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          • 상자 모양 대상 물체의 마스크를 검증하기
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          • 원기둥 범위 내의 포인트 클라우드를 추출하기
          • 포즈가 3D ROI에 있는지 확인하기
          • 필요한 레이블인지 판단하기
          • 마스크 면적을 계산하기
          • 통계 데이터를 통해 포즈의 반복 정밀도를 체크하기
        • 데이터 처리
          • 출력 수 제한
          • 데이터 유형 전환
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          • 수치 계산
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          • 데이터 리스트에서 지정된 차원의 요소 개수를 통계하기
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          • 레이블 리스트를 빠르게 만들기
          • 수치 리스트를 빠르게 만들기
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          • 파일에서 포즈 정보 획득
          • 물체 사이즈 읽기
        • 전송
          • 출력
        • 시스템
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          • 3D 근사 매칭 V2
          • 3D 상세 매칭 (라이트 버전)
          • 3D 상세 매칭
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          • 블롭(Blob) 분석
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          • 프로젝트 사이에 데이터를 전송하기
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          • 3D 벡터의 외적을 계산하기
          • 대각선 길이를 계산하기
          • 포즈 간 거리를 계산하기
          • 3D 벡터의 내적을 계산하기
          • 평탄도 오차를 계산하기
          • 두 포즈의 지정된 축 사이의 각도를 계산하기
          • 두 라인 세그먼트 사이의 교차점 계산
          • 라인 세그먼트와 원 사이의 교차점 계산
          • 축을 따른 포인트 클라우드의 길이를 계산하기
          • 3D 벡터의 길이를 계산하기
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          • 마스크 최소 외접 직사각형을 계산하기
          • 3D 벡터의 단위 벡터를 계산하기
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          • 2D 직사각형 포즈 계산하기
          • 지정한 포인트 클라우드의 속성을 계산하기
          • 캘리브레이션 보드 포즈 계산 및 카메라 내부 파라미터 검사
          • 0이 아닌 영역의 중심점을 계산하기
          • 원기둥의 픽 포인트를 계산하기
          • 2D 카메라
          • 포인트 클라우드의 크기를 조정하기
          • 포인트 클라우드 클러스터링 후 합격한 포인트 클라우드 출력
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          • 사원수와 평행 이동 벡터로 포즈를 구성하기
          • 축과 각도로 사원수를 구성하기
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          • 수치로 3D 벡터를 구성하기
          • 비전 시스템의 정확도 드리프트 보정
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          • 원을 2D 포즈로 전환하기
          • 이미지 색공간 변환
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          • 포즈를 기준점으로 빠르게 가리키기
          • 2D 방법으로 포인트 클라우드의 에지를 추정하기
