Eye in Hand 시나리오에서의 자동 캘리브레이션(6축 로봇)

Mech-Eye Viewer 소프트웨어를 열고 카메라 파라미터를 조정합니다.

2D 파라미터를 조정하여 과하게 밝거나 어둡게 하지 않고 2D 맵에서 캘리브레이션 보드를 선명하게 만듭니다.

3D 파라미터를 조정함으로써 캘리브레이션 보드의 원의 포인트 클라우드를 완전하게 하고 포인트 클라우드 후처리에서 포인트 클라우드 평활화 및 노이즈 제거를 일반으로 변경하는 것이 좋으며 포인트 클라우드 변동 범위를 줄입니다.

위의 단계를 완료하여 캘리브레이션 보드의 포인트 클라우드 이미징 품질이 요구 사항을 충족하는지 확인하십시오.

Mech-Vision 소프트웨어에서 툴 바의 카메라 캘리브레이션(표준) 버튼을 클릭합니다. 캘리브레이션 사전 구성 창이 팝업됩니다.

캘리브레이션 방법 선택 창에서 새로운 캘리브레이션 시작 라디오 버튼을 선택한 후 다음 버튼을 클릭합니다.

캘리브레이션 작업 선택 창의 드롭다운 목록 상자에서 목록에 있는 로봇을 위한 핸드-아이 캘리브레이션을 선택하고 로봇 모델 선택 버튼을 클릭하여 프로젝트에서 사용하는 로봇 모델을 선택한 후 다음 버튼을 클릭합니다.

카메라 설치 방법 선택 창에서 Eye in hand 라디오 버튼을 선택한 후 다음 버튼을 클릭합니다.

캘리브레이션 방법 및 로봇 제어 방식 창에서 자동 캘리브레이션 및 표준 인터페이스를 선택한 후 다음 버튼을 클릭합니다.

새로운 창에서 파라미터 프로토콜 및 호스트 IP 주소를 설정한 다음 인터페이스 서비스 시작 버튼을 클릭합니다. 버튼이 로봇이 연결되기를 기다리는 중...으로 변경됩니다.

로봇의 티치 펜던트에서 자동 캘리브레이션 절차를 선택하고 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점을 설정한 다음 캘리브레이션 절차를 실행합니다. 다른 로봇의 캘리브레이션 작업 프로세스에 대해서는 표준 인터페이스 통신 부분을 참조하십시오. 프로그램이 성공적으로 시작된 후 로그 바에서 "캘리브레이션 프로세스로 들어갑니다. Mech-Vision에서 캘리브레이션을 시작하십시오"라는 로그가 로그 열에 인쇄됩니다.

Mech-Vision 소프트웨어로 돌아가 로봇 연결 구역에 "연결됨" 상태 메시지가 표시될 때까지 기다린 다음 캘리브레이션 시작 버튼을 클릭합니다. 캘리브레이션(Eye in Hand) 창이 나타납니다.

Mech-Vision 소프트웨어에서 툴 바의 카메라 캘리브레이션(표준) 버튼을 클릭합니다. 캘리브레이션 사전 구성 창이 팝업됩니다.

캘리브레이션 방법 선택 창에서 새로운 캘리브레이션 시작 라디오 버튼을 선택한 후 다음 버튼을 클릭합니다.

캘리브레이션 작업 선택 창의 드롭다운 목록 상자에서 목록에 있는 로봇을 위한 핸드-아이 캘리브레이션을 선택하고 로봇 모델 선택 버튼을 클릭하여 프로젝트에서 사용하는 로봇 모델을 선택한 후 다음 버튼을 클릭합니다.

카메라 설치 방법 선택 창에서 Eye in hand 라디오 버튼을 선택한 후 다음 버튼을 클릭합니다.

캘리브레이션 방법 및 로봇 제어 방식 창에서 자동 및 마스터 컨트롤을 선택한 후 다음 버튼을 클릭합니다.

새로운 창에서 로봇 IP 주소 파라미터를 설정합니다.

로봇의 티치 펜던트에서 마스터 컨트롤 프로그램을 선택하고 실행합니다. 다른 로봇의 사용 방법은 마스터 컨트롤 통신 부분을 참조하십시오.

Mech-Vision 소프트웨어로 돌아가서 로봇 연결 구역에서 로봇 연결 버튼을 클릭합니다. 버튼이 로봇이 연결되기를 기다리는 중...으로 변경됩니다.

로봇 연결 구역에 "연결됨" 상태 메시지가 표시될 때까지 기다린 다음 캘리브레이션 시작 버튼을 클릭합니다. 캘리브레이션(Eye in Hand) 창이 나타납니다.

