통신 컴포넌트 업데이트 설명
통신 컴포넌트 2.1.2 업데이트 설명
이 부분에서는 통신 컴포넌트 2.1.2 버전에 새로 추가된 기능 및 업그레이드된 기능에 대해 소개하겠습니다.
새로 추가된 기능
통신 컴포넌트 2.1.2 버전에서는 다음 로봇의 마스터 컨트롤 또는 표준 인터페이스 통신이 추가되었습니다.
| 로봇 | 마스터 컨트롤 통신 | 표준 인터페이스 통신 |
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DOBOT CRA 로봇 |
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ELITE CS 로봇 |
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ESTUN 로봇 |
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FANUC 로봇 (V10시스템) |
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JAKA 로봇(V1.7.1시스템) |
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UR 로봇 (Polyscope X 시스템) |
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MELFA 4축 로봇 |
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업그레이드된 기능
표준 인터페이스 통신 관련 업그레이드
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201 명령어 업그레이드: 로봇 포즈 유형이 0으로 설정될 때 경로 계획의 시작점은 영점(0,0,0,0,0,0)에서 (Mech-Viz)에 설정된 Home 포인트로 변경됩니다.
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601 명령어 업그레이드: 메시지가 비전 시스템에서 캐시되는 시간은 1초에서 3초로 연장되었습니다.
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URCap 플러그인 업그레이드: Mech-Viz에서 반환된 관절 각도 데이터를 수신할 수 있어, 로봇의 실제 이동 경로가 시뮬레이션과 일치하도록 보장합니다.
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JAKA에 추가된 Get_Data 명령어: 비전 포인트 또는 웨이포인트의 포즈, 레이블 및 말단장치 번호 획득하기를 지원합니다.
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TM(TMflow2)는 다음 명령어를 업그레이드합니다:
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MM init 명령어: Socket 설정을 지원합니다.
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Receive Viz 명령어: Mech-Viz가 반환한 관절 각도 데이터 수신하기를 지원합니다.
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YASKAWA 캘리브레이션 업그레이드: 캘리브레이션을 진행할 때 직선 운동을 선택하면, 관절 각도 데이터를 사용할 수 있습니다.
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ABB, FANUC, KUKA 및 YASKAWA 프로그램 업그레이드: 비전 시스템에서 가져올 수 있는 총 포즈 수의 상한이 50에서 100으로 증가했습니다.