픽셀 단위 길이를 실제 길이로 변환하기
기능 설명
이 스텝은 2D 이미지에서 지정한 라인 세그먼트의 실제 길이를 계산하는 데 사용됩니다. 이 스텝을 사용할 때는 캘리브레이션 보드를 사용해야 하며, 이를 측정할 라인 세그먼트가 위치한 평면에 배치해야 합니다.
응용 시나리오
이 스텝은 2D 맵을 통해 상대적으로 평평한 물체의 크기를 측정하는 데 사용됩니다.
측정할 라인 세그먼트를 입력해야 하므로, 이 스텝은 일반적으로 측정 유형이며 LineSegmentList 출력 포트를 가진 스텝 뒤에서 사용됩니다. 예를 들어 라인 세그먼트 간의 거리를 측정하기, 점과 원 간의 거리를 측정하기, 원과 라인 세그먼트 간의 거리를 측정하기 등.
파라미터 설명
변환 방법
파라미터 설명: 이 파라미터는 픽셀 거리에서 실제 거리로의 변환 방법을 지정합니다.
값 리스트: 변환 스케일, 호모그래피.
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변환 스케일: 라인 세그먼트의 실제 길이는 단순히 픽셀 단위 길이에 설정한 스케일을 곱하여 계산됩니다.
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호모그래피: 라인 세그먼트의 실제 길이는 이미지 평면에서 물리적 평면으로 투영하여 계산됩니다.
기본값: 변환 스케일
변환 스케일
변환 방법이 *변환 비율*인 경우 라인 세그먼트의 실제 길이는 픽셀 단위의 라인 세그먼트 길이에 변환 비율을 곱한 것과 같습니다.
- 변환 스케일
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파라미터 설명: 픽셀 길이와 실제 길이 사이의 변환 스케일.
기본값: 1.0000
호모그래피
변환 방법이 호모그래피인 경우 이 스텝에서는 이미지 평면을 실제 평면에 매핑하여 라인 세그먼트의 실제 길이를 계산합니다.
이 스텝은 두 가지 호모그래피 방법을 통해 이미지 평면에서 실제 평면으로의 매핑을 계산하여 라인 세그먼트의 실제 길이를 계산할 수 있습니다.
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캘리브레이션 없는 방식. 캘리브레이션 원 중심 거리 , 캘리브레이션 원 열의 수, 캘리브레이션 원 행의 수를 기반으로 이미지 평면에서 실제 평면으로의 매핑을 직접 계산한 뒤, 라인 세그먼트의 실제 길이를 계산합니다. 이 방법은 계산 시간이 더 짧습니다.
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캘리브레이션 방식. 캘리브레이션 원 중심 거리, 캘리브레이션 원 행의 수, 캘리브레이션 원 열의 수로 정의된 캘리브레이션 보드를 사용해 카메라의 내부 파라미터와 외부 파라미터를 캘리브레이션한 후, 이미지 평면에서 실제 평면으로의 매핑을 계산합니다. 마지막으로 캘리브레이션 보드 평면 높이, 측정된 평면 거리를 결합하여 라인 세그먼트의 실제 길이를 계산합니다. 이 방식으로 계산한 결과는 캘리브레이션 없는 방식으로 계산한 결과보다 더 정확합니다.
호모그래피 관련 파라미터 및 해당 설명은 다음과 같습니다.
- 캘리브레이션 원 중심 거리
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기본값: 1
조절 설명: 이 파라미터는 캘리브레이션 보드에서 서로 인접한 두 캘리브레이션 원의 중심 간 실제 거리를 지정하는 데 사용됩니다. 실제 상황에 맞게 이 파라미터를 설정해야 하며, 캘리브레이션 원 그리드에서 가로 및 세로 방향의 인접 원 중심 간 거리는 동일해야 합니다.
- 캘리브레이션 원 행의 수
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기본값: 7
설명: 이 파라미터는 캘리브레이션 보드에서 캘리브레이션 원의 행 수를 지정하는 데 사용되며 이 파라미터는 실제 상황에 따라 설정해야 합니다.
- 캘리브레이션 원 행의 수
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기본값: 7
설명: 이 파라미터는 캘리브레이션 보드에서 캘리브레이션 원의 열 수를 지정하는 데 사용되며 이 파라미터는 실제 상황에 따라 설정해야 합니다.
- 캘리브레이션에 의한 계산
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기본값: 선택하지 않음.
조절 설명: 이 파라미터는 캘리브레이션을 통해 실제 길이를 계산할지 여부를 지정하는 데 사용됩니다. 이 옵션을 체크하면, 이 스텝은 캘리브레이션 방식으로 이미지 평면에서 실제 평면으로의 매핑을 계산한 뒤 라인 세그먼트의 실제 길이를 계산합니다.
- 이미지 번호
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파라미터 설명: 여러 이미지가 입력되면 이 파라미터를 사용하여 라인 세그먼트의 실제 길이를 계산할 이미지를 선택할 수 있습니다.
기본값: 1
설명: 이미지 번호를 선택한 후 디버그 출력 창을 통해 번호에 해당하는 이미지의 시각적 출력 결과를 볼 수 있습니다.
- 캘리브레이션 보드 평면 높이
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파라미터 설명: 이 파라미터는 캘리브레이션 보드 평면과 기준 평면 사이의 거리를 지정하는 데 사용됩니다(기준 평면은 일반적으로 캘리브레이션 보드와 측정 대상이 배치되는 평면을 나타냄).
기본값: 0
설명: 캘리브레이션 보드를 테이블 위에 놓고 캘리브레이션 보드의 두께가 약 2cm인 경우 캘리브레이션 보드의 평면 높이는 2cm입니다.
- 측정된 평면 거리
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파라미터 설명: 이 파라미터는 측정 평면과 기준 평면 사이의 거리를 지정하는 데 사용됩니다(기준 평면은 일반적으로 캘리브레이션 보드와 측정 대상이 배치된 평면을 나타냄).
기본값: 0
설명: 측정할 물체를 테이블 위에 놓고 측정할 물체의 평면이 테이블에서 약 2cm 떨어진 경우 측정할 평면까지의 거리는 2cm입니다.