동적 이동

기본적으로 선택되어 있으며 로봇 등 수신자에 웨이포인트를 전송합니다. 선택하지 않으며 웨이포인트를 전송하지 않지만 해당 웨이포인트는 여전히 경로 계획 중에 있습니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 이동 스텝 사이에 비이동 스텝(예: “비전 인식”, “DI 체크” 등)이 연결되면 로봇의 경로 계획을 방해하고 실제 로봇이 실행 중일 때 짧은 일시 중지가 발생하여 로봇이 원활하지 않게 실행됩니다.

이 옵션을 선택하면 현재 이동 스텝의 실행 종료를 기다릴 필요가 없고 계속해서 작업 흐름에 따라 실행할 수 있습니다. 이렇게 하면 로봇 실행 광정에서 자주 멈추는 문제를 피할 수 있고 로봇 동작의 원활성을 높일 수 있지만 스텝이 너무 일찍 종료될 수 있습니다.

스텝은 일찍 종료되는 이유가 무엇입니까?

Mech-Viz 소프트웨어가 실행 중일 때 동시에 로봇에 여러 포즈를 보냅니다. 소프트웨어는 로봇에 보낸 마지막 포즈가 로봇이 반환한 관절 각도와 동일한지 여부만 판단하고 동일하면 로봇이 마지막 위치에 이미 도달했다는 것으로 간주합니다.

예를 들어 경로에는 10개의 이동 스텝으로 구성되고 이동 스텝 5의 포즈는 마지막 이동 스텝의 포즈와 동일합니다. 로봇이 느린 속도로 이동할 때 웨이포인트 5로 이동하고 현재 관절 각도를 Mech-Viz로 보냅니다. 이동 스텝 5의 포즈는 마지막 이동 스텝의 포즈와 동일하기 때문에 Mech-Viz 소프트웨어는 경로 중의 모든 스텝 실행이 이미 완료된 것으로 잘못 판단하여 일찍 명령을 종료합니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 즉 이미 배치된 물체와 사이의 충돌을 감지합니다. 이 옵션을 선택하면 로봇, 말단장치 및 배치된 물체 사이의 충돌을 감지하지 않습니다.

팔레타이징 응용 시나리오에 다음과 같은 두 가지 경우가 있습니다.

이 파라미터를 선택하면 소프트웨어는 로봇, 말단장치와 배치된 작업물 사이의 충돌을 감지하지 않고 위 문제를 피할 수 있습니다.

작업 현장의 실제 상황에 따라 파라미터를 설정하며 일반적으로 Auto*를 사용하면 됩니다. 로봇이 물체를 피킹하기 전의 이동 스텝은 *NOTCHECK 모드, 물체를 피킹한 후의 이동 스텝은 CHECK 모드를 선택할 수 있습니다.

이 파라미터는 *웨이포인트 유형*을 *작업물 포즈*로 설정한 경우에만 적용됩니다. 예를 들어 웨이포인트 유형을 작업물 포즈로 설정한 이동/팔레타이징 스텝에 적용되며 웨이포인트 유형이 JPs 또는 TCP 포즈인 이동 스텝에는 적용되지 않습니다.

이 파라미터를 선택하면, 스텝에 “계획 실패” 아웃 포트가 추가됩니다.

계획 과정에서는 "성공"아웃 포트 후의 분기를 따라 계획이 수행됩니다. 현재 스텝에서 계획이 실패하면 "계획 실패" 아웃 포트 후의 분기 프로세스가 실행됩니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 이 옵션을 선택한 후에는 피킹된 물체*와 *시나리오 모델, 로봇 사이의 충돌을 감지하지 않으므로 소프트웨어 충돌 감지의 계산량을 줄이고 Mech-Viz의 계획 속도를 최적화하며 전반적인 사이클 타임을 향상시킵니다. 일반적으로 로봇이 물체를 피킹한 후의 1~2개 이동 스텝에서 사용합니다.

충돌 감지를 수행하지 않으면 충돌 발생의 위험이 있으므로 주의하여 사용하시기 바랍니다.

menu:충돌 감지 구성 [잡고 있는 물체 구성] 중의 잡고 있는 작업물과 다른 물체 사이의 충돌을 감지하기 기능을 활성화하면 잡고 있는 작업물과 시나리오 모델&로봇 사이의 충돌을 감지합니다.

팔레타이징 시나리오에서 비전을 통해 계산된 상자 치수와 실제 치수 사이에는 밀리미터 수준의 편차가 있으면 피킹 과정에서 상자 사이에 마찰이 발생할 수 있으며 충돌이 발생하지 않습니다. 분명히 충돌하지 않는 일부 움직임의 경우, 이러한 충돌을 감지하면 소프트웨어 계산량이 증가하고 Mech-Viz 계획 시간이 늘어나며 사이클 타임이 낭비됩니다. 시나리오 물체와의 충돌을 감지하지 않는 기능을 활성화하면 팔레타이징 시나리오에서 피킹된 작업물과 이미 배치된 상자 간의 충돌 감지에 영향을 미치지 않습니다. 파렛트 밑에 시나리오 물체가 있을 때 이 기능을 사용하면 팔레타이징 솔루션 선택 실패 문제를 피할 수 있습니다.

기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 선택하면 피킹된 물체*와 *시나리오 속의 포인트 클라우드 사이의 충돌을 감지하지 않고 소프트웨어의 충돌 감지 계산량을 줄여 Mech-Viz의 계획 속도를 향상시키며 전체적인 사이클 타임을 최적화할 수 있습니다. 또한 피킹된 물체와 포인트 클라우드 노이즈 사이의 충돌을 잘못 감지하는 문제를 피할 수 있습니다.

Mech-Viz 프로젝트 실행 논리를 검사하는 데 사용될 수 있습니다. 작업 현장의 실제 작업 프로세스에 따라 피킹한 다음에 배치한다는 순서를 기본 원칙으로 이동 스텝에 대해 피킹&배치를 설정합니다.

로봇의 이동 속도를 결정합니다. 일반적으로 가속도 파라미터의 수치가 속도보다 작아야 합니다. 가속도 파라미터의 수치가 속도보더 클 때 로봇의 동작이 원활하지 않습니다.

일반적으로 조절할 필요가 없고 기본값을 사용합니다.

버튼을 클릭하면 현재 포즈에 대한 모든 JPs 솔루션을 표시하는 창이 나타납니다. 포즈 중 하나를 클릭하면 솔루션의 해당 로봇 포즈가 3D 시뮬레이션 영역에 표시됩니다. 따라서 아래와 같이 다양한 제한 조건에서 가능한 솔루션을 알 수 있습니다.

웨이포인트 유형을 선택할 때 판단 방법은 다음 그림과 같습니다.