직육면체 내 포인트 클라우드 추출

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기능

이 스텝은 지정된 직육면체 내의 포인트 클라우드를 추출하고 직육면체 외부의 포인트 클라우드를 제거합니다.

extract 3d points in cuboid functional description

응용 시나리오

이 스텝은 일반적인 포인트 클라우드 추출 스텝으로, 정해진 사용 시나리오가 없습니다. 직육면체의 치수는 포트를 통해 입력하거나 파라미터로 설정할 수 있습니다.

입력 및 출력

입력

입력 포트	데이터 유형	설명
포인트 클라우드	PointCloud/XYZNormal[]	이 포트에 입력된 포인트 클라우드 리스트에서 포인트가 추출됩니다.
박스 포즈	Pose[]	직육면체 중심 포즈 리스트.
박스의 X축 방향 절반 길이	Number[]	직육면체 X 방향 길이의 절반(선택 사항).
박스의 Y축 방향 절반 길이	Number[]	직육면체 Y 방향 길이의 절반(선택 사항).
박스의 Z축 방향 절반 길이	Number[]	직육면체 Z 방향 길이의 절반(선택 사항).

입력 포트

데이터 유형

설명

포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

이 포트에 입력된 포인트 클라우드 리스트에서 포인트가 추출됩니다.

박스 포즈

Pose[]

직육면체 중심 포즈 리스트.

박스의 X축 방향 절반 길이

Number[]

직육면체 X 방향 길이의 절반(선택 사항).

박스의 Y축 방향 절반 길이

Number[]

직육면체 Y 방향 길이의 절반(선택 사항).

박스의 Z축 방향 절반 길이

Number[]

직육면체 Z 방향 길이의 절반(선택 사항).

출력

출력 포트	데이터 유형	설명
추출된 포인트 클라우드	PointCloud/XYZNormal[]	직육면체 범위 내 포인트 클라우드 리스트.

출력 포트

데이터 유형

설명

추출된 포인트 클라우드

PointCloud/XYZNormal[]

직육면체 범위 내 포인트 클라우드 리스트.

파라미터 설명

박스 크기 설정

파라미터	설명	그림
박스의 X축 방향 절반 길이	기본값: 100.000 조정 설명: 이 파라미터는 세계 좌표계에서 박스의 X축 방향 길이의 절반을 나타내며 그림의 halfX에 해당합니다. 단위: 밀리미터(mm).
박스의 Y축 방향 절반 길이	기본값: 100.000 조정 설명: 이 파라미터는 세계 좌표계에서 박스의 Y축 방향 길이의 절반을 나타내며 그림의 halfY에 해당합니다. 단위: 밀리미터(mm).
박스의 Z축 방향 절반 길이	기본값: 100.000 조정 설명: 이 파라미터는 세계 좌표계에서 박스의 Z축 방향 길이의 절반을 나타내며 그림의 halfZ에 해당합니다. 단위: 밀리미터(mm).

파라미터

설명

그림

박스의 X축 방향 절반 길이

기본값: 100.000

조정 설명: 이 파라미터는 세계 좌표계에서 박스의 X축 방향 길이의 절반을 나타내며 그림의 halfX에 해당합니다. 단위: 밀리미터(mm).

extract 3d points in cuboid schematic diagram

박스의 Y축 방향 절반 길이

기본값: 100.000

조정 설명: 이 파라미터는 세계 좌표계에서 박스의 Y축 방향 길이의 절반을 나타내며 그림의 halfY에 해당합니다. 단위: 밀리미터(mm).

박스의 Z축 방향 절반 길이

기본값: 100.000

조정 설명: 이 파라미터는 세계 좌표계에서 박스의 Z축 방향 길이의 절반을 나타내며 그림의 halfZ에 해당합니다. 단위: 밀리미터(mm).

입력된 포인트 클라우드의 사용 방법 설정

파라미터	설명
입력된 포인트 클라우드의 사용 방법	파라미터 설명: 이 파라미터는 입력 포인트 클라우드 리스트와 직육면체 중심 포즈 리스트의 대응 관계를 설정하는 데 사용됩니다. 스텝은 직육면체 중심 포즈에 따라 직육면체를 생성하고, 해당 포인트 클라우드에서 직육면체 범위 내의 포인트를 추출합니다. 값 리스트: OneToOne: 포인트 클라우드와 직육면체 중심 포즈가 일대일로 대응됩니다. 첫 번째 중심 포즈로 생성된 직육면체는 첫 번째 포인트 클라우드에서 포인트를 추출하는 데 사용되고, 두 번째 중심 포즈로 생성된 직육면체는 두 번째 포인트 클라우드에서 포인트를 추출하는 데 사용됩니다. 나머지도 이와 같은 방식으로 처리됩니다. FirstToAll: 모든 직육면체 중심 포즈가 첫 번째 포인트 클라우드에 사용됩니다. 스텝은 각 중심 포즈에 따라 직육면체를 생성하고, 첫 번째 포인트 클라우드에서 각 직육면체 범위 내의 포인트를 추출합니다. AllToFirst: 첫 번째 직육면체 중심 포즈가 모든 포인트 클라우드에 사용됩니다. 스텝은 첫 번째 중심 포즈에 따라 직육면체를 생성하고, 각 포인트 클라우드에서 해당 직육면체 범위 내의 포인트를 추출합니다. 조정 설명: 포인트 클라우드 리스트와 직육면체 중심 포즈 리스트의 대응 관계에 따라 적절한 사용 방법을 선택하십시오.

파라미터

설명

입력된 포인트 클라우드의 사용 방법

파라미터 설명: 이 파라미터는 입력 포인트 클라우드 리스트와 직육면체 중심 포즈 리스트의 대응 관계를 설정하는 데 사용됩니다. 스텝은 직육면체 중심 포즈에 따라 직육면체를 생성하고, 해당 포인트 클라우드에서 직육면체 범위 내의 포인트를 추출합니다.

값 리스트:

OneToOne: 포인트 클라우드와 직육면체 중심 포즈가 일대일로 대응됩니다. 첫 번째 중심 포즈로 생성된 직육면체는 첫 번째 포인트 클라우드에서 포인트를 추출하는 데 사용되고, 두 번째 중심 포즈로 생성된 직육면체는 두 번째 포인트 클라우드에서 포인트를 추출하는 데 사용됩니다. 나머지도 이와 같은 방식으로 처리됩니다.
FirstToAll: 모든 직육면체 중심 포즈가 첫 번째 포인트 클라우드에 사용됩니다. 스텝은 각 중심 포즈에 따라 직육면체를 생성하고, 첫 번째 포인트 클라우드에서 각 직육면체 범위 내의 포인트를 추출합니다.
AllToFirst: 첫 번째 직육면체 중심 포즈가 모든 포인트 클라우드에 사용됩니다. 스텝은 첫 번째 중심 포즈에 따라 직육면체를 생성하고, 각 포인트 클라우드에서 해당 직육면체 범위 내의 포인트를 추출합니다.

조정 설명: 포인트 클라우드 리스트와 직육면체 중심 포즈 리스트의 대응 관계에 따라 적절한 사용 방법을 선택하십시오.

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직육면체 내 포인트 클라우드 추출

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입력 및 출력

입력

출력

파라미터 설명

박스 크기 설정

입력된 포인트 클라우드의 사용 방법 설정

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