관절 각도를 획득하기

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기능 설명

현재 연결된 로봇의 관절 각도 정보를 획득하고 관절 각도 정보를 Mech-Viz에 동기화합니다.

응용 시나리오

Mech-Viz가 로봇의 모든 움직임을 완전히 컨트롤하지 못하는 경우, 이 스텝을 사용하여 로봇이 자율적으로 이동한 후의 관절 각도를 획득하고 로봇에 대한 컨트롤을 유지합니다.

파라미터 설명

비이동 스텝 기본 파라미터

실행을 건너뛰기
없음

기본값. 해당 스텝의 실행을 건너뛰지 않습니다.

시뮬레이션할 때만

시뮬레이션을 할 때만 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.

항상

실제 실행 또는 시뮬레이션을 할 때 모두 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.

조절 설명

시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정할 때 프로젝트 실행 중에는 현재 스텝을 건너뛰고 계속 다음 스텝을 실행합니다. 예를 들어, "DI 체크" 스텝이 프로젝트에 연결되어 있고 시뮬레이션 중 외부 입력 신호가 없는 경우, “실행을 건너뛰기” 파라미터를 설정하지 않으면 해당 스텝을 실행할 때 프로젝트 실행이 중지됩니다. 이 파라미터를 설정한 후에는 이 스텝을 실행하지 않고 시뮬레이션이 완료될 때까지 계속 다음 스텝을 실행합니다.

실행 건너뛸 때의 아웃 포트

실행을 건너뛰기 파라미터의 값은 시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정해야 이 기능을 사용할 수 있습니다. 해당 스텝을 건너뛰고 계속 실행될 때의 아웃 포트를 지정합니다.

응용 예시

비전 인식 스텝은 해당 Mech-Vision 프로젝트를 트리거하기 전에 관절 각도를 획득하기 스텝을 통해 실제 로봇의 관절 각도를 획득하고 이를 경로 계획의 시작 위치로 사용하기 위해 Mech-Viz에 동기화합니다.

get jps

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