카메라에서 이미지를 캡처하기

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기능 설명

이 스텝은 실제 혹은 가상 카메라를 통해 컬러 맵, 뎁스 맵과 포인트 클라우드를 획득하는 데 사용합니다.

이 스텝을 통해 DEEP(V4) 및 LSR(V4) 시리즈 카메라와 연결하는 경우 이 스텝에서 출력된 컬러 맵은 2D맵(뎁스 소스)입니다. 2D맵(뎁스 소스)을 조절하려면 Mech-Eye Viewer에 있는 2D맵(뎁스 소스) 노출 모드2D맵(뎁스 소스) 노출 시간을 조절하십시오.

응용 시나리오

이 스텝은 일반적으로 Mech-Vision 프로젝트의 첫 입력으로 사용됩니다. Mech-Eye 산업용 3D 카메라 또는 타사 카메라를 통해 데이터를 캡처하거나 가상 모드에서 로컬에 저장된 이미지 데이터를 읽습니다.

입력 및 출력

capture images from camera input and output

파라미터 조절 설명

카메라 설정

카메라 유형

파라미터 설명: 이 파라미터는 사용할 카메라 유형을 선택하는 데 사용됩니다.

값 리스트:

  • External2D: 외부 2D 카메라.

  • LMI: LMI 카메라.

  • Mech-Eye: 기본값, Mech-Eye 산업용 3D 카메라.

  • Mech-EyeTOF: Mech-Eye 산업용 3D 맞춤형 카메라.

  • Mech-Eye 산업용 3D 카메라 펌웨어 버전을 2.0.0으로 업그레이드한 후, Mech-Vision 1.6.2 및 이상 버전을 사용하는 것을 권장합니다. Mech-Vision 1.6.1 및 이전 버전을 사용하면 External2D EBUSCamera에 있는 Mech-Eye 산업용 3D 카메라와 연결할 때 소프트웨어 충돌이 발생할 수 있습니다.

  • Mech-Eye만 가상 모드를 지원합니다.

조절 설명: 서로 다른 유형의 카메라는 다른 파라미터와 대응하여 실제 상황에 따라 조절하십시오.


Mech-Eye

가상 모드가 꺼지면 실제 카메라를 사용하고, 가상 모드가 켜지면 로컬 데이터를 사용합니다. 가상 모드는 기본적으로 꺼져 있습니다.

실제 카메라를 사용하는 경우

카메라 ID

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라와 연결하고 카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹을 선택하는 데 사용됩니다.

설정 방법:

  1. 카메라 선택 버튼을 클릭하여 사용할 카메라 및 캘리브레이션 파라미터 그룹 선택 창을 엽니다.

  2. 연결할 카메라를 선택하여 capture images from camera icon 2를 클릭합니다.

    카메라가 성공적으로 연결되면 capture images from camera icon 2 버튼이 capture images from camera icon 3가 됩니다.

  3. 카메라가 성공적으로 연결된 후 파라미터 그룹을 선택하기 목록 상자에서 캘리브레이션 파라미터 그룹을 선택하여 확인을 클릭합니다.

    캘리브레이션 파라미터 그룹을 선택한 다음에 카메라 ID, 카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹, IpPort 파라미터를 자동으로 채워집니다.

카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹을 지정하는 데 사용됩니다.

IP

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라 IP 주소를 표시하므로 변경하지 마십시오.

Port

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라 포트 번호를 표시하여 변경하지 마십시오.

IP포트 번호는 표시에만 사용됩니다. 이 두 파라미터를 변경하면 카메라 연결이 끊어질 수 있습니다.

타임아웃

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라가 데이터를 수신한 후 클라이언트에 데이터를 전송할 때까지의 최대 응답 시간을 설정하는 데 사용하며 단위는 초(s)입니다. 다음과 같은 두 가지 경우가 있습니다.

  • 카메라는 최대 시간에 성공적으로 연결하지 않습니다.

  • 카메라는 최대 시간에 성공적으로 데이터를 캡처하지 않습니다.

기본값: 20s

카메라 재연결 횟수

파라미터 설명: 이 파라미터는 연결 시 오류가 발생한 경우, 카메라에 다시 연결할 수 있는 최대 횟수를 설정하는 데 사용합니다.

기본값: 3

파라미터 그룹 명칭

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라 파라미터 그룹을 선택하는 데 사용되며 카메라는 선택된 파라미터에 따라 데이터를 캡처합니다.

Mech-Eye Viewer에서 파라미터 그룹을 추가/삭제할 수 있습니다.

카메라 모델

파라미터 설명: 이 파라미터는 현재 연결된 카메라의 모델을 표시하는 데 사용하며 읽기 전용 파라미터입니다.

