3D 시뮬레이션 공간

인터렉티브 좌표계는 뷰의 현재 방향을 표시합니다. 각 축(X, Y, Z, -X, -Y, -Z)의 아이콘을 클릭하면 해당 축에 맞춰 뷰가 정렬됩니다. 마우스 왼쪽 버튼을 길게 누른 채 인터렉티브 좌표계를 드래그하여 뷰를 회전할 수 있습니다.

프로젝트 구축 시의 3D 시뮬레이션 공간은 주로 아래 그림에 표시된 부분으로 구성됩니다.

① 시나리오 물체 ② 로봇 ③ 말단장치 ④ 바닥

실제 로봇을 컨트롤하거나 가상 로봇의 운동 과정을 시뮬레이션하는 과정에서 로봇이 이동할 경로를 표시할 수 있습니다. 시뮬레이션 경로를 통해 로봇의 실제 이동 경로를 더 합리적으로 계획할 수 있습니다.

소프트웨어는 비전 서비스가 보내온 비전 결과를 3D 시뮬레이션 공간에서 표시할 것입니다. 일반적으로 완전한 비전 결과라면 다음과 같은 것을 포함해야 합니다. 작업물 포인트 클라우드, 시나리오 포인트 클라우드, 작업물 포즈, 작업물 인덱스 및 작업물 특성을 나타내는 레이블.

프로젝트 실행 시 Mech-Viz는 로봇의 이동 경로에서 로봇과 말단장치가 시나리오에 있는 다른 물체, 작업물 또는 상자와 충돌할지를 감지합니다. 충돌을 감지하면 3D 시뮬레이션 공간에서 충돌이 발생한 대상을 하이라이트로 표시할 것입니다. 아래 그림과 같습니다.