캘리브레이션 구 사용 설명
이 섹션에서는 캘리브레이션 구의 사용 설명과 캘리브레이션 구의 유지 보수 내용을 소개합니다.
지면 고정형 Φ60mm 캘리브레이션 구 설치 키트 (EIH)
이 섹션에서는 "지면 고정형 Φ60mm 캘리브레이션 구 설치 키트 (EIH)"의 사용 설명을 소개합니다.
패키지 리스트
캘리브레이션 구와 관련된 패키지 리스트는 다음 표를 참조하세요.
|
| 번호 | 부속품 | 예시 그림 |
|---|---|---|
1 |
(직경 60mm의 캘리브레이션 구 + 장착 브래킷) × 3 |
|
2 |
소프트노즐 에어블로워 × 1 |
|
3 |
|
|
|
캘리브레이션 구 마운팅 브래킷을 직접 설계해야 하는 경우 캘리브레이션 구 마운팅 브래킷 설계를 참조하세요. |
캘리브레이션 구의 구체적인 사양은 다음과 같습니다.
| 사양 | 예시 그림 |
|---|---|
캘리브레이션 구 × 3
|
|
설치 시 주의사항
아래 그림과 같이 확장 볼트를 사용하여 캘리브레이션 구와 장착 브래킷을 지면에 고정합니다.
캘리브레이션 구를 설치하기 전과 설치한 후에는 다음과 같은 요구 사항에 주의하세요.
-
설치 전
-
생산 환경에 이물질(가루 먼지, 용접 슬래그 등)이 날아다니는지 확인하십시오. 그런 경우 캘리브레이션 구에 보호 커버를 추가해야 합니다.
-
캘리브레이션 구를 만질 때 반드시 방진 장갑을 껴야 합니다.
-
-
설치 시
-
카메라로 이미지를 캡처할 때 캘리브레이션 구가 가려지지 않도록 주의하세요.
-
캘리브레이션 구의 장착 위치 근처에 반사도가 높은 물체를 두지 마십시오. 이는 포인트 클라우드의 품질에 방해가 될 수 있습니다.
-
로봇이 카메라를 들고 이미지를 캡처할 때, 캘리브레이션 구가 캡처될 수 있도록 하고, 캘리브레이션 구와 실제 생산 시 피킹할 대상 물체가 카메라 시야 내에서 위치가 일치하거나 유사하게 설정되도록 해야 합니다.
-
-
설치 후
-
캘리브레이션 구를 설치한 후 마크 펜으로 볼트와 접촉면을 표기하여 캘리브레이션 구가 느슨한지 여부를 지속적으로 체크할 수 있습니다.
-
로봇 암 장착형 Φ60mm 캘리브레이션 구 설치 키트 (ETH)
이 섹션에서는 "로봇 암 장착형 Φ60mm 캘리브레이션 구 설치 키트 (ETH)"의 사용 설명을 소개합니다.
패키지 리스트
캘리브레이션 구와 관련된 패키지 리스트는 다음 표를 참조하세요.
|
| 번호 | 부속품 | 예시 그림 |
|---|---|---|
1 |
직경 60 mm의 캘리브레이션 구 × 1 |
|
2 |
소프트노즐 에어블로워 × 1 |
|
3 |
|
|
캘리브레이션 구의 구체적인 사양은 다음과 같습니다.
| 사양 | 예시 그림 |
|---|---|
캘리브레이션 구 × 1
|
|
포장 상자 내의 볼트와 핀 길이가 적합하지 않으면, 볼트와 핀을 별도로 준비해야 합니다. 추천되는 볼트와 핀의 규격은 아래 표와 같습니다.
| 번호 | 사양 | 예시 그림 | 비고 |
|---|---|---|---|
1 |
12.9 레벨 M8 볼트 세트× 1
|
|
캘리브레이션 구 중앙에 있는 스크류 구멍과 함께 사용됩니다. |
2 |
직경 6 mm의 원통형 핀 × 2
|
|
캘리브레이션 구 양쪽에 있는 핀 구멍과 함께 사용됩니다. |
설치 시 주의사항
아래 그림과 같이 볼트와 핀을 사용하여 로봇 끝부분에 캘리브레이션 구를 장착합니다(견고한 그리퍼나 플랜지 커넥터 등).
