캘리브레이션 결과 체크 및 분석

외부 파라미터 계산 스텝 화면에서 캘리브레이션 결과 계산 완료 후 포인트 클라우드 뷰어 패널은 다음 그림과 같이 오차 포인트 클라우드를 표시합니다. 오차 포인트 클라우드는 각 캘리브레이션 포즈의 캘리브레이션 보드 원의 참값과 계산된 값 사이의 편차를 표시하는 데 사용됩니다.

오차 포인트 클라우드의 컬러는 해당 포인트의 오차 등급 (0.5mm당 오차 레벨 하나로 보기)을 표시하며, 녹색에서 빨간색으로 색깔이 어두울수록 해당 포인트의 오차가 크다는 것을 의미합니다.

각 오차 등급의 포인트를 보려면 포인트 클라우드 뷰어 패널의 영문 입력 모드에서 숫자 키 0~9를 누르십시오. 소프트웨어는 포인트 클라우드에서 해당 오차 등급의 포인트를 강조 표시합니다(0은 0.5mm 미만의 오차가 있는 지점에 해당하고 1은 0.5mm에서 1mm 사이의 오차가 있는 지점에 해당하는 등).

다음 그림은 오차가 0.5mm 미만인 데이터 포인트를 표시합니다(숫자 키 0 누름).

다음 그림은 오차가 2.0mm에서 2.5mm 사이인 데이터 포인트를 표시합니다(숫자 키 4 누름).

카메라 외부 파라미터를 계산한 후 시나리오 뷰어에서 로봇 포인트 클라우드와 로봇 모델의 매칭 정도를 보고 캘리브레이션 결과를 대략적으로 판단할 수 있습니다. 구체적인 작업은 다음과 같습니다.

카메라 외부 파라미터를 계산한 후 시나리오 뷰어에서 고정점을 기준으로 하는 캘리브레이션 보드 포인트 클라우드(캘리브레이션 원 십자의 중심점)의 옵셋을 보고 캘리브레이션 결과를 대략적으로 판단할 수 있습니다. 구체적인 작업은 다음과 같습니다.

캘리브레이션이 완료된 외부 파라미터의 경우 정밀도 요구에 만족하는지를 확인해야 합니다. 포인트 클라우드 오차의 참고 기준은 다음과 같습니다.

위의 표준은 참고용이며 특정 요구 사항은 실제 생산과정 중의 프로젝트 정밀도 요구 사항에 따릅니다.

6축 로봇의 자동 캘리브레이션과 캘리브레이션 보드의 여러 무작위 포즈 방법을 사용한 수동 캘리브레이션을 위해 Mech-Vision 캘리브레이션 도구는 "외부 파라미터 캘리브레이션 보고서" 기능을 제공합니다.

캘리브레이션 과정 중 외부 파라미터 계산 단계에서 외부 파라미터 계산 버튼을 클릭하여 외부 파라미터를 계산한 후 외부 파라미터 캘리브레이션 보고서 보기 버튼을 클릭할 수 있습니다.

Mech-Vision 캘리브레이션 도구는 수집된 캘리브레이션 데이터를 기반으로 외부 파라미터 캘리브레이션 결과를 검사하고 외부 파라미터 캘리브레이션 보고서를 생성합니다.

이 보고서는 다음 검사 항목에 대한 검사 결과 및 최적화 제안을 표시합니다.

외부 파라미터 캘리브레이션 보고서의 카메라 정확도가 요구 사항을 충족하지 않는 경우 제안 사항을 참조하여 카메라 정확도 오차가 발생한 원인을 조사하십시오.

캘리브레이션된 외부 파라미터 데이터의 경우 정확도가 요구 사항을 충족하지 않으면 오차가 발생한 원인을 찾아야 합니다.