          • JavaScript 엔진을 통한 결과 평가
          • 뎁스 맵의 파동 평가
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          • 홀 채우기
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          • 지정된 내부/외부 레이어에서 2D 윤곽을 찾기
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          • 직선 피팅
          • Cloud (XYZ-RGB)에서 컬러 맵으로 전환하기
          • NumberList를 Size3DList로 전환하기
          • PoseList를 Matrix4D로 전환하기
          • PoseList를 PoseLists로 전환
          • 포즈 사원수를 오일러 각으로 전환하기
          • Shape2DList를 Pose2DList로 전환하기
          • 3D 포즈를 2D 포즈로 전환하기
          • 드리프트 보정 모델 생성
          • 픽 포인트를 생성하기
          • 포인트 클라우드 모델 생성
          • 직사각형 경로를 생성하기
          • 뎁스 맵에서 목표점을 생성하기
          • Z 형 경로를 생성하기
          • 플랜지 포즈를 획득하기
          • 최상층의 포인트를 획득하기
          • 데이터를 그룹으로 나누기
          • 이미지 조정
          • 사원수 역계산
          • 포즈의 Z값을 역치와 비교하기
          • 레이블 연결
          • 캘리브레이션 공 위치 지정
          • 마스크 클러스터
          • 마스크 필터링
          • 마스크 그리딩
          • 직교 투영의 역전환
          • 투시 변환
          • 포즈의 축을 지정된 방향으로 가리키도록 회전하기
          • 포인트 클라우드 모양 감지기
          • 대상 물체 좌표계에서 사원수 벡터로 포즈를 회전하기
          • 대상 물체 좌표계에서 행렬로 포즈를 회전하기
          • 픽 포인트를 예측하기
            • 슈퍼마켓 시나리오 파라미터 조정
            • 박스 모양 물체 시나리오의 파라미터 조정
          • 바코드를 읽기
          • 2D ROI 내의 조정된 이미지를 복원하기
          • 이미지 좌표계 수정
          • 마스크 내의 노이즈 제거하기
          • 중첩 상태인 물체를 제거하기
          • 겹친 물체를 제거하기(라이트 버전)
          • 겹치는 다각형을 제거하기
          • 마스크 외부에 있는 다각형을 제거하기
          • 지정된 인덱스에 따라 재배열하기
          • 리스트 역순 정렬하기
          • 지정축과 기준 방향의 각도가 최소가 되도록 포즈를 조정하기
          • 지정된 포즈로 이미지를 회전하기
          • 지정된 축을 중심으로 포즈 회전하기
          • 목표 방향으로 포즈를 회전하기(제약 없음)
          • 포즈의 인접된 영역을 3D ROI로 저장하기
          • 스텝 파라미터를 파일로 저장하기
          • 2D ROI 내 이미지의 크기를 조정하기
          • 뎁스 맵을 분할하기
          • 포즈의 평행 이동의 벡터를 설정하기
          • 이미지를 표시하기
          • 경로 평활화
          • 입력한 점수를 사용하여 포즈의 순서를 배열하기
          • XYZ 값으로 포즈를 배열하기
          • 2D 포즈를 배열하기
          • 역치에 근거하여 수치를 분류하기
          • 이미지 변환
          • 포인트 클라우드 변환(갠트리)
          • 포즈 변환(갠트리)
          • 기준 방향에 따라 포즈 평행 이동하기
          • 지정한 방향과 거리에 근거하여 포즈를 평행 이동하기
          • 3D 벡터를 사용하여 포즈를 평행 이동하기
          • 물체 좌표계에서 포즈를 평행 이동하기
          • 이미지에서 정보를 시각화하기
        • 포즈
          • 포즈/옵셋 생성
            • 대상 물체 피킹 전략 생성하기