캘리브레이션 구를 설치하기 전과 설치한 후에는 다음과 같은 요구 사항에 주의하세요.
-
설치 전
-
생산 환경에 이물질(가루 먼지, 용접 슬래그 등)이 날아다니는지 확인하십시오. 그런 경우 캘리브레이션 구에 보호 커버를 추가해야 합니다.
-
캘리브레이션 구를 만질 때 반드시 방진 장갑을 껴야 합니다.
-
-
설치 시
-
볼트에 접착제를 도포하는 것을 권장합니다.
-
접착제 선택: 나사선용 접착제를 사용하는 것을 추천합니다.
-
도포 위치: 나사 고정 위치.
-
접착제 양 조절: 접착제가 나사 홈을 넘지 않도록 하고, 접착제를 도포한 후 볼트를 들어 올릴 때 접착제가 떨어지지 않도록 합니다.
-
-
볼트로 캘리브레이션 구를 고정할 때, 볼트가 너트에서 노출되는 길이는 볼트 직경의 약 0.3배 정도가 적당합니다.
-
카메라로 이미지를 캡처할 때 캘리브레이션 구가 가려지지 않도록 주의하세요.
-
로봇이 캘리브레이션 구를 들고 가능한 많은 대상 물체 위치에 도달할 수 있도록 해야 합니다.
-
크거나 긴 그리퍼를 갖춘 로봇이 캘리브레이션 구의 이미지 캡처 포인트 위치로 이동할 때 캘리브레이션 구 근처의 물체와 그리퍼 사이의 충돌을 피하기 위해 특별한 주의를 기울여야 합니다.
-
-
설치 후
-
캘리브레이션 구를 설치한 후 마크 펜으로 볼트와 접촉면을 표기하여 캘리브레이션 구가 느슨한지 여부를 지속적으로 체크할 수 있습니다.
-
지면 고정형 Φ25.4mm 캘리브레이션 구 설치 키트 (EIH)
이 섹션에서는 "지면 고정형 Φ25.4mm 캘리브레이션 구 설치 키트 (EIH)"의 사용 설명을 소개합니다.
패키지 리스트
캘리브레이션 구와 관련된 패키지 리스트는 다음 표를 참조하세요.
|
| 번호 | 부속품 | 예시 그림 |
|---|---|---|
1 |
직경 25.4mm의 캘리브레이션 구 × 3+ 캘리브레이션 구 플랜지 밑판 × 1 |
|
2 |
소프트노즐 에어블로워 × 1 |
|
3 |
부속품 패키지 1 (먼지 없는 흰 천 × 1 + 방진 장갑 × 1) |
|
|
캘리브레이션 구 플랜지 밑판을 직접 설계해야 하는 경우 캘리브레이션 구 플랜지 밑판 설계를 참조하세요. |
캘리브레이션 구의 구체적인 사양은 다음과 같습니다.
| 사양 | 예시 그림 |
|---|---|
캘리브레이션 구 × 3
|
|
설치 시 주의사항
포장된 캘리브레이션 구는 플랜지 밑판에 이미 장착되어 있으며, 설치 전후에는 다음 사항에 유의해야 합니다.
-
설치 전
-
생산 환경에 이물질(가루 먼지, 용접 슬래그 등)이 날아다니는지 확인하십시오. 그런 경우 캘리브레이션 구에 보호 커버를 추가해야 합니다.
-
캘리브레이션 구를 만질 때 반드시 방진 장갑을 껴야 합니다.
-
-
설치 시
-
카메라로 이미지를 캡처할 때 캘리브레이션 구가 가려지지 않도록 주의하세요.
-
캘리브레이션 구의 장착 위치 근처에 반사도가 높은 물체를 두지 마십시오. 이는 포인트 클라우드의 품질에 방해가 될 수 있습니다.
-
로봇이 카메라를 들고 이미지를 캡처할 때, 캘리브레이션 구가 캡처될 수 있도록 하고, 캘리브레이션 구와 실제 생산 시 피킹할 대상 물체가 카메라 시야 내에서 위치가 일치하거나 유사하게 설정되도록 해야 합니다.
-
-
설치 후
-
캘리브레이션 구를 설치한 후 마크 펜으로 볼트와 접촉면을 표기하여 캘리브레이션 구가 느슨한지 여부를 지속적으로 체크할 수 있습니다.