2D 맵 유형

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라에서 출력된 2D 맵 유형을 설정하는 데 사용됩니다.

값 리스트:

  • Internal IR Image: 기본값. 2D 맵(뎁스 소스), 뎁스 맵 좌표계와 동일하여 수정할 필요가 없습니다.

  • External Color Image: 2D 맵(텍스처), 수정해야 사용할 수 있습니다. 이 파라미터를 사용하려면 뎁스 맵 좌표계로 수정하기를 선택해야 합니다.

LSR(V4) 시리즈와 DEEP(V4) 시리즈의 컬러 카메라에만 적용됩니다.

뎁스 맵 좌표계로 수정하기

파라미터 설명: 이 파라미터는 외부 컬러 맵(External Color Image) 좌표계를 뎁스 맵 좌표계로 수정하는 데 사용합니다.

기본값: 선택함.

2D 맵 유형External Color Image인 경우 이 파라미터를 설정할 수 있습니다.

뎁스 배경 제거 설정

뎁스 맵으로 배경을 제거하기

파라미터 설명: 이 파라미터는 뎁스 맵의 배경 정보를 제거하는 데 사용됩니다.

기본 값: 선택하지 않음.

뎁스 맵 배경 이미지

파라미터 설명: 이 파라미터는 배경의 뎁스 맵을 캡처하거나 읽는 데 사용됩니다.

기본값: depth_background.png

설정 방법:

  1. 배경 뎁스 맵 파일 선택 버튼을 클릭하여 배경 설정 화면으로 들어갑니다.

    • 로컬에 사용할 수 있는 배경 이미지가 있으면 2단계를 참조하십시오.

    • 로컬에 사용할 수 있는 배경 이미지가 없으면 3단계를 참조하십시오.

  2. ···를 클릭하여 이미지를 선택하며 확인을 클릭하면 뎁스 맵 배경 이미지가 선택되었습니다.

  3. 배경 설정 화면 오른쪽에 있는 감지된 카메라에서 카메라를 선택하고 capture images from camera icon 2를 클릭하여 카메라와 연결합니다.

    카메라가 성공적으로 연결되면 왼쪽의 이미지 뷰어에서는 카메라에서 캡처된 뎁스 맵을 표시합니다.

  4. 뎁스 맵을 업데이트하려면 한번 캡처연속 캡처를 클릭하면 됩니다.

  5. 배경 이미지 파일 명칭을 변경하려면 배경 이미지에서 파일 명칭을 입력하면 됩니다.

  6. 확인을 클릭하면 뎁스 맵 배경 이미지가 선택되었습니다.

배경 뎁스의 변동

파라미터 설명: 이 파라미터는 물체에서 포인트의 뎁스와 배경 이미지의 뎁스를 비교하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 포인트의 뎁스와 배경 이미지 뎁스의 값은 이 값보다 작을 때 포인트는 배경의 포인트로 간주되어 제거됩니다.

기본 값: 10mm

재캡처 횟수

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라 수집 시간 초과로 인해 카메라가 데이터 캡처에 실패한 경우 카메라가 데이터를 캡처하는 총 횟수를 지정하는 데 사용됩니다.

기본값: 3

권장값: 3

Mech-Center에 있는 로봇 서비스 명칭

파라미터 설명: 이 파라미터는 로봇 서비스 명칭을 입력하는 데 사용되고 Mech-Center에서 연결된 로봇의 명칭과 동일해야 합니다.

기본값: 비어 있음.

가상 카메라를 사용하는 경우

가상 모드가 켜질 때 설정할 파라미터는 다음과 같습니다.

카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹

조절 설명: *데이터 경로가 선택된 다음에 카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹을 자동으로 입력합니다. 데이터 경로 아래에 여러 카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹이 있는 경우 이 항목의 드롭다운 목록에서 사용하려는 것을 선택할 수 있습니다.

데이터 경로

파라미터 설명: 이 파라미터는 이미지, 내부 파라미터 및 외부 파라미터가 저장된 폴더를 선택하는 데 사용됩니다.

설정 방법: 오른쪽에 있는 capture images from camera icon 1를 클릭하여 이미지, 내부 파라미터 및 외부 파라미터가 저장된 폴더를 선택합니다.

가상 모드에서 이미지 파일 명칭과 파일의 형식은 다음과 같은 요구사항을 준수해야 하며 컬러 맵과 뎁스 맵의 이미지 번호는 일대일로 일치해야 합니다.

  • 컬러 맵의 명칭은 rgb_image_xxxx.jpg로 명명해야 합니다.

  • 뎁스 맵의 명칭은 depth_image_xxxx.png로 명명해야 합니다.

카메라 설치 방식이 Eye-in-Hand인 경우 이미지 번호와 플랜지 포즈는 일대일로 일치해야 합니다.