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          • Eye in Hand 시나리오에서의 수동 캘리브레이션(6축 로봇-TCP 끝단점 터치)
          • Eye in Hand 시나리오에서의 수동 캘리브레이션(4축/5축 로봇-TCP 끝단점 터치)
        • 갠트리 로봇의 핸드-아이 캘리브레이션
        • Eye to Eye 시나리오에서의 핸드-아이 캘리브레이션
        • 참조 정보
          • 캘리브레이션 관련 개념
          • 캘리브레이션 원리
          • 겐트리 로봇 캘리브레이션 설명
          • 캘리브레이션 결과 체크 및 분석
          • 자주 나타나는 문제와 해결 방법
      • 보조 도구 사용 가이드
        • 솔루션 라이브러리
        • 대상 물체 편집기
          • 대상 물체 구성 프로세스 선택
          • 대상 물체 구성 시작
            • STL 파일을 통한 포인트 클라우드 모델 생성 및 픽 포인트 수동 구성
            • 카메라로 포인트 클라우드를 캡처하여 포인트 클라우드 모델을 생성하고 픽 포인트를 수동으로 구성하기
            • 일반 3D shapes를 생성하여 포인트 클라우드 모델을 생성하고 픽 포인트를 수동으로 구성하기
            • 로봇을 조깅하여 픽 포인트를 설정하고 획득한 포인트 클라우드를 기반으로 포인트 클라우드 모델을 생성하기
            • 처리된 후의 포인트 클라우드를 가져와서 포인트 클라우드 모델과 픽 포인트를 생성하기
              • 스텝으로 픽 포인트 획득 시 대상 물체 구성 프로세스
              • 수동 드래그로 픽 포인트 설정 시 대상 물체 구성 프로세스
              • 티칭으로 픽 포인트 설정 시 대상 물체 구성 프로세스
            • 포인트 클라우드 모델 필요 없는 대상 물체 구성
          • 기타 작업
            • 포인트 클라우드 모델 편집
            • 대상 물체 병합
            • 대상 물체 측정
          • 참조 정보
            • 포인트 클라우드와 픽 포인트에 관한 소개
            • 일반적인 응용 사례의 대상 물체 구성 방법
            • STL 모델 복구 방법
            • 그리퍼 분류 및 옵셋
        • 3D 대상 물체 인식 도구에 관한 소개
          • 포인트 클라우드 사전 처리
          • 대상 물체 선택 및 인식
          • 일반 설정
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        • 솔루션 액세스 제어
          • 솔루션 액세스 제어 관리
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            • EIH 외부 파라미터 오차 분석
            • ETH 외부 파라미터 오차 분석
          • 비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정
            • EIH 비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정
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      • 샘플 프로젝트
        • 말단장치 자동 전환
        • 빈에서 스마트 경로 계획
    • 일반적인 문제 해결
      • Mech-Vision에 대한 일반적인 문제
        • 메모리가 부족할 때 "bad allocation" 오류 메시지가 로그에 표시됨
        • 한국어 로그 파일의 로그 정보가 깨진 글자로 표시됨
        • 그래픽 카드의 설정 문제로 인해 OpenGL 관련 창이 정상적으로 열릴 수 없음
        • Mech-Vision을 연 후 “GPU 드라이버 버전이 너무 오래되었습니다(xxxx 보다 낮음)”라는 프롬프트가 나타남
        • 솔루션 라이브러리에서 솔루션 다운로드 실패
        • 캘리브레이션 시 LSR L-GL/LSR S-GL/DEEP-GL 카메라가 캡처한 2D 맵이 매우 어두운 경우
        • 카메라를 교체한 후 캘리브레이션 시 캡처된 이미지에 "이미지 크기가 일치하지 않습니다"라는 오류 메시지가 표시됨
        • 캘리브레이션 과정 중 캘리브레이션 보드가 감출되지 않음
