지정한 축과 각도에 근거하여 포즈를 회전하기

원시 포즈

Pose[]

이 포트에 입력한 포즈가 회전될 것입니다.

맞춤화 축

Vector3D[]

포즈는 이 포트에 의해 입력된 축을 중심으로 회전됩니다.

맞춤화 각도

Number[]

포즈의 회전 각도입니다.

회전된 후의 포즈

Pose[]

회전된 후의 포즈.

포즈 표시 설정

파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈의 표시 형식을 설정하는 데 사용됩니다. + 기본값: 출력 포즈만 표시 + 값 리스트: 출력 포즈만 표시, 입력 포즈만 표시, 입력과 출력을 함께 표시 + 조절 설명: 실제 수요에 따라 드롭다운 목록에서 적절한 포즈 표시 설정을 선택합니다.

지정한 좌표계

파라미터 설명: 이 파라미터는 "고정할 축"이 있는 좌표계를 선택하는 데 사용됩니다. + 값 리스트: 로봇 좌표계, 물체 기준 좌표계 + 기본값: 물체 기준 좌표계

고정할 축

파라미터 설명: 이 파라미터는 회전 시 고정되는 축 방향을 지정하는 데 사용됩니다. "맞춤화 축" 입력 포트가 연결되지 않은 경우 이 파라미터를 설정해야 합니다. + 값 리스트: X, Y, Z, Customized + 기본값: Z

지정한 참조 방향

파라미터 설명: 이 파라미터는 사용자 정의 축을 기준으로 회전할 때의 참조 방향을 설정하는 데 사용됩니다. 고정할 축이 "Customized"인 경우 이 파라미터를 설정해야 합니다. + 기본값: 0, 0, 1

노름이 0인 무효한 방향 벡터를 고려하지 않습니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 "맞춤화 축" 입력 포트가 연결된 경우 노름이 0인 무효 방향 벡터를 무시할지 여부를 선택하는 데 사용됩니다. 이 옵션을 선택하면 유효하지 않은 벡터는 자동으로 무시됩니다. + 기본값: 선택하지 않음

회전 각도

파라미터 설명: 이 파라미터는 포즈가 지정된 축을 중심으로 회전하는 각도를 설정하는 데 사용됩니다. "맞춤화 각도" 입력 포트가 연결되지 않은 경우 이 파라미터를 설정해야 합니다. + 기본값: 90°