포즈 상태 소개

일치되지 않은 대상 물체 정보

이 픽 포인트는 이미 "비전 이동" 스텝의 비전 결과 필터링 > 포즈 필터링 기능으로 필터링되었습니다.

이 픽 포인트가 경로 계획에 포함되게 하려면 해당한 "비전 이동" 스텝으로 이동하고 포즈 필터링의 설정은 조정하여 해당 픽 포인트나 관련 대상 물체 또는 레이블만 사용하도록 지정하십시오. 다른 픽 포인트가 경로 계획에 포함되게 하려면 포즈 필터링을 모두 사용으로 설정하면 됩니다.

대상 물체 중복

"비전 이동" 스텝에서 동일 대상 물체 피킹 방지 기능은 활성화되었습니다. 해당 픽 포인트가 이전에 피킹했던 픽 포인트나 대상 물체의 위치와 너무 가까워서 이미 필터링되었습니다.

이 픽 포인트가 경로 계획에 포함되게 하려면 해당한 "비전 이동" 스텝으로 이동하고 가능성이 낮은 픽 포인트 필터링의 시도 단계에 불참하는 반경을 낮추거나 가능성이 낮은 픽 포인트 필터링 직접 언체크합니다.

사용 가능한 말단장치가 없음

현재 경로 계획에 사용된 말단장치가 해당 픽 포인트와 일치하지 않습니다. 사용 중인 말단장치를 확인하려면 로그를 조회하십시오.

이 픽 포인트가 경로 계획에 포함되게 하려면 말단장치를 전환하기 스텝을 사용하여 말단장치를 해당 픽 포인트와 일치하는 것으로 바꾸십시오. 말단장치 구성 또는 픽 포인트를 바꾸려면 대상 물체 편집기를 열고 픽 포인트 설정 워크플로로 들어가고 피킹 구성에서 조정을 하십시오.

파싱 실패

실패 원인은 주로 4개입니다. 1. 대상 물체 리스트에 해당 픽 포인트의 대상 물체 ID가 존재하지 않습니다. 2. 포즈 파싱이 실패했습니다. 3. 대상 물체 편집기에서 해당한 픽 포인트 이름을 찾을 수 없습니다. 4. 대상 물체 편집기에서 해당 픽 포인트에 대응하는 대상 물체 이름을 찾을 수 없습니다. 구체적인 실패 원인은 로그를 조회하십시오.

현재 비전 프로젝트를 호출하는 경우, 비전 프로젝트에서 "출력" 스텝의 설정이 올바른지 확인하십시오. 현재 비전 결과를 사용하여 시뮬레이션을 수행하는 경우 포맷이 올바른 비전 기록을 사용하십시오. 잘못된 비전 기록 파일을 삭제하거나 비전 프로젝트를 다시 실행하면 포맷이 올바른 비전 결과를 얻을 수 있습니다.

빈 범위를 초과함

"비전 이동" 스텝의 비전 결과 필터링 > 결과는 지정된 트레이에 있어야 함 기능이 활성화되어있고 이 픽 포인트는 빈 범위를 초과하므로 필터링됩니다.

해당 포즈가 올바르지 않은 경우, 비전 프로젝트를 확인하고 수정하여 올바른 포즈를 제공해 주십시오. 빈 선택이 올바르지 않은 경우, 해당한 "비전 이동" 스텝으로 이동하여 비전 결과 필터링 > 결과는 지정된 트레이에 있어야 함에서 올바른 빈을 선택하십시오. "결과는 지정된 트레이에 있어야 함" 기능을 필요 없는 경우, 비전 결과 필터링 > 결과는 지정된 트레이에 있어야 함에서 해당한 선택을 언체크하십시오.

포즈 수정 실패

로봇 구성 유형의 제한으로 인해 픽 포인트의 Z측 방향은 로봇 좌표계의 Z측 방향과 일치해야 합니다. 이 픽 포인트의 포즈 편치 너무 크기 때문에 보정에 실패하며 피킹할 수 없습니다.

해당 포즈를 보정할 수 없는 경우, 대상 물체를 표준화해 주십시오. 대상 물체를 표준화한 후, 비전 프로젝트에서 포즈 조정과 연관된 스텝을 사용하여 포즈를 보정하십시오.

지정된 픽 포인트가 아님

현재 비전 기록을 사용하여 시뮬레이션을 진행 중이며, 비전 기록 선택 시 지정된 인덱스를 갖춘 포즈만 사용 기능을 활성화했습니다. 이 픽 포인트는 지정되지 않기 때문에 피킹을 수행할 수 없습니다.

이 픽 포인트가 경로 계획에 포함되게 하려면 사용할 비전 기록을 선택할 때 지정된 인덱스를 갖춘 포즈만 사용 기능을 비활성화하십시오.

디팔레타이징 실패

"비전 이동" 스텝의 피킹 방법은 상자 디팔레타이징으로 선택했습니다. 해당 픽 포인트에 해당하는 상자가 다른 상자에 둘러싸여 있어 성공적으로 피킹할 수 없습니다.

해결 방법이 아직 없습니다.