가상 카메라 도우미:

  • 다음과 같은 경우에는 가상 카메라 도우미가 트리거되어 사용자가 이미지 데이터를 선택하는 데 도움을 줍니다.

    • 데이터 경로에서 경로를 입력하지 않습니다.

    • 선택한 데이터 폴더에 여러 세트의 데이터가 있습니다.

    • 선택한 데이터 폴더에 컬러 맵 데이터, 뎁스 맵 데이터 또는 내부 및 외부 파라미터 데이터가 없습니다.

  • 가상 카메라 도우미를 사용하는 경우 데이터를 읽는 단계는 다음과 같습니다.

    • 가상 카메라 도우미에서 capture images from camera icon 4를 클릭하여 데이터 경로를 선택합니다.

      경로를 선택한 다음에 카메라 ID파라미터 그룹을 자동으로 입력합니다.

    • 검증을 클릭하여 카메라 파라미터 그룹이 업데이트되었습니다.라는 말이 나옵니다.

    • 컬러 맵, 뎁스 맵, 플랜지 포즈 우측의 capture images from camera icon 4 버튼을 차례로 클릭하여 컬러 맵, 뎁스 맵, 플랜지 포즈가 위치한 폴더를 선택합니다. 선택한 후 확인을 클릭합니다.

카메라 설치 방식이 Eye-in-Hand인 경우만 플랜지 포즈를 추가해야 합니다.

  • 마지막에 나오는 설정 완료 창에서 확인을 클릭합니다.

가상 모드에서 데이터 경로의 이미지 데이터가 변경되면 데이터 경로를 다시 선택해야 하며, 그렇지 않으면 변경된 이미지 데이터를 읽을 수 없습니다.

재생 모드

파라미터 설명: 이 파라미터는 이미지의 읽는 순서를 지정하는 데 사용됩니다.

값 리스트

  • 순차: 기본값. 폴더에 있는 이미지 순서대로 이미지를 읽습니다.

  • 한 번 반복: 현재 이미지를 반복해서 읽습니다.

  • 모두 반복: 폴더에 있는 이미지 순서대로 모든 이미지를 읽은 후 처음부터 읽습니다.

  • 랜덤: 이미지를 랜덤으로 읽습니다.

조절 설명: 실제 수요에 따라 이미지 데이터를 읽는 모드를 선택하십시오.

현재 프레임

파라미터 설명: 이 파라미터는 현재 읽고 있는 이미지의 번호와 시간을 표시하는 데 사용됩니다.

이미지 명칭 유형

파라미터 설명: 이 파라미터는 컬러 맵 경로 출력 포트에서 출력된 이미지 명칭 유형을 선택하는 데 사용됩니다.

값 리스트: 완전한 경로, 파일 완전한 명칭, 파일 명칭.

기본값: 완전한 경로.

뎁스 배경 제거 설정

뎁스 맵으로 배경을 제거하기

파라미터 설명: 이 파라미터는 뎁스 맵의 배경 정보를 제거하는 데 사용됩니다.

기본 값: 선택하지 않음.

뎁스 맵 배경 이미지

파라미터 설명: 이 파라미터는 배경의 뎁스 맵을 캡처하거나 읽는 데 사용됩니다.

기본값: depth_background.png

설정 방법:

  1. 배경 뎁스 맵 파일 선택 버튼을 클릭하여 배경 설정 화면으로 들어갑니다.

    • 로컬에 사용할 수 있는 배경 이미지가 있으면 2단계를 참조하십시오.

    • 로컬에 사용할 수 있는 배경 이미지가 없으면 3단계를 참조하십시오.

  2. ···를 클릭하여 이미지를 선택하며 확인을 클릭하면 뎁스 맵 배경 이미지가 선택되었습니다.

  3. 배경 설정 화면 오른쪽에 있는 감지된 카메라에서 카메라를 선택하고 capture images from camera icon 2를 클릭하여 카메라와 연결합니다.

    카메라가 성공적으로 연결되면 왼쪽의 이미지 뷰어에서는 카메라에서 캡처된 뎁스 맵을 표시합니다.

  4. 뎁스 맵을 업데이트하려면 한번 캡처연속 캡처를 클릭하면 됩니다.

  5. 배경 이미지 파일 명칭을 변경하려면 배경 이미지에서 파일 명칭을 입력하면 됩니다.

  6. 확인을 클릭하면 뎁스 맵 배경 이미지가 선택되었습니다.

배경 뎁스의 변동

파라미터 설명: 이 파라미터는 물체에서 포인트의 뎁스와 배경 이미지의 뎁스를 비교하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 포인트의 뎁스와 배경 이미지 뎁스의 값은 이 값보다 작을 때 포인트는 배경의 포인트로 간주되어 제거됩니다.

