다른 브랜드의 로봇 모델을 어떻게 가져오나요?
가져오려는 로봇 브랜드가 로봇 모델 라이브러리에 포함되어 있지 않은 경우, 다음 작업을 완료해야 합니다.
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로봇 모델 파일을 가져옵니다.
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관련된 구성 파일을 수정합니다.
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오일러 각의 유형을 설정합니다. Mech-Viz를 엽니다. 리소스 트리의 로봇 모델을 우클릭하여 로봇 파일 디렉토리를 열고 Mmind/Robot Library 2.0 폴더로 이동합니다.
메모장으로 robot_euler_angles_convention.json 파일을 열고 기존한 정보를 참고하여 로봇 브랜드와 오일러 각의 유형을 추가합니다. 예를 들어 XYZ_S_A,B,C에서 XYZ_S는 오일러 각 유형을 나타나며 접미사 _A,B,C는 티치 펜던트 4~6축의 레이블을 나타납니다.(접미사는 확실하지 않은 경우 생략할 수 있습니다) 파일을 저장하고 닫습니다.
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표준 인터페이스 캘리브레이션 옵션을 활성화합니다. 같은 디렉토리에서 메모장으로 default_robot_communication_settings.json 파일을 열고 기존한 정보를 참고하여 로봇 브랜드와 표준 인터페이스 정보를 추가합니다. 파일을 저장하고 닫습니다.
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표준 인터페이스 통신의 오일러 각 유형을 설정합니다. 소프트웨어 설치 디렉토리의 Communication Component/src/interface 폴더로 이동하고 메모장으로 robot_euler_mapping.py 파일을 엽니다. 로봇 브랜드를 해당 오일러 각 범주에 추가합니다. 다른 로봇 브랜드와 구분하려면 "/"를 사용합니다. 파일을 저장하고 닫습니다.
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오일러 각 유형을 확인합니다.
해당 로봇 브랜드의 정확한 오일러 각 유형을 확실히 알 수 없는 경우, 로봇 제조사의 기술 서포트팀에 문의하거나 Mech-Vision의 "오일러 각의 유형을 획득하기" 도구를 사용하여 계산할 수 있습니다. 구체적인 작업은 다음과 같습니다.
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Mech-Vision에서 툴 바의 카메라 캘리브레이션 버튼을 클릭합니다.
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캘리브레이션 사전 구성 창에서 "사용자 지정 로봇을 위한 핸드-아이 캘리브레이션"을 선택하고 "오일러 각 유형을 획득하기" 링크를 클릭합니다.
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도구의 작업 설명을 참조하여 세 가지 로봇 플랜지 포즈를 기록하고 입력한 다음 오일러 각 유형을 계산하기를 클릭하여 결과를 획득합니다.
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위의 단계를 완료하면 Mech-Vision 및 Mech-Viz에서 해당 브랜드의 로봇을 사용할 수 있습니다. 사용 중 다른 문제가 발생할 경우 Mech-Mind Robotics 기술 서포트팀에 문의해 주시기 바랍니다.