-
단일 Φ60mm 캘리브레이션 구
이 섹션에서는 "단일 Φ60mm 캘리브레이션 구"의 사용 방법에 대해 설명합니다.
패키지 리스트
캘리브레이션 구와 관련된 패키지 리스트는 다음 표를 참조하세요.
|
| 번호 | 부속품 | 예시 그림 |
|---|---|---|
1 |
직경 60 mm의 캘리브레이션 구 × 1 |
|
|
캘리브레이션 구 마운팅 브래킷을 직접 설계해야 하는 경우 캘리브레이션 구 마운팅 브래킷 설계를 참조하세요. |
캘리브레이션 구의 구체적인 사양은 다음과 같습니다.
| 사양 | 예시 그림 |
|---|---|
캘리브레이션 구 × 1
|
|
설치 시 주의사항
실제 필요에 따라 Φ60mm 캘리브레이션 구를 로봇 말단에 설치하거나 바닥에 고정할 수 있습니다.
로봇 말단에 설치하기
아래 그림과 같이 볼트와 핀을 사용하여 로봇 끝부분에 캘리브레이션 구를 장착하는 것을 권장합니다.(견고한 그리퍼나 플랜지 커넥터 등)
캘리브레이션 구를 설치하기 전과 설치한 후에는 다음과 같은 요구 사항에 주의하세요.
-
설치 전
-
생산 환경에 이물질(가루 먼지, 용접 슬래그 등)이 날아다니는지 확인하십시오. 그런 경우 캘리브레이션 구에 보호 커버를 추가해야 합니다.
-
캘리브레이션 구를 만질 때 반드시 방진 장갑을 껴야 합니다.
-
-
설치 시
-
볼트에 접착제를 도포하는 것을 권장합니다.
-
접착제 선택: 나사선용 접착제를 사용하는 것을 추천합니다.
-
도포 위치: 나사 고정 위치.
-
접착제 양 조절: 접착제가 나사 홈을 넘지 않도록 하고, 접착제를 도포한 후 볼트를 들어 올릴 때 접착제가 떨어지지 않도록 합니다.
-
-
볼트로 캘리브레이션 구를 고정할 때, 볼트가 너트에서 노출되는 길이는 볼트 직경의 약 0.3배 정도가 적당합니다.
-
카메라로 이미지를 캡처할 때 캘리브레이션 구가 가려지지 않도록 주의하세요.
-
로봇이 캘리브레이션 구를 들고 가능한 많은 대상 물체 위치에 도달할 수 있도록 해야 합니다.
-
크거나 긴 그리퍼를 갖춘 로봇이 캘리브레이션 구의 이미지 캡처 포인트 위치로 이동할 때 캘리브레이션 구 근처의 물체와 그리퍼 사이의 충돌을 피하기 위해 특별한 주의를 기울여야 합니다.
-
-
설치 후
-
캘리브레이션 구를 설치한 후 마크 펜으로 볼트와 접촉면을 표기하여 캘리브레이션 구가 느슨한지 여부를 지속적으로 체크할 수 있습니다.
-
바닥에 고정하기
캘리브레이션 구를 바닥에 직접 고정하지 말고, 아래 그림과 같이 마운팅 브래킷을 통해 바닥에 고정할 것을 권장합니다.
캘리브레이션 구를 설치하기 전과 설치한 후에는 다음과 같은 요구 사항에 주의하세요.
-
설치 전
-
생산 환경에 이물질(가루 먼지, 용접 슬래그 등)이 날아다니는지 확인하십시오. 그런 경우 캘리브레이션 구에 보호 커버를 추가해야 합니다.
-
캘리브레이션 구를 만질 때 반드시 방진 장갑을 껴야 합니다.
-
-
설치 시
-
카메라로 이미지를 캡처할 때 캘리브레이션 구가 가려지지 않도록 주의하세요.
-
캘리브레이션 구의 장착 위치 근처에 반사도가 높은 물체를 두지 마십시오. 이는 포인트 클라우드의 품질에 방해가 될 수 있습니다.
-
로봇이 카메라를 들고 이미지를 캡처할 때, 캘리브레이션 구가 캡처될 수 있도록 하고, 캘리브레이션 구와 실제 생산 시 피킹할 대상 물체가 카메라 시야 내에서 위치가 일치하거나 유사하게 설정되도록 해야 합니다.