        • “스텝”이나 “스텝 파라미터”를 찾을 수 없음
        • 소프트웨어 업그레이드 후 원래 "스텝"을 찾을 수 없음
        • 스텝에서 로드한 파일이 업데이트되지 않음
        • 스텝에 필요한 입력 포트가 연결되지 않음
        • "지정축과 기준 방향의 각도가 최소가 되도록 포즈를 조정하기" 스텝에서 기준 방향과 지정축 방향을 동일한 축으로 설정하면 오류 메시지가 나타남
        • “Python을 통해 결과를 계산하기”스텝의 스크립트가 다단계 디지털 리스트를 반환할 때 오류가 발생하는 경우
        • "3D 매칭" 관련 스텝을 실행하는 데 시간이 더 오래 걸리는 경우가 있음
        • “카메라에서 이미지를 캡처하기” 스텝 가상 모드에서 이미지 데이트를 찾을 수 없는 경우
        • “카메라에서 이미지를 캡처하기” 스텝이 External2D 중의 카메라를 연결할 때 하이크비전 (Hikvision) 2D 카메라를 연결할 수 없음
        • “카메라에서 이미지를 캡처하기” 스텝의 파라미터 “재생 모드”를 수정한 후 저장할 때 적용될 수 없음
        • "카메라에서 이미지를 캡처하기" 스텝은 "캘리브레이션 방식은 EIH이며, 로봇 포즈를 가져오는 데 실패" 오류가 발생함
        • "카메라에서 이미지를 캡처하기" 스텝의 카메라 모델 표시 오류
        • "카메라에서 이미지를 캡처하기" 스텝은 뎁스 맵 또는 컬러 맵을 캡처하지 않음
        • "카메라에서 이미지를 캡처하기" 스텝에서 캘리브레이션 파라미터 그룹을 가져올 수 없음
        • "카메라에서 이미지를 캡처하기" 스텝에서 파라미터 그룹 구성을 가져올 수 없음
        • 스텝 "3D 근사 매칭 V2" 실행 시간 늘어남
        • "경로 계획" 스텝의 시뮬레이션 실행 시 시각화 영역이 검은 화면으로 표시됨
        • "Python을 통해 결과를 계산하기" 스텝에서 "No module named 'xxx'" 오류 발생
        • 대상 물체 편집기를 열 수 없음
        • 대상 물체 편집기에서 카메라로 포인트 클라우드 획득 실패
        • Mech-Vision에서 1.5.x 버전의 딥 러닝 모델을 로드할 때 오류가 발생하는 경우
        • 소프트웨어가 1.6.x 버전으로 업그레이드된 후 프로젝트를 열 수 없음
        • 다양한 치수의 이미지를 입력한 ​​후 신속하게 위치 지정 시각화 결과가 비정상
        • Mech-DLK와 Mech-Vision에서 동일한 이미지에 대해 서로 다른 추론 결과가 나올 경우
        • 시스템 언어가 영어인 IPC가 GPU를 사용한 딥 러닝 추론에 실패함
        • 포인트 클라우드 파일 또는 이미지를 저장할 수 없음
        • 포인트 클라우드 파일 또는 이미지를 저장할 수 없음
        • Mech-Eye SDK에 카메라를 찾을 수 없음
        • 카메라 연결이 가끔 끊김
        • Mech-Eye SDK 카메라는 잘 작동하지만 Mech-Vision가 이미지를 캡처할 수 없음
        • 이미지를 캡처한 후 Mech-Vision에서 비전 결과를 출력할 수 없음
        • Mech-Eye SDK에서는 카메라가 정상적으로 사용 가능하지만, Mech-Vision에서는 카메라를 검색할 수 없음
        • 바이너리 모드에서 열리고 수정된 포인트 클라우드 파일을 사용할 수 없음
        • 포인트 클라우드의 누락 문제
        • 피킹된 물체의 일부 포즈의 Z축이 아래를 향함(지면을 카리킴)
        • Mech-Vision 프로젝트 등록되지 않음 (Error: 1001)
        • 표준 인터페이스를 통해 캘리브레이션할 경우, Mech-Vision 캘리브레이션 인터페이스 설정 시간이 너무 길어서 캘리브레이션 시간 초과함
      • Mech-Viz에 대한 일반적인 문제
        • 한국어 로그 파일의 로그 정보가 깨진 글자로 표시됨
        • 그래픽 카드 설정 문제로 인해 Mech-Viz가 제대로 시작되지 못함
        • 실제 로봇이 소프트웨어 시뮬레이션에 도달 가능한 픽 포인트 위치에 도달할 수 없음
        • 계획 결과에 도달할 수 없는 웨이포인트가 표시되었으나 실제 로봇은 해당 포즈에 도달할 수 있음
        • 표준 인터페이스 명령어 MM_START_VIZ 실행 실패
        • Mech-Viz를 사용하여 로봇을 마스터 컨트롤할 때 비전 결과가 수신되지 않음
