충돌 감지 구성
발생할 수 있는 충돌을 효과적으로 감지할 수 있습니다. 소프트웨어는 기본적으로 로봇, 말단장치, 시나리오 물체 사이의 충돌을 감지합니다. 포인트 클라우드와의 충돌 감지를 활성화하기를 클릭하면 입력된 포인트 클라우드와 말단장치 사이의 충돌을 감지할 수 있습니다.
-
툴 바에 있는 충돌 구성을 클릭하면 포인트 클라우드와의 충돌 감지를 활성화됩니다.
프로젝트에 허용되는 충돌 정도에 따라 다음 파라미터를 설정합니다.
-
포인트 클라우드 정육면체 변의 길이
충돌 감지를 수행할 때 포인트 클라우드의 모든 포인트를 중심점으로 정육면체를 생성합니다. 말단장치와 포인트 클라우드 사이의 충돌을 감지하는 것은 사실 말단장치와 각 포인트 클라우드 정육면체 사이의 충돌을 감지하는 것입니다. “포인트 클라우드 정육면체 변의 길이”가 클 수록 말단장치와 포인트 클라우드 사이에 충돌이 발생할 가능성이 높아지며 충돌 부피가 커집니다.
-
말단장치와 포인트 클라우드 사이의 충돌 부피 역치
말단장치와 포인트 클라우드 사이의 충돌 부피가 설정된 역치보다 크면 충돌이 발생한 것으로 판단됩니다. 그렇지 않으면 충돌이 발생하지 않는 것으로 간주됩니다.
-
포인트 클라우드 충돌 기록
-
기록하기: 충돌이 발생한 포인트 클라우드의 위치와 수량이 계획 기록에 기록됩니다. 사용자가 계획 기록 내용을 볼 때 기록된 포인트 클라우드는 시뮬레이션 공간에 강조 표시됩니다. 하지만 “기록하기”를 선택하면 실행 효율성이 떨어질 수도 있습니다.
-
기록하지 않기: 충돌이 발생한 포인트 클라우드의 위치와 수량이 계획 기록에 기록되지 않고 나중에 확인될 수 없습니다. 하지만 포인트 클라우드 충돌을 기록할 때보다 프로젝트의 실행 효율성이 더 높습니다.
-
-
-
설정이 끝난 후 확인 버튼을 클릭합니다.