Advanced 조정 레벨 파라미터 설명

파라미터 설명: 이 파라미터는 스텝에서 출력되는 정보 유형을 설정하는 데 사용됩니다. 픽 포인트 또는 대상 물체 중심점에 대한 정보를 출력하도록 선택할 수 있습니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 스텝에서 포인트 클라우드를 입력하는 방식을 설정하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 옵션을 활성화하면, 스텝은 근사 매칭 모드 또는 상세 매칭 모드를 자동으로 설정합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 모드를 설정하는 데 사용됩니다. 매칭 모드 자동 설정 옵션을 활성화하지 않았을 때, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 정확도와 매칭 속도 간의 균형을 설정합니다. 정확도가 높을수록 소모되는 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 모델에서 예상되는 포인트 수를 지정하는 데 사용됩니다. 실행 모드가 사용자 정의로 설정되면 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 정확도와 매칭 속도 간의 균형을 설정합니다. 정확도가 높을수록 소모되는 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: 파라미터 값이 클수록 샘플링된 포인트 클라우드의 포인트 수가 줄어들고, 포인트 클라우드가 희박해집니다. 이로 인해 매칭 정확도가 떨어질 수 있습니다. 파라미터 값이 작을 수록 실행 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: 값이 클수록 매칭 정확도가 높아지지만, 처리 속도는 느려집니다.

설명: 이 파라미터는 표준 편차를 파인튜닝하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 근사 매칭 결과에 대한 편차 보정 능력을 조정하는 데 사용됩니다. 값이 높을수록 실제 물체 포즈와 크게 벗어나는 근사 포즈를 보다 정확한 포즈로 보정할 수 있습니다. 그러나 보정 능력이 지나치게 크면 정확도가 떨어질 수 있습니다.

파라미터 설명: 활성화하면, 다른 모드를 사용하여 상세 매칭을 다시 진행합니다. 예를 들어, 현재 상세 매칭 모드가 표면 매칭인 경우, 이 기능을 활성화하면 가장자리 포인트 클라우드 모델을 사용하여 상세 매칭을 다시 수행합니다. 이 기능을 활성화하면 최종 매칭 정확도는 향상될 수 있지만, 실행 시간은 늘어납니다.

파라미터 설명: 활성화하면 선택한 포즈까지의 거리가 믈체 직경의 1/10 미만인 후보 포즈가 필터링됩니다.

파라미터 설명: 활성화되면 최대 모델 회전 각도가 자동으로 설정됩니다. 이 기능은 주로 대상 물체의 앞/뒷면과 잘못 매칭된 포즈를 필터링하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 포인트 클라우드 모델이 시나리오 포인트 클라우드와 매칭될 때, X축 또는 Y축을 기준으로 회전하는 특정 각도에 따라 포즈를 필터링합니다. 모델의 회전 각도가 최대 모델 회전 각도를 초과하면 해당 포즈가 필터링 됩니다.

파라미터 설명: X축 방향 조정을 선택하면 근사 매칭으로 얻은 포즈의 Z축이 고정되고, X축이 지정된 방향으로 회전됩니다. 가능한 잘못된 매칭 필터링을 선택하면 대상 물체 편집기에서 계산된 매칭이 실패할 수 있는 포즈를 사용하여 매칭을 지원하고,근사 매칭된 포즈를 필터링하는 데 도움을 줍니다.

파라미터 설명: 길이와 너비 비율이 3:1보다 큰 길고 얇은 대상 물체의 경우(예:샤프트 막대, 정사각형 튜브) 대상 물체와 포인트 클라우드가 물체의 긴 축을 따라 잘못 정렬될 수 있으며, 이로 인해 양 끝부분이 정확하게 정렬되지 않을 수 있습니다. 이 기능을 활성화하면 길고 얇은 대상 물체의 일치 정확도를 향상시킬 수 있습니다.

설명: 이 파라미터는 공동 채점 전략을 설정하는 방법을 선택하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 결과 검증에 사용된 채점 전략을 선택하는 데 사용됩니다. 표면과 가장자리 모두 고려를 선택할 때 신뢰도 설정의 매칭 및 가장자리 매칭의 파라미터는 각각 설정해야 하며, 매칭 결과를 더 잘 필터링하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 매칭 결과를 편가할 때 적용되는 엄격도를 설정하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 포인트 클라우드 모델과 시나리오 포인트 클라우드 사이의 중첩 정도를 판단하는 데 사용됩니다. 검색 반경이 작을수록 매칭 결과 신뢰도가 낮아지고, 검색 반경이 클수록 매칭 결과 신뢰도가 높아집니다. 결과 검증 레벨이 Custom인 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 샘플링 간격을 설정하여 포인트 클라우드 모델과 시나리오 포인트 클라우드에 대해 다운 샘플링을 수행합니다. (매칭 결과 평가에만 사용) 값이 클수록 샘플링된 포인트 클라우드의 포인트 수가 줄어듭니다. 결과 검증 레벨이 Custom인 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 매칭 결과의 신뢰도가 임계값보다 높으면 매칭 결과가 유효한 것으로 간주됩니다. 신뢰도 값이 높을수록 매칭 결과가 더 정확해집니다.

파라미터 설명: 표면 매칭 결과를 검증할 때, 시나리오 포인트 클라우드의 포인트와 포인트 클라우드 모델의 대응 포인트 간의 법선 방향 간 각도 편차를 고려합니다. 이 파라미터가 활성화되면 출력되는 매칭 결과의 수는 줄어들 수 있지만, 매칭 결과의 정확도는 향상됩니다.

파라미터 설명: 표면 매칭 시, 포인트 클라우드 모델과 대상 물체 포인트 클라우드의 외형이 일치하지만, 대상 물체 포인트 클라우드나 표면 포인트 클라우드 모델에 홀이 있을 경우, 잘못된 매칭이 발생할 수 있습니다(예: 링과 디스크 간의 잘못된 매칭). 이 옵션을 활성화하면, 표면 포인트 클라우드 모델과 대상 물체이 홀 부분에서 매칭하지 않으면 해당 표면 매칭 신뢰도가 낮아집니다. 표면 포인트 클라우드 모델을 편집한 후, 편집된 모델이 실제 물체의 형태에 완전히 일치하지 않거나, 예를 들어 표면 포인트 클라우드 중심 부분의 복잡한 무늬를 삭제한 경우, 이 기능을 비활성화하는 것이 좋습니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 중첩되는 물체를 제거하는 기능을 활성화할지 여부를 결정하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 두 개의 물체 포인트 클라우드의 직교 투영 후 마스크 겹침 비율이 이 값을 초과하면, 포즈 신뢰도가 낮은 물체 포즈를 제거합니다. 중첩된 물체 포즈 제거 기능을 활성화한 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 겹쳐진 물체를 제거하는 기능을 활성화할지 여부를 결정하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 물체와 다른 물체 간의 겹쳐진 비율의 임계값입니다. 겹쳐진 비율이 이 값보다 높으면 겹친 물체로 간주됩니다. 겹치는 물체의 포즈 제거를 활성화한 경우, 이 파라미터를 설정해야 합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 성공적인 매칭을 위한 최대 출력 대상 물체 수를 지정합니다. 값이 클수록 스텝 실행 시간이 길어집니다.

파라미터 설명: "디버그 출력"이 활성화되면 선택한 옵션이 생성되어 디버그 출력 창에 표시됩니다.

파라미터 설명: 활성화되면 포즈가 디버그 출력 창에 표시됩니다.