나선 경로 생성

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이 스텝을 사용하려면 메뉴 바에서 도움  플러그인에 관하여 창에서 "step_trajectory" 플러그인을 선택합니다.

이 스텝의 내용은 유지보수 중입니다. 이 스텝에 대한 자세한 정보가 급히 필요한 경우 Mech-Mind 온라인 커뮤니티에서 질문하십시오.

기능 설명

이 스텝은 입력된 포인트 클라우드를 기반으로 나선 경로 목표점을 생성할 수 있습니다.

응용 시나리오

이 스텝은 일반적으로 평면 대상 물체의 자동 도장에 사용됩니다.

입력 및 출력

  • 입력:

    1. 이 포트에 입력된 포인트 클라우드의 대상 물체 표면에 나선 경로가 생성됩니다.

    2. 포인트 클라우드에 대응되는 뎁스 맵.

    3. 플랜지 좌표계에서의 로봇 말단장치 중심점 포즈.

  • 출력:

    1. 생성된 경로를 나타내는 바깥쪽에서 안쪽으로의 목표점(끝점 제외).

    2. 경로 끝점의 목표점.

    3. 경로의 정사영 2D 이미지.

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