주제: 충돌 감지

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이 주제는 로봇이 움직이는 동안 충돌을 피하는 방법과 충돌이 발생할 때 원인을 분석하고 문제를 해결하는 방법을 설명합니다.

다음 표는 각 단계에 대한 충돌 감지의 작업 가이드와 문제 해결 지침을 제공합니다.

단계	작업	설명
프로젝트 구축	충돌 모델 구성	충돌 감지의 정확성과 효율성을 향상시키기 위해 충돌 모델을 추가하고 충돌 모델의 치수를 조정합니다.
프로젝트 구축	충돌 감지 파라미터 설정	충돌 감지 파라미터를 설정하여 다양한 유형의 물체 사이의 충돌 감지를 활성화합니다.
시뮬레이션 및 튜닝	시뮬레이션에서의 충돌 문제 해결	시뮬레이션 시 충돌이 감지되어 실제 대상 물체를 피킹할 수 있는 경우, 지나치게 높은 임계값과 엄격한 감지로 인해 발생하는 피킹실패를 피하기 위해, 충돌 감지 파라미터를 조정할 수 있습니다.
실제 로봇을 이용한 테스트	실제 충돌 문제 해결	경로 계획이 성공적이고 시뮬레이션된 로봇이 성공적으로 물체를 피킹했지만 실제 로봇을 실행할 때 충돌이 발생하는 경우, '실제 충돌 문제 해결' 매뉴얼 내용을 참조하여 충돌 원인을 분석할 수 있습니다.

단계

작업

설명

프로젝트 구축

충돌 감지의 정확성과 효율성을 향상시키기 위해 충돌 모델을 추가하고 충돌 모델의 치수를 조정합니다.

프로젝트 구축

충돌 감지 파라미터를 설정하여 다양한 유형의 물체 사이의 충돌 감지를 활성화합니다.

시뮬레이션 및 튜닝

시뮬레이션 시 충돌이 감지되어 실제 대상 물체를 피킹할 수 있는 경우, 지나치게 높은 임계값과 엄격한 감지로 인해 발생하는 피킹실패를 피하기 위해, 충돌 감지 파라미터를 조정할 수 있습니다.