직사각형 경로 생성
응용 시나리오
이 스텝은 일반적으로 직사각형 해치 도어/유리 등 물체의 가장자리에 접착제를 도포하는 시나리오에 사용되며, 물체 가장자리를 따라 평활한 접착제 도포 궤적을 생성할 수 있습니다.
파라미터 설명
신뢰할 수 있는 윤곽점 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
윤곽점에서 직선까지의 최대 거리 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 윤곽점 필터링 시 직선까지의 최대 거리 임계값을 설정합니다.
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윤곽점에서 직사각형 모서리까지의 최대 거리 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 윤곽점 필터링 시 직사각형 모서리까지의 최대 거리 임계값을 설정합니다.
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가장 가까운 직사각형 윤곽만 검출 |
파라미터 설명: 이 파라미터를 선택하면 참조 직사각형에 가장 가까운 윤곽 포인트만 검출합니다.
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최단 직선 거리 증량 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 신뢰할 수 있는 윤곽 포인트 계산 시 추가할 거리 임계값 증분을 설정합니다.
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평활화 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
윤곽점 평활화 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 얻은 고품질 윤곽 포인트를 평활화할지 여부를 제어합니다.
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윤곽 평활화 가우시안 필터 반경 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 평활화에 사용되는 가우시안 필터의 반지름을 설정합니다.
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윤곽 평활화 가우시안 필터 표준편차 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 평활화에 사용되는 가우시안 필터의 표준 편차를 설정합니다.
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정확한 모서리 포인트 검출
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
정확한 코너 계산 방법 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직사각형 코너를 계산할 때 사용할 정밀 계산 방법을 설정합니다.
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직선 피팅의 거리 계산 방법 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 각 면의 윤곽 포인트에 직선을 피팅할 때 거리 계산 방법을 선택한 다음 직선 간의 교점을 정확한 코너 포인트로 계산하는 데 사용됩니다.
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경로점(2D) 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
2D 경로점의 초기 픽셀 간격 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 모든 2D 경로점의 초기 픽셀 간격을 설정합니다. 값이 작을수록 더 많은 경로점이 생성되고, 값이 클수록 더 적은 경로점이 생성됩니다.
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마지막 두 점 간격과 설정 간격의 비율 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 마지막 두 포인트 간격과 설정 간격 사이의 비율 관계를 설정합니다.
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경로점 수 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직선 끝점과 모서리 포인트 사이의 궤적 포인트 수를 설정합니다.
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직선 경로점 간격 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 이 간격을 사용하여 직선 궤적 포인트를 재생성합니다.
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침식 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
좌측 침식 거리 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직사각형 왼쪽의 침식 거리를 설정합니다.
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하단 침식 거리 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직사각형 하단의 침식 거리를 설정합니다.
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우측 침식 거리 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직사각형 오른쪽의 침식 거리를 설정합니다.
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상단 침식 거리 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직사각형 상단의 침식 거리를 설정합니다.
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경로점(3D) 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
이웃 깊이 검색 크기 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 이웃 깊이 검색 시 커널 크기를 설정합니다.
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포인트 클라우드 법선 방향을 포즈 방향으로 사용 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 법선을 포즈 방향으로 사용할지 여부를 제어합니다.
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시작점 조정 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
시작점에 따라 입력 포즈 조정 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 입력 참조점에 따라 시작 경로점의 위치를 해당 면의 가운데로 조정할지 여부를 제어합니다.
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로봇 모션 설정
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
Mech-Viz로 경로점 전송 여부 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 경로점을 Mech-Viz로 전송하여 시각화할지 여부를 제어합니다.
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코너 모션 유형 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 코너에서의 로봇 모션 유형을 설정합니다. |
코너 속도 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 코너에서의 로봇 속도를 설정합니다.
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코너 가속도 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 코너에서의 로봇 가속도를 설정합니다.
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코너 블렌드 반경 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 코너에서의 로봇 블렌드 반경을 설정합니다.
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직선 모션 유형 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직선 구간에서의 로봇 모션 유형을 설정합니다. |
직선 속도 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직선 구간에서의 로봇 속도를 설정합니다.
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직선 가속도 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직선 구간에서의 로봇 가속도를 설정합니다.
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직선 블렌드 반경 |
파라미터 설명: 이 파라미터는 직선 구간에서의 로봇 블렌드 반경을 설정합니다.
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