-
-
설치 후
-
캘리브레이션 구를 설치한 후 마크 펜으로 볼트와 접촉면을 표기하여 캘리브레이션 구가 느슨한지 여부를 지속적으로 체크할 수 있습니다.
-
단일 Φ100mm 캘리브레이션 구
이 섹션에서는 "단일 Φ100mm 캘리브레이션 구"의 사용 방법에 대해 설명합니다.
패키지 리스트
캘리브레이션 구와 관련된 패키지 리스트는 다음 표를 참조하세요.
|
| 번호 | 부속품 | 예시 그림 |
|---|---|---|
1 |
직경 100 mm의 캘리브레이션 구 × 1 |
|
캘리브레이션 구의 구체적인 사양은 다음과 같습니다.
| 사양 | 예시 그림 |
|---|---|
캘리브레이션 구 × 1
|
|
설치 시 주의사항
아래 그림과 같이 볼트와 핀을 사용하여 로봇 끝부분에 캘리브레이션 구를 장착하는 것을 권장합니다.(견고한 그리퍼나 플랜지 커넥터 등)
캘리브레이션 구를 설치하기 전과 설치한 후에는 다음과 같은 요구 사항에 주의하세요.
-
설치 전
-
생산 환경에 이물질(가루 먼지, 용접 슬래그 등)이 날아다니는지 확인하십시오. 그런 경우 캘리브레이션 구에 보호 커버를 추가해야 합니다.
-
캘리브레이션 구를 만질 때 반드시 방진 장갑을 껴야 합니다.
-
-
설치 시
-
볼트에 접착제를 도포하는 것을 권장합니다.
-
접착제 선택: 나사선용 접착제를 사용하는 것을 추천합니다.
-
도포 위치: 나사 고정 위치.
-
접착제 양 조절: 접착제가 나사 홈을 넘지 않도록 하고, 접착제를 도포한 후 볼트를 들어 올릴 때 접착제가 떨어지지 않도록 합니다.
-
-
볼트로 캘리브레이션 구를 고정할 때, 볼트가 너트에서 노출되는 길이는 볼트 직경의 약 0.3배 정도가 적당합니다.
-
카메라로 이미지를 캡처할 때 캘리브레이션 구가 가려지지 않도록 주의하세요.
-
로봇이 캘리브레이션 구를 들고 가능한 많은 대상 물체 위치에 도달할 수 있도록 해야 합니다.
-
크거나 긴 그리퍼를 갖춘 로봇이 캘리브레이션 구의 이미지 캡처 포인트 위치로 이동할 때 캘리브레이션 구 근처의 물체와 그리퍼 사이의 충돌을 피하기 위해 특별한 주의를 기울여야 합니다.
-
-
설치 후
-
캘리브레이션 구를 설치한 후 마크 펜으로 볼트와 접촉면을 표기하여 캘리브레이션 구가 느슨한지 여부를 지속적으로 체크할 수 있습니다.
-
캘리브레이션 구의 유지 보수
수집된 캘리브레이션 구의 포즈가 정확하고 신뢰할 수 있는지 확인하려면 하루에 한 번 캘리브레이션 구에 대해 다음 검사를 수행하는 것이 좋습니다.
느슨함 점검 & 처리
점검
-
캘리브레이션 구 표면을 자세히 관찰하여 눈에 보이는 긁힘, 움푹 패임, 얼룩 또는 기타 물리적 손상이 있는지 확인합니다.
-
볼트와 접촉면의 표시를 관찰하여 다음 문제를 확인하십시오.
-
표시가 여전히 선명하게 보이는지.
-
표시가 틀어지거나 손상되어 볼트가 느슨해졌는지 여부.
-
|
이상이 발견되면 기록하고 관련 담당자에게 보고하여 처리해야 합니다. |
처리
캘리브레이션 구가 느슨하거나 변위된 것으로 확인되면 다음 단계를 따르세요.
-
캘리브레이션 구를 단단히 고정하고, 느슨함의 원인을 점검하여 문제를 해결합니다.
-
로봇 자동 보정 프로그램을 실행하여 캘리브레이션 구 포즈를 다시 수집하고 드리프트 보정 데이터를 생성합니다.
