기본 이동 설정
‘기본 이동 설정’은 이동 스텝에서 중요한 파라미터로, 로봇이 웨이 포인트로 이동할 때의 속도와 운동 방식을 제어하는 데 사용됩니다.
피킹/배치
이 파라미터는 Mech-Viz 프로젝트 실행 논리를 점검할 때 유용합니다. 현장 공정에 맞게, 먼저 피킹하고 다음에 배치하는 기본 원칙에 따라 이동 스텝의 피킹/배치를 설정하십시오.
지정하지 않음 |
기본값 |
피킹 |
"비전 이동" 이전의 이동 스텝에 적용됩니다. |
배치 |
"비전 이동" 이후의 이동 스텝에 적용됩니다. |
운동 방식
관절 운동 |
로봇의 실행 경로가 원호이기 때문에 더 원활하게 이동할 수 있어 이동 중에 싱귤래리티가 나타나기 쉽지 않음을 의미합니다.
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직선 운동 |
로봇의 실행 경로가 직선이며 로봇 경로의 정밀도에 대한 요구가 높습니다.
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싱귤래리티 피하기
운동 유형이 직선 운동인 경우, 이 기능을 활성화하면 여러 구간의 관절 운동으로 직선 운동을 시뮬레이션하여 싱귤래리티 문제를 일정 수준 줄일 수 있습니다.
파라미터 설정
| 모션 세그먼트 제한 | 특정 수 | 제한 없음 |
|---|---|---|
기능 |
사용자가 지정한 세그먼트 개수의 관절 운동을 사용하여 직선 운동을 시뮬레이션합니다. |
소프트웨어가 직선 운동 시뮬레이션에 필요한 세그먼트 수를 자동으로 계산합니다. |
장점 |
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단점 |
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| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
세그먼트 수 |
모션 세그먼트 제한이 특정 수로 설정될 때, 사용자가 지정한 관절 운동의 세그먼트 수입니다. |
최대 위치 편차 |
직선 운동을 시뮬레이션하는 여러 구간의 관절 운동 경로가 원래 직선 운동 경로에서 허용되는 최대 거리 편차입니다. 최대 위치 편차가 클수록 싱귤래리티 회피 성공률은 높아지지만, 실제 궤적과 직선의 유사도는 낮아집니다. |
최대 각도 편차 |
직선 운동을 시뮬레이션하는 여러 구간의 관절 운동 경로가 원래 직선 운동 경로에서 허용되는 최대 각도 편차입니다. 최대 각도 편차가 클수록 싱귤래리티 회피 성공률은 높아지지만, 실제 궤적과 직선의 유사도는 낮아집니다. |
속도&가속도
속도&가속도는 로봇의 이동 속도를 결정합니다. 일반적으로 가속도 파라미터 값은 속도 값보다 작아야 합니다. 가속도 값이 속도 값보다 크면 로봇 동작이 부자연스러워질 수 있습니다.
| 피킹의 안정성을 높이기 위해 비전 이동 및 전후의 운동 속도를 낮추는 것이 권장됩니다. |
회전 반경
일반적으로 조절할 필요가 없고 기본값을 사용합니다.
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회전 반경은 웨이 포인트와 로봇이 회전을 시작하는 지점 사이의 거리를 의미합니다. 회전 반경이 클수록 로봇 이동이 더 부드러워집니다. 로봇이 비교적 좁은 공간에서 이동하는 경우에는 회전 반경을 더 작은 값으로 설정하십시오.
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로봇이 넓은 공간에서 작업하고 장애물이 없으며 두 경로 사이 거리가 큰 경우에는 회전 반경을 적절히 크게 조정하여 로봇 동작을 더 부드럽게 만들 수 있습니다.