법선 방향 계산 및 포인트 클라우드의 가장자리 추출

파라미터 설명: 이 파라미터는 구조화되지 않은 포인트 클라우드 처리 여부를 선택하는 데 사용됩니다.

설명: 이 파라미터는 법선 벡터를 계산할 때 포인트의 Z 값 하한을 설정하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 포인트의 Z 값이 이 파라미터의 값보다 작을 때 포인트가 제거될 것입니다.

설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드를 처리하는 데 사용되며 “인접 포인트 검색 반경” 파라미터 값을 반경으로 하는 원의 내부의 포인트는 법선 방향을 계산하는 데 사용됩니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다.

설명: 이 파라미터는 뎁스 맵을 처리하는 데 사용되며 “검색 커널 반경” 파라미터 값의 두 배인 변이 있는 정사각형 내부의 포인트는 법선 방향을 계산하는 데 사용됩니다. 단위는 픽셀(px)입니다.

설명: 이 파라미터는 에지 포인트를 판단할 때의 법선 방향 변화 역치를 설정하는 데 사용되며 단위는 도(°)입니다. 한 포인트의 인접 포인트의 법선 방향 변화가 이 역치보다 큰 경우 이 포인트는 에지 포인트입니다. 법선 방향 변화는 인접 포인트 법선 방향 변화의 종합으로 고려하는 값입니다.

설명: 이 파라미터는 에지 포인트를 판단할 때 뎁스 차이의 상한을 설정하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 한 포인트의 인접 포인트의 법선 방향 변화가 이 역치보다 큰 경우 이 포인트는 에지 포인트입니다. 한 포인트와 8 개의 인접 포인트의 뎁스 차이 최대값이 이 역치보다 크면 포인트는 에지 포인트입니다.

설명: 이 파라미터는 포인트의 Z축과 법선 방향 사이의 각도의 최대값을 설정하는 데 사용되며 단위는 도(°)입니다. 포인트의 Z축과 법선 방향 사이의 각도가 이 값보다 큰 경우 이 포인트는 에지 포인트로 판단하지 않습니다.

설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드에 간격이 있는 경우 포인트 클라우드의 간격 양쪽에 에지가 있는지 확인하는 데 사용되며 단위는 픽셀(px)입니다. 간격의 수평 너비가 이 값보다 작고, 간격의 두 끝 사이의 높이 차이가 뎁스 차이 역치보다 작은 경우 간격의 두 측면은 에지로 인식되지 않습니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 이 스텝에서 출력되는 에지 포인트 클라우드의 최소 포인트 수를 설정하는 데 사용되며, 이 파라미터 값보다 포인트 수가 적은 에지 포인트 클라우드 부분은 무시됩니다.