-
로봇이 모든 대상 물체를 정확하게 피킹할 수 있는지 테스트합니다.
-
로봇이 모든 대상 물체를 정확하게 피킹할 수 있으면 그 작업은 완료됩니다.
-
로봇이 모든 대상 물체를 정확하게 피킹할 수 없으면 정확도 드리프트 자동 보정 기능을 다시 배포해야 합니다.
그러나 재배포하기 전에 로봇이 드리프트 자동 보정 기능 없이 대상 물체를 정확하게 피킹할 수 있는지 여부를 확인해야 합니다.
이때 정확도 드리프트 자동 보정 기능을 일시적으로 비활성화해야 합니다. 즉, 비전 프로젝트의 '출력' 또는 '경로 계획' 스텝에서 '비전 시스템의 정확도 드리프트 자동 보정' 파라미터를 선택 취소한 다음, 로봇은 대상 물체를 정확하게 피킹할 수 있는지 여부를 테스트해야 합니다.
-
로봇이 모든 대상 물체를 정확하게 피킹할 수 있으면 정확도 드리프트 자동 보정 기능만 다시 배포하면 됩니다.
-
로봇이 모든 대상 물체를 정확하게 피킹할 수 없으면, 먼저 로봇의 대상 물체 피킹 정확도가 정상인지 확인한 후(예: 로봇을 조깅하여 픽 포인트를 다시 추가함) 드리프트 자동 보정 기능을 다시 배포해야 합니다.
-
-
먼지 검사 & 처리
캘리브레이션 구 표면에 먼지가 있는지 확인하고, 먼지가 있을 경우 아래의 절차에 따라 캘리브레이션 구를 청소하세요.
-
준비 작업: 방진 장갑을 착용하여 피부가 캘리브레이션 구 표면에 직접 닿지 않도록 합니다. 이는 지문, 기름때 또는 기타 오염 물질이 남는 것을 방지하기 위함입니다.
-
캘리브레이션 구의 초기 청소: 소프트 노즐의 에어 블로워를 사용해 캘리브레이션 구 표면을 가볍게 불어 먼지, 미세 입자 또는 표면에 떠 있는 이물질을 제거합니다.
-
먼지 없는 흰 천으로 캘리브레이션 구 닦기: 먼저 천에 잔여물이 없는지 확인하여 마찰로 인한 긁힘을 방지한 후, 먼지 없는 흰 천을 사용해 캘리브레이션 구 표면을 부드럽게 닦아줍니다.
-
다시 에어 블로워로 캘리브레이션 구 표면 불어주기: 닦은 후에 다시 한 번 소프트 노즐의 에어 블로워를 사용해 표면을 청소하여, 미세 먼지나 닦고 남은 섬유질이 남아 있지 않도록 합니다.
-
캘리브레이션 구 표면 점검: 캘리브레이션 구의 표면이 깨끗하고 눈에 띄는 먼지, 흙 또는 긁힌 자국이 없는지 주의 깊게 검사합니다.
기름때 검사 & 처리
캘리브레이션 구 표면에 기름때가 있는지 확인하고, 기름때가 있을 경우 무수 에탄올과 고품질의 무지(無織) 천으로 닦아내야 합니다.
-
준비 작업: 방진 장갑을 착용하여 피부가 캘리브레이션 구 표면에 직접 닿지 않도록 합니다. 이는 지문, 기름때 또는 기타 오염 물질이 남는 것을 방지하기 위함입니다.
-
캘리브레이션 구의 초기 청소: 무지 천에 무수 에탄올을 약간 묻혀 캘리브레이션 구 표면을 부드럽게 닦아줍니다.
-
캘리브레이션 구 닦기: 은 후 깨끗한 무지 천을 사용해 기름때 자국을 다시 한 번 닦아냅니다.
-
식기 세척액으로 캘리브레이션 구의 표면 청소: 위의 단계를 완료한 후에도 캘리브레이션 구 표면에 기름이 남아 있으면 식기 세척액을 사용하여 표면을 청소한 다음, 표면을 헤어드라이어로 말리거나 자연 건조하세요.
-
캘리브레이션 구 표면 점검: 캘리브레이션 구의 표면이 깨끗하고 눈에 띄는 먼지, 흙 또는 긁힌 자국이 없는지 주의 깊게 검사합니다.