카메라 연결 단계에서 카메라 리스트에서 연결할 카메라를 찾은 다음 을 클릭하면 카메라가 연결되며 또는 직접 연결할 카메라를 더블클릭합니다.

카메라를 연결한 후 연속 캡처 또는 한번 캡처 버튼을 선택할 수 있습니다.

이미지 뷰어 패널에서 카메라가 정상적으로 이미지를 캡처할 수 있는지 확인한 다음 하단 표시줄에서 다음 버튼을 클릭합니다.

캘리브레이션 보드 설치 및 내부 파라미터 검사 단계의 1 캘리브레이션 보드 선택 구역에서 캘리브레이션 보드 모델 레이블에 따라 표준 캘리브레이션 보드 모델 파라미터를 설정합니다.

2 캘리브레이션 보드 위치 및 포인트 클라우드 품질 검사 구역에서 캘리브레이션 보드 위치 및 포인트 클라우드 품질 검사 표준을 주의 깊게 읽고 이해하신 후 연속 캡처 버튼을 클릭하십시오. 연속 캡처 버튼이 캡처 중지 및 위치 감지 버튼으로 변경됩니다.

캘리브레이션 보드를 적절한 위치로 이동하도록 수동으로 제어하고 캘리브레이션 보드의 2D 맵과 뎁스 맵이 검사 표준을 충족하는지 확인한 다음 캡처 중지 및 위치 감지 버튼을 클릭합니다.

3 카메라 내부 파라미터 검사 구역에서 내부 파라미터 검사 버튼을 클릭합니다.

카메라의 내부 파라미터 검사 결과를 확인합니다.

이동 경로를 설정하기 단계의 1 캘리브레이션 범위 설정 구역에서 높이 범위 파라미터를 설정합니다.

경로 파라미터 생성 버튼을 클릭하고 로봇 경로를 카메라 좌표계에 자동으로 정렬 팝업창에서 확인 버튼을 클릭합니다.

팝업 된 캘리브레이션 창에서 확인 버튼을 클릭하십시오.

우측 시나리오 뷰 패널에서 각 웨이포인트의 위치가 합리적이고 주변 환경과 충돌하지 않는지 확인합니다.

파라미터에 따라 경로 생성 버튼을 클릭한 후 하단 표시줄에서 다음 버튼을 클릭합니다.

캘리브레이션 보드 이미지 및 플랜지 포즈 수집 단계에서 이미지 저장을 선택합니다.

로봇이 마스터 컨트롤 방식으로 비전 시스템과 통신하는 경우 실제 로봇과 동기화하기 확인란이 기본적으로 선택되어 있습니다(선택을 권장함). 상세정보를 클릭하여 로봇 관절 각도 및 포즈 데이터가 티치 펜던트의 데이터와 일치하는지 확인하십시오. 실제 로봇과 동기화할 필요가 없다면 체크를 해제하시면 됩니다.

로봇이 경로를 따라 자동으로 이동하고 이미지를 캡처하기 버튼을 클릭하고 나타난 팝업창에서 로봇 이동에 관한 안전 제시를 주의 깊게 읽으신 후 확인 버튼을 클릭하십시오.

설정된 경로에 따라 로봇이 움직이고 카메라가 각 웨이포인트의 이미지 캡처를 완료할 때까지 기다립니다. 오른쪽의 이미지 뷰어 패널에 캡처한 이미지가 표시됩니다.

이미지를 캡처 한 후 팝업창에서 확인 버튼을 클릭하십시오.

현재 수집한 캘리브레이션 포인트가 요구 사항을 충족하는지 확인한 다음 하단 표시줄의 다음 버튼을 클릭하십시오.

외부 파라미터 계산 단계에서 외부 파라미터 계산 버튼을 클릭합니다.

팝업한 캘리브레이션 성공 다이얼로그 박스에서 확인 버튼을 클릭합니다.

외부 파라미터 캘리브레이션 보고서 보기 버튼을 클릭합니다. 외부 파라미터 캘리브레이션 보고서는 생성된 후 자동으로 표시됩니다.

외부 파라미터 캘리브레이션 보고서에서 오일러 각 유형 검사, 카메라 정확도 검사, 로봇 절대 정확도 검사 결과를 확인한 후 닫기 버튼을 클릭하여 보고서를 닫습니다.

하단 표시줄에서 저장 버튼을 클릭하고 팝업한 캘리브레이션 파일 저장 다이얼로그 박스에서 확인 버튼을 클릭합니다. 카메라 캘리브레이션 결과는 프로젝트의 "calibration" 디렉터리에 자동으로 저장됩니다.