[robot]_algo.json 파일의 파라미터 설명

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[robot]_algo.json은 로봇 구성 파일입니다. 로봇의 다양한 파라미터의 정보를 기록하고 로봇의 분류, 각 연결봉의 DH 파라미터, 각 관절 운동의 상한 및 하한, 각 관절의 시작 위치 및 회전 방향 등 내용을 결정합니다.

다음은 [robot]_algo.json 파일의 일부 코드입니다.

{
	"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, B, C, D, E, F ],
	"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

[robot]_algo.json 파일 내용

로봇 구성

파라미터

algo_type

예시

"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis"

설명

로봇 구성.
Mech-Viz 1.8.0에서 로봇은 15 가지 유형으로 나눠지며 상세한 정보는 로봇 구성 내용을 참조하십시오.

로봇 DH 파라미터

파라미터

dh

예시

"dh": [ 0.465, 0.2, 0.88, 0.21, 1.100, 0.225 ]

설명

로봇의 능동관절의 DH 파라미터.
정의와 계산 방식은 로봇 구성 내용을 참조하십시오.

파라미터

dhPassive

설명

로봇의 피동관절의 DH 파라미터. 정의와 계산 방식은 로봇 구성 내용을 참조하십시오.
dhPassive 파라미터는 로봇 구성에 맞춰 개별적으로 구분되지 않고 모두 [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ] 형태로 공백을 0으로 채운다.

로봇 관절 범위

파라미터

minlimits

예시

"min_limits": [ -160, -65, -77, -360, -125, -360 ]

설명

이 파라미터는 로봇 각 축의 동작 범위의 최솟값을 정의합니다.

파라미터

maxlimits

예시

"max_limits": [ 160, 120, 90 , 360, 125, 360 ]

설명

이 파라미터는 로봇 각 축의 동작 범위의 최댓값을 정의합니다.

  • 대부분의 로봇의 경우, 로봇의 제품 매뉴얼에서 로봇 각 축의 정확한 동작 범위를 얻을 수 있습니다. Nachi、Hyundai 등 브랜드의 제품 매뉴얼에는 각 축의 범위가 정확하지 않아 직접 사용할 수 없습니다.

  • 각 관절에 대해 상한과 하한의 두 가지 파라미터로 나눠지며 axis_flip 파라미터와 관련됩니다. 특정 상황에 따라 상한 및 하한 파라미터와 부호를 반대로 바꿔야 합니다. 예: "axis_flip": "101010" , "link3_dynamic_limits": [-204,80]. "axis_flip": "100010"인 경우, "link3_dynamic_limits": [-80，240].

파라미터

link3_dynamic_limits

예시

"link3_dynamic_limits": [-204,80]

설명

동적 리미트 파라미터.

파라미터

link4_dynamic_limits

설명

동적 리미트 파라미터.

로봇의 각 축은 0°일 때의 포즈

파라미터

mastering_joints

예시

"mastering_joints": [ -90, 0, 0, 0, 0, 90 ]

설명

이 파라미터는 로봇의 각 축은 0°일 때의 포즈를 정의합니다.
모든 파라미터가 0일 경우, 로봇 각 축의 0°일 때의 포즈는 모델링 시의 포즈와 일치합니다.
KUKA와 같은 일부 로봇의 경우, J2 및 J3의 값이 0일 때 Mech-Viz 소프트웨어의 기본적인 포즈가 아니므로 mastering_joints 중의 J2 및 J3 파라미터를 조정해야 합니다.

로봇 각 축의 회전 방향

파라미터

axis_flip

예시

"axis_flip": "101010"

설명

이 파라미터는 로봇 각 축의 회전 방향을 정의합니다.

  • 로봇 모델이 완성된 후에는 Mech-Viz 및 로봇 시뮬레이션 소프트웨어 또는 실제 로봇과 대조하여 각 축의 회전 방향이 일치하는지 확인해야 합니다. 일치하지 않으면 이 파라미터를 조정해야 합니다.

  • 이 파라미터는 로봇 관절 각도 상한 및 하한 minlimits, maxlimits 및 동적 리미트 link3_dynamic_limits, link4_dynamic_limits 파라미터에 영향을 줍니다.

로봇 좌표계 파라미터

파라미터

robot_frame_in_robot_base_frame

설명

이 파라미터는 로봇 베이스를 기준으로 로봇 기준 좌표계의 위치를 정의합니다.

  • FANUC, YASKAWA 등의 로봇은 로봇 좌표계가 베이스보다 dh1 높기 때문에 파라미터 값을 [0, 0, dh1, 0, 0, 0]으로 입력하십시오. 즉 로봇 기준 좌표계는 로봇 베이스 좌표계 +Z 방향의 dh1 위치에 있습니다.

  • +Y 방향을 향하는 KAWASAKI 브랜드 로봇의 경우 이 파라미터는 [0, 0, 0, 0, 0, -90]으로 입력해야 합니다. 즉, 로봇 베이스 좌표계를 기준으로 로봇 기준 좌표계는 베이스 좌표계의 Z축을 중심으로 반시계방향으로 90° 회전하게 됩니다.

  • 특수 로봇 기준 좌표계가 있는 YASKAWA MPL3500 Wall 로봇의 경우 실제 상황에 따라 이 파라미터를 조정하고 최종적으로 [0, 0, 0.8, 0, -90, 90]이 되어야 합니다. 즉, 로봇 기준 좌표계는 로봇 베이스 좌표계보다 dh1 높으며 Y축과 Z축을 중심으로 회전됩니다.

로봇 플랜지 좌표계 방향

파라미터

"robot_flange_orientation": "x/y/z"

예시

"robot_flange_orientation": "x"

설명

TURIN과 같은 일부 브랜드의 로봇의 경우, 플랜지 좌표계는 일반적인 상황에서 Z축의 바깥쪽 방향 대신 X축의 바깥쪽 방향을 향합니다. 파라미터 "robot_flange_orientation": "x"를 구성함으로써 로봇 플랜지 좌표계의 방향을 x방향으로 수정할 수 있습니다. 이 파라미터가 설정되지 않은 경우, 기본적으로 로봇 플랜지 좌표계의 방향은 Z축의 바깥쪽 방향입니다.

새로 만든 로봇을 사용할 때의 주의사항

새로 만든 로봇 모델을 사용하는 경우 실제 로봇에서 다음 파라미터를 확인해야 합니다:

  • axis_flip

    Mech-Viz에서 로봇 축의 회전 방향이 실제 로봇과 일치하는지를 확인합니다.

  • dh

    다음 두 가지 방법을 사용하여 Mech-Viz에서 시뮬레이션된 로봇과 실제 로봇의 포즈 데이터가 일치하는지 비교합니다.

    • 관절 각도를 동기화하여 말단장치 포즈와 비교합니다.

    • 말단장치 포즈를 동기화하여 관절 각도와 비교합니다.

      실제 로봇의 dh 파라미터가 파라미터 파일 속의 이론값에 가까울수록 로봇의 정밀도가 높아집니다. 일반적으로 ≤1mm의 오류가 허용됩니다.

  • mastering_joints

    Mech-Viz에서 시뮬레이션된 로봇의 포즈 데이터가 실제 로봇의 포즈 데이터와 일치하는지 비교하고 확인합니다.

    검사하는 동안 축 1, 4, 6에 특별한 주의를 기울여야 합니다.

  • min_limits/max_limit

    Mech-Viz에서 시뮬레이션된 로봇의 포즈 데이터가 실제 로봇의 포즈 데이터와 일치하는지 확인해야 합니다.

    소프트 리미트는 실제 로봇의 하드 리미트보다 크면 안됩니다.

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