깊은 빈 피킹 시나리오 일반적인 문제

극한 조건에서도 대상 물체를 성공적으로 피킹할 수 있도록 빈의 깊이를 충분히 고려해야 합니다.

하단층 대상 물체를 피킹할 때에는 로봇의 6축 말단, 카메라, 드레스팩 및 그리퍼의 기타 액세서리가 빈의 상단면과 안전 거리를 유지하도록 해야 합니다. 다음 그림에 표시된 h1과 같습니다.

그리퍼가 일정한 기울기 각도로 대상 물체를 피킹할 때에는 로봇의 6축 말단, 카메라, 드레스팩 및 그리퍼의 기타 액세서리가 빈의 가장자리와 다른 대상 물체와 안전 거리를 유지하도록 해야 합니다. 다음 그림에 표시된 h2, h3과 같습니다.

일반적으로 로봇의 5축과 6축이 깊은 빈 안으로 들어가 피킹하는 것은 권장되지 않습니다. 그러나 대상 물체가 비교적 크고 빈이 특별한 설계(길이와 너비는 크지만 높이는 낮은 경우)를 가진 경우에는, 위의 작업을 재량에 따라 허용할 수 있습니다.

동일한 워크스테이션에서 여러 종류의 대상 물체를 처리해야 하는 경우, 상기의 요구 사항을 충족하기 위해 다수의 그리퍼를 설계해야 합니다. 일반적으로 그리퍼는 퀵 체인지 디바이스를 사용하여 교체할 수 있습니다. 퀵 체인지 디바이스의 정밀도가 피킹 정밀도에 영향을 주지 않도록 주의해야 합니다. 또한, 그리퍼 쪽에 카메라를 설치하지 마십시오.

여러 개의 그리퍼와 카메라를 설치할 때에는 동일한 방향으로 배치하지 않도록 해야 합니다.

플로팅 디바이스가 "플로트 상태"와 "비플로트 상태"를 자유롭게 전환할 수 있어야 합니다. 대상 물체 피킹이 완료 후 그리퍼는 즉시 피킹 전 상태로 돌아가도록 설계해야 합니다.

그리퍼가 플로트 상태일 때, 플로팅은 필요한 방향에서만 허용되어야 하며, 다른 모든 방향은 고정되어 있어야 합니다. 예를 들어 그리퍼가 Z 방향에서 플로팅하는 경우 X, Y 방향은 고정되어 있어야 합니다.

그리퍼 설계 초기에서는 그리퍼 말단 에어 호스 커넥터, 전기 커넥터 등 액세서리의 설치 방식과 케이블 및 에어 호스의 레이아웃을 종합적으로 고려해야 합니다.

퀵 플러그나 M12 커넥터와 같은 부품의 경우, 케이블은 상부로 라우팅하는 것을 권장합니다. 측면으로 라우팅해야 하는 경우 "L" 자형 단자를 사용해야 합니다.

케이블과 에어 호스의 레이아웃은 가능한 한 컴팩트하게 구성해야 하며, 그리퍼 내부 공간도 고려해야 합니다.