3D 시뮬레이션 공간

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3D 시뮬레이션 공간에는 로봇, 시나리오 물체, 말단장치, 작업물 모델, 로봇 이동 경로, 픽 포인트 및 충돌 등을 표시하며 시나리오 물체의 모델을 드래그할 수도 있습니다.

기본 작업

인터렉티브 좌표계는 뷰의 현재 방향을 표시합니다. 각 축(X, Y, Z, -X, -Y, -Z)의 아이콘을 클릭하면 해당 축에 맞춰 뷰가 정렬됩니다. 마우스 왼쪽 버튼을 길게 누른 채 인터렉티브 좌표계를 드래그하여 뷰를 회전할 수 있습니다.

뷰 회전

스크롤 휠을 누른 채 원하는 방향으로 드래그하거나, 마우스 왼쪽 버튼을 누른 채 인터렉티브 좌표계를 원하는 방향으로 드래그합니다.

뷰 평행이동

3d edit key1 버튼을 누른 채 원하는 방향으로 드래그하거나 Shift + 스크롤 휠을 누른 상태에서 원하는 방향으로 드래그합니다.

뷰 확대/축소

3d edit key2 버튼을 길게 누르면 위쪽으로 드래그하여 확대되고 아래쪽으로 드래그하여 축소되거나 마우스 휠을 스크롤할 수 있습니다.

뷰에 맞추기

3d edit key3 버튼을 클릭합니다.

투시/직교 투영 보기 전환

3d edit key4 버튼을 클릭합니다.

누른 키보드 키 및 마우스 버튼 표시

3d edit key5 버튼을 클릭한 다음에 3D 편집 영역의 오른쪽 하단에서 누른 키보드 키 및 마우스 버튼이 표시됩니다. 다시 클릭하면 표시되지 않습니다.

시나리오에 있는 물체를 표시하기

프로젝트 구축 시의 3D 시뮬레이션 공간은 주로 아래 그림에 표시된 부분으로 구성됩니다.

① 시나리오 물체 ② 로봇 ③ 말단장치 ④ 바닥

이동 경로를 표시하기

실제 로봇을 컨트롤하거나 가상 로봇의 운동 과정을 시뮬레이션하는 과정에서 로봇이 이동할 경로를 표시할 수 있습니다. 시뮬레이션 경로를 통해 로봇의 실제 이동 경로를 더 합리적으로 계획할 수 있습니다.

포인트 클라우드 및 픽 포인트를 표시하기

소프트웨어는 비전 서비스가 보내온 비전 결과를 3D 시뮬레이션 공간에서 표시할 것입니다. 일반적으로 완전한 비전 결과라면 다음과 같은 것을 포함해야 합니다. 작업물 포인트 클라우드, 시나리오 포인트 클라우드, 작업물 포즈, 작업물 인덱스 및 작업물 특성을 나타내는 레이블.

충돌 예측을 표시하기

프로젝트 실행 시 Mech-Viz는 로봇의 이동 경로에서 로봇과 말단장치가 시나리오에 있는 다른 물체, 작업물 또는 상자와 충돌할지를 감지합니다. 충돌을 감지하면 3D 시뮬레이션 공간에서 충돌이 발생한 대상을 하이라이트로 표시할 것입니다. 아래 그림과 같습니다.

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