기본 값: 10mm

External2D

카메라 ID

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라와 연결하고 카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹을 선택하는 데 사용됩니다.

설정 방법:

  1. 카메라 선택 버튼을 클릭하여 사용할 카메라 및 캘리브레이션 파라미터 그룹 선택 창을 엽니다.

  2. 연결할 카메라를 선택하여 capture images from camera icon 2를 클릭합니다.

    카메라가 성공적으로 연결되면 capture images from camera icon 2 버튼이 capture images from camera icon 3가 됩니다.

  3. 카메라가 성공적으로 연결된 후 파라미터 그룹을 선택하기 목록 상자에서 캘리브레이션 파라미터 그룹을 선택하여 확인을 클릭합니다.

    캘리브레이션 파라미터 그룹을 선택한 다음에 카메라 ID, 카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹, IpPort 파라미터를 자동으로 채워집니다.

카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹을 지정하는 데 사용됩니다.

IP

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라 IP 주소를 표시하므로 변경하지 마십시오.

Port

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라 포트 번호를 읽는 데 사용됩니다.

IP포트 번호는 읽기에만 사용됩니다. 이 두 파라미터를 변경하면 카메라 연결이 끊어질 수 있습니다.

타임아웃

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라가 데이터를 수신한 후 클라이언트에 데이터를 전송할 때까지의 최대 응답 시간을 설정하는 데 사용하며 단위는 초(s)입니다. 다음과 같은 두 가지 경우가 있습니다.

  • 카메라는 최대 시간에 성공적으로 연결하지 않습니다.

  • 카메라는 최대 시간에 성공적으로 데이터를 캡처하지 않습니다.

기본값: 20s

카메라 재연결 횟수

파라미터 설명: 이 파라미터는 연결 시 오류가 발생한 경우, 카메라에 다시 연결할 수 있는 최대 횟수를 설정하는 데 사용합니다.

기본값: 3

자동 노출

파라미터 설명: 이 파라미터는 자동 노출 모델을 설정하는 데 사용됩니다.

기본값: 선택함

평균 그레이스케일 값

파라미터 설명: 이 파라미터는 이미지의 그레이스케일 기대값을 설정하는 데 사용됩니다. 이 값이 클수록 이미지가 밝아지고 작을수록 이미지가 어두워집니다.

기본값: 100

노출 시간

파라미터 설명: 이 파라미터는 이미지 휘도에 영향을 미칩니다. 이 값이 클수록 이미지가 밝아지고 작을수록 이미지가 어두워집니다.

기본값: 10

재캡처 횟수

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라 수집 시간 초과로 인해 카메라가 데이터 캡처에 실패한 경우 카메라가 데이터를 캡처하는 총 횟수를 지정하는 데 사용됩니다.

기본값: 3

권장값: 3

Mech-Center에 있는 로봇 서비스 명칭

파라미터 설명: 이 파라미터는 로봇 서비스 명칭을 입력하는 데 사용되고 Mech-Center에서 연결된 로봇의 명칭과 동일해야 합니다.

기본값: 비어 있음.

LMI

카메라 ID

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라와 연결하고 카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹을 선택하는 데 사용됩니다.

설정 방법:

  1. 카메라 선택 버튼을 클릭하여 사용할 카메라 및 캘리브레이션 파라미터 그룹 선택 창을 엽니다.

  2. 연결할 카메라를 선택하여 capture images from camera icon 2를 클릭합니다.

    카메라가 성공적으로 연결되면 capture images from camera icon 2 버튼이 capture images from camera icon 3가 됩니다.

  3. 카메라가 성공적으로 연결된 후 파라미터 그룹을 선택하기 목록 상자에서 캘리브레이션 파라미터 그룹을 선택하여 확인을 클릭합니다.

    캘리브레이션 파라미터 그룹을 선택한 다음에 카메라 ID, 카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹, IpPort 파라미터를 자동으로 채워집니다.

카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라 캘리브레이션 파라미터 그룹을 지정하는 데 사용됩니다.

IP

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라 IP 주소를 표시하므로 변경하지 마십시오.

재캡처 횟수

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라 수집 시간 초과로 인해 카메라가 데이터 캡처에 실패한 경우 카메라가 데이터를 캡처하는 총 횟수를 지정하는 데 사용됩니다.

기본값: 3

권장값: 3

Mech-Center에 있는 로봇 서비스 명칭

파라미터 설명: 이 파라미터는 로봇 서비스 명칭을 입력하는 데 사용되고 Mech-Center에서 연결된 로봇의 명칭과 동일해야 합니다.

기본값: 비어 있음.

Mech-EyeTOF

이 모드를 사용할 수요가 있으면 기술 서포트팀에게 문의하십시오.

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