        • 실제로 계획한 피킹 포즈는 Mech-Vision 비전 결과에 없음
        • 로봇이 소프트웨어에서 보낸 명령을 실행하지 못했음
        • "충돌 감지" 패널에서 "문제 1"의 해결 방법을 활성화한 후 프로젝트 실행 속도가 느려짐
        • 시뮬레이션된 로봇이 대상 물체를 배치할 때 이미 배치된 대상 물체와 충돌했다고 알림이 표시되며, 항상 계획 실패가 발생함
        • 로봇의 실제 경로와 소프트웨어 시뮬레이션 경로가 일치하지 않음
        • 로봇이 피킹에 실패한 동일 물체를 반복 피킹 시도하기
        • 소프트웨어에서 시뮬레이션된 로봇의 포즈와 실제 로봇의 포즈가 차이가 큼
      • 통신 컴포넌트 일반적인 문제
        • 통신 관련 기능 사용 불가
        • 로그에서 "No module named 'xxx'"라는 오류 발생함
        • UnpicklingError:invalid load key, '\x00'
        • 통신 컴포넌트 실행 오류에 언급된 Python 파일이 통신 컴포넌트 설치 디렉터리에 없음
      • 소프트웨어 일반적인 문제
        • 프로젝트를 잠근 후 비밀번호를 잊어버리는 경우
      • IPC 일반적인 문제
        • IPC 이상 (부팅 불가)
        • IPC 작동 중 블루 스크린이 났을 때 다시 시작하면 정상적으로 사용될 수 있음
        • IPC 가 정상적으로 실행 중일 때 디스크 공간 부족에 대한 알람이 나타남
    • FAQ
      • 소프트웨어 언어가 일본어 또는 한국어로 설정되어 있을 때, 현재 언어가 아닌 인터페이스 텍스트가 있을 경우, 어떻게 해야 하나요?
      • 프로젝트에서 출력되는 포즈의 Z축이 아래쪽을 향하면 어떻게 해야 합니까?
      • 3D 매칭을 수행하는 공작물의 특성에 따라 모델을 선택하려면 어떻게 해야 합니까?
      • Mech-Vision은 어떤 타사 카메라를 지원합니까?
      • 포인트 클라우드 뷰의 오차는 무엇을 의미합니까?
      • 여러 개의 픽 포인트에 매핑한 후, 두 개의 픽 포인트가 존재하는 이유는 무엇인가요?
      • 대상 물체 중심점과 카메라 좌표계, 로봇 좌표계 사이의 관계는 무엇입니까?
      • 내 컴퓨터나 노트북을 IPC로 사용할 수 있습니까?
      • 마스터 컨트롤 통신이나 표준 인터페이스 통신을 사용하여 로봇을 제어할 때, 실제 로봇의 속도는 어떻게 결정됩니까?
      • 특정 웨이포인트를 외부로 전송하지 않으려면 어떻게 해야 하나요?
      • Mech-Viz에서 빈 포즈를 업데이트하는 방법은 무엇인가요?
    • 부록
      • 비표준 IPC 설정
      • 소프트웨어 라이센스
        • 소프트웨어용 라이센스 인증 장치
        • 소프트웨어 라이센스 코드
        • 일반적인 문제 해결
      • 캘리브레이션 보드
      • 대상 물체의 회전 대칭
      • 평행이동 허용 편차
      • 회전 허용 편차
      • 로봇 모델
        • 로봇 모델의 제작 및 도입
          • 로봇 구성
            • 기본 구성 목록
            • 특수 구성 목록
          • [robot]_algo.json 파일의 파라미터 설명
          • [robot]_profile.json 파일의 파라미터 설명
        • 로봇 모델 파라미터 검증 가이드
      • 카메라 장착
        • 카메라 장착 요구 사항
        • 카메라 마운팅 브래킷 설계
        • 카메라 케이블 부설 사양
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비전 시스템 소프트웨어 매뉴얼 2.1.2
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    • 2.4.2
    • 2.4.1
  • 비전 시스템 소프트웨어 매뉴얼
  • Mech-Vision
  • 보조 도구 사용 가이드
  • 대상 물체 편집기
  • 참조 정보
2.1.2 2.1.0 2.0.0 1.8.3 1.8.2 1.8.1 1.8.0 1.7.5 1.7.4

참조 정보

포인트 클라우드와 픽 포인트에 관한 소개

일반적인 응용 사례의 대상 물체 구성 방법

STL 모델 복구 방법

그리퍼 분류 및 옵셋

대상 물체 측정 포인트 클라우드와 픽 포인트에 관한 소개

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