포인트 클라우드 다운 샘플링

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기능 설명

이 스텝은 포인트 클라우드에 대해 다운 샘플링하여 포인트의 수를 줄일 수 있습니다.

이 스텝은 주로 포인트 클라우드 사전 처리 단계에서 사용되며 처리해야 할 포인트 수가 매우 많은 경우에 사용되고 실행 속도를 향상시킬 수 있습니다.

샘플러 유형

파라미터 설명: 사용할 샘플링 방법을 선택하는 데 사용됩니다.

값 리스트: UniformSampler, VoxelGridSampler

UniformSampler: 균일 샘플링 방식입니다. 포인트 클라우드를 고정 크기의 3D 그리드로 나누고, 각 그리드에서는 그리드 중심에 가장 가까운 점만 유지하여 포인트 클라우드 밀도를 줄입니다.
VoxelGridSampler: 북셀 샘플링 방식입니다. 포인트 클라우드를 고정 크기의 3D 그리드로 분할한 후, 각 그리드 내 모든 포인트의 평균 법선과 위치를 계산하여 평균값으로 새로운 포인트를 생성하고, 나머지 포인트는 제거하여 포인트 클라우드 밀도를 줄입니다.

기본값: VoxelGridSampler

조정 권장: 기본값을 사용하는 것이 좋습니다.

샘플링 간격

설명: 이 파라미터는 다운 샘플링 시 3D 그리드의 변의 길이를 설정하는 데 사용됩니다. 값이 클수록 다운 샘플링된 포인트 클라우드가 더 희소해집니다.