기본 이동 설정
“기본 이동 설정”은 이동 스텝을 사용할 때 조절해야 하는 중요한 파라미터이며 로봇이 웨이포인트 위치로 이동하는 과정의 속도 및 *운동 방식*을 컨트롤하는 데 사용됩니다.
피킹&배치
Mech-Viz 프로젝트 실행 논리를 검사하는 데 사용될 수 있습니다. 작업 현장의 실제 작업 프로세스에 따라 피킹한 다음에 배치한다는 순서를 기본 원칙으로 이동 스텝에 대해 피킹&배치를 설정합니다.
지정하지 않음 |
기본값 |
피킹 |
“비전 이동” 전의 이동 스텝에 적용됩니다. |
배치 |
“비전 이동” 후의 이동 스텝에 적용됩니다. |
운동 방식
관절 운동 |
로봇의 실행 경로가 원호이기 때문에 더 원활하게 이동할 수 있어 이동 중에 싱귤래리티가 나타나기 쉽지 않음을 의미합니다.
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직선 운동 |
로봇의 실행 경로가 직선이며 로봇 경로의 정밀도에 대한 요구가 높습니다.
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싱귤래리티 피하기
운동 유형이 직선 운동으로 설정된 경우, 이 기능을 활성화하면 여러 관절 운동으로 직선 운동을 시뮬레이션 할 수 있으며 싱귤래리티 문제를 일정한 정도로 줄일 수 있습니다.
파라미터 설정
| 모션 세그먼트 제한 | 특정 수 | 제한 없음 |
|---|---|---|
기능 |
사용자가 지정한 세그먼트 개수의 관절 운동을 사용하여 직선 운동을 시뮬레이션합니다. |
소프트웨어가 직선 운동 시뮬레이션에 필요한 세그먼트 수를 자동으로 계산합니다. |
장점 |
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단점 |
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| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
세그먼트 수 |
모션 세그먼트 제한이 특정 수로 설정될 때, 사용자가 지정한 관절 운동의 세그먼트 수입니다. |
최대 위치 편차 |
직선 운동을 시뮬레이션하는 데 사용되는 여러 세그먼트의 관절 운동 경로가 원래 직선 운동을 기준이로 한 최대 거리 편차입니다. 최대 위치 편차가 클수록 싱귤래리티 회피 성공률은 높아지고, 실제 경롱와 직선 간의 유사성은 낮아집니다. |
최대 각도 편차 |
직선 운동을 시뮬레이션하는 데 사용되는 여러 세그먼트의 관절 운동 경로가 원래 직선 운동을 기준이로 한 최대 각도 편차입니다. 최대 각도 편차가 클수록 싱귤래리티 회피 성공률은 높아지고, 실제 경롱와 직선 간의 유사성은 낮아집니다. |
속도&가속도
로봇의 이동 속도를 결정합니다. 일반적으로 가속도 파라미터의 수치가 속도보다 작아야 합니다. 가속도 파라미터의 수치가 속도보더 클 때 로봇의 동작이 원활하지 않습니다.
| 피킹의 안정성을 높이기 위해 비전 이동 및 전후의 운동 속도를 낮추는 것이 권장됩니다. |
회전 반경
일반적으로 조절할 필요가 없고 기본값을 사용합니다.
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회전 반경은 웨이포인트와 로봇이 회전하기 시작하는 지점 사이의 거리를 나타냅니다. 회전 반경이 클수록 로봇의 이동이 더 원활해집니다. 로봇이 비교적 작은 공간에서 이동하는 경우 회전 반경을 더 작은 값으로 설정하십시오.
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로봇이 넓은 공간에서 작업하고 다른 장애물이 없으며 로봇의 두 경로 사이의 거리가 멀었을 때, 회전 반경을 적절히 크게 조절하여 로봇의 움직임을 보다 원활하게 할 수 있습니다.