비전 이동

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기능 설명

이 스텝에서는 비전 서비스에서 반환된 비전 결과를 기반으로 대상 물체를 피킹하기 위한 로봇의 경로와 포즈를 계획합니다.

아웃 포트 설명

성공

경로 계획에 성공합니다.

계획 실패

경로 계획에 실패합니다.

기타 실패

“비전 이동” 스텝에 계획에 사용할 수 있는 포즈가 없습니다. 가능한 원인: Mech-Vision이 포즈를 출력하지 않았습니다. Mech-Vision에서 출력된 포즈가 요구 사항을 충족할 수 없습니다.

응용 시나리오

실제 응용 시나리오 및 사용하는 말단장치 유형에 따라 피킹 방식일반 피킹, 상자 디팔레타이징배열로 피킹 세 가지를 선택할 수 있습니다.

실제 상황에 따라 선택하십시오. 피킹 방식이 다르면 표시된 파라미터도 다릅니다. 상세한 내용은 아래 표를 참조하십시오.

피킹 방식

설명

예시 그림

일반 피킹

산업용 부품, 택배 소포 등을 피킹하는 시나리오에 사용됩니다.
말단장치는 그리퍼나 소형 진공 그리퍼입니다.

visual move scene1

상자 디팔레타이징

한 번에 여러 개

피킹해야 할 물체는 상자, 회전율 상자, 마대이며 한 번에 하나씩만 피킹하는 시나리오에 사용됩니다.
말단장치는 진공 그리퍼입니다.

visual move scene2

한 번에 하나씩

피킹해야 할 물체는 상자, 회전율 상자, 마대이며 한 번에 여러 개를 피킹하는 시나리오에 사용됩니다.
말단장치는 진공 그리퍼입니다.

visual move scene3

배열로 피킹

말단장치에 말단이 여러 개가 있으며 각 말단으로 한 작업물을 고정적으로 피킹하는 시나리오에 사용됩니다. 현재 이 방법은 단일 행에 배열된 여러 말단장치만 지원합니다.

visual move scene4

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