실제 충돌 문제 해결

충돌 임계값을 너무 크게 설정되었는지 확인하십시오.

일반적인 문제 및 해결 방법의 문제 2 옆에 있는 버튼이 활성화되어 있는지, 설정된 감지하지 않은 범위가 너무 큰지 확인하십시오. 버퍼링 메커니즘이 없는 그리퍼를 사용하여 깨지기 쉬운 물체를 피킹하는 등 시나리오의 경우, 이 버튼을 활성화하지 마세요.

디팔레타이징 시나리오인 경우, 일반적인 문제 및 해결 방법 중 문제 1의 각 파라미터 값은 너무 크게 설정되었는지 확인하십시오.

계획된 경로와 로봇의 실제 이동 경로와 다를 경우, 로봇의 실제 경로가 소프트웨어 시뮬레이션 경로와 일치하지 않음(영어) 내용을 참조하여 문제를 해결해 보십시오.

시나리오 모델의 포즈 정확도와 그리퍼 정확도를 확인합니다. 또한, 카메라 및 카메라 장착 프레임과 같이 로봇에 부착된 물체에 대한 모델이 생성되었는지 확인합니다.

비전으로 인식된 대상 물체의 포즈와 치수가 정확한지 확인하십시오.

충돌 감지 패널에서 대상 물체 충돌 감지 기능이 활성화되었는지 확인하십시오.

실제 상황에 따라 피킹된 대상 물체와 포인트 클라우드, 피킹되지 않은 대상 물체 간의 충돌 감지 기능을 활성화하십시오.

혼합 팔레타이징 응용 시나리오인 경우, 일반적인 문제 및 해결 방법의 문제 4 중의 하단 두께 증가 파라미터 값은 너무 작게 설정되었는지를 확인하십시오.