Adapter util 패키지

database 모듈은 database에 관한 조작을 제공합니다. Mech-Center는 실행될 때 기본적으로 mechmind.db 데이터 베이스 파일을 만들며 이 파일은 실행 중에 로그를 저장하는 데 사용됩니다. database 모듈은 SQL 문을 실행하고 하나 또는 모든 레코드를 조회하는 함수를 제공합니다.

json_keys 모듈에는 Mech-Center에 사용하는 json 키/값 문자열이 저장되어 있으며 다른 모듈에서 직접 가져와 사용할 수 있습니다.

message_box 모듈은 팝업 창 알림 기능을 제공합니다. 팝업 창 알림 유형에는 information, warning 및 critical이 포함됩니다.

timestamp 모듈은 현재 타임스탬프를 반환하는 기능을 제공합니다.

transforms 모듈은 오일러 각도를 사원수로 변환, 사원수를 오일러 각도로 변환, 포즈 곱셈, 물체 포즈를 TCP로 변환, TCP를 물체 포즈로 변환, 물체 회전을 계산하는 등의 함수를 제공합니다. 서드파티 라이브러리 transforms3d에서도 오일러 각도를 사원수로 변환하고 사원수를 오일러 각도로 변환하는 함수를 제공하지만 실제 사용 중 일부 경우 transforms3d 변환 값이 잘못될 수도 있습니다. 실제 계산 시 transforms3d 라이브러리를 우선 사용하고 결과가 올바르지 않으면 transforms 모듈에서 제공하는 사용자 정의 변환 함수를 사용할 수 있습니다.

util_file 모듈은 파일 읽기 및 쓰기 기능을 제공하며 일반적으로 사용되는 json 파일 읽기 및 쓰기가 포함됩니다.

timer 모듈은 편리한 타이머 클래스를 제공합니다. 타이머 기능이 필요한 경우 Timer 객체를 생성하고 콜백 함수를 전달하여 start()를 호출하면 됩니다. 사용 후 Timer 객체를 없앨 필요가 없으며 프로그램이 종료되면 자동으로 없어집니다.

pose 모듈은 Mech-Viz 와 포즈 표현이 동일한 클래스를 제공하며 이동 (미터 단위)과 회전 (사원수 형식)을 포함하며 역 및 곱셈 작업을 수행할 수 있으며 list에서 변환하거나 list로 변환할 수 있습니다. 또한 pose 모듈은 포즈의 단위 변환 함수 몇 가지를 제공하며, 밀리미터를 미터로, 미터를 밀리미터로, 라디안을 도로, 도를 라디안으로, 사원수를 오일러 각도로, 오일러 각도를 사원수로 변환하는 것입니다.