비전 프로젝트 구성

카메라 연결 및 이미지 캡처

Mech-Vision

이미지를 캡처하기 위해 Mech-Vision의 ‘카메라에서 이미지를 캡처하기’ 스텝을 수행합니다.

대상 물체 인식

Mech-Vision

대상 물체의 신속한 인식을 위해 Mech-Vision의 ‘3D 대상 물체 인식’ 스텝을 통해 이미지 데이터에 대해 일련의 비전 처리(포인트 클라우드 사전 처리, 3D 매칭 등)을 진행합니다.

포즈 조정

Mech-Vision

Mech-Vision의 ‘포즈 V2 조정’ 스텝을 통해 ‘‘3D 대상 물체 인식’ 스텝에서 출력된 포즈에 대해 좌표계 전환, 포즈 정렬, 포즈 필터링 등 작업을 수행할 수 있습니다.

대상 물체 포즈 출력

Mech-Vision

로봇(이 튜토리얼에서 사용)이나 PLC에서 표준 인터페이스 명령을 받으면 Mech-Vision의 "출력" 스텝은 비전 결과(대상 물체의 픽 포인트)를 반환합니다.
로봇 통신 구성 및 Mech-Vision 프로젝트 구성이 완료된 후, Mech-Vision이 매번 실행 후 비전 결과를 출력할 수 있습니다.
이럴 때, 로봇 측 에서 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하고 Mech-Vision에서 출력한 비전 결과를 획득할 수 있는 표준 인터페이스 명령어가 포함되는 로봇 프로그램을 작성해야 합니다. 구체적인 내용은 ‘픽 앤 플레이스 실현’ 섹션의 설명을 참조하십시오.