호환 모드 설명
호환 모드에서는 일부 로봇에 대해 다음과 같은 문제가 존재합니다. 실제 로봇의 포즈가 소프트웨어 시뮬레이션 인터페이스에서 시뮬레이션 로봇의 포즈와 동기화될 때 티치 펜던트에 표시된 로봇 말단장치 포즈가 소프트웨어 화면에 표시된 말단장치 포즈의 값과 일치하지 않습니다. 이 문제는 FANUC 4/5/6 축 전체 로봇, YASKAWA 4/5/6 축 전체 로봇, KAWASAKI R 시리즈의 6축 로봇, 6축 STAUBLI 전체 로봇, AUBO 및 HANS 전체 로봇에서 발생합니다.
호환 모드에서는 소프트웨어가 표준 인터페이스나 마스터 컨트롤을 통해 로봇과 통신할 때, 말단장치 포즈의 차이가 자동으로 보정됩니다. 하지만 수동 캘리브레이션, 수동 픽 포인트 티칭, Adapter를 통해 말단장치 포즈의 형식으로 계획 및 인식 결과를 로봇에 보낼 때, 말단장치 포즈의 차이는 수동으로 보정해야 합니다.
수동 보정이 필요한 시나리오
FANUC 4/5/6 축 전체 로봇, YASKAWA 4/5/6 축 전체 로봇, KAWASAKI R 시리즈의 6축 로봇, 6축 STAUBLI 전체 로봇, AUBO 및 HANS 전체 로봇을 사용하는 경우, 수동 캘리브레이션, 수동 픽 포인트 티칭, Adapter 통신 과정에서 차이를 수동으로 보정해야 합니다. |
수동 캘리브레이션
수동으로 캘리브레이션을 수행할 때 이미지 추가 및 플랜지 포즈 기록 버튼을 클릭한 후 로봇 플랜지 포즈를 입력하기 팝업 창에서 로봇 플랜지 포즈를 입력합니다.
티치 펜던트에 표시된 말단장치 포즈의 Z 값에 보정값을 더해야 하며 그 결과는 소프트웨어에서 Z 파라미터로 사용할 수 있습니다.
보정값을 획득하는 방법
다음 방법을 통해 보정값을 획득할 수 있습니다.
-
소프트웨어 시뮬레이션 공간에서 실제 로봇과 시뮬레이션된 로봇을 동기화하고, 보정값은 티치 펜던트에 표시된 로봇 말단장치 포즈와 소프트웨어에 표시되는 로봇 말단장치 포즈 간의 Z값 차이값을 가리킵니다.
아래 예시를 참조하십시오.
티치 펜던트에 표시된 말단장치 포즈 |
Mech-Viz에 표시된 말단장치 포즈 |
티치 펜던트에 표시된 말단장치 포즈의 Z값은 411.543이고 Mech-Viz에 표시된 말단장치 포즈의 Z값은 976.543이며 보정값은 976.543 - 411.543 = 565 mm입니다.
-
로봇의 파라미터 파일을 확인하여 dh 파라미터(dh1)의 첫 번째 값 또는 파라미터 파일의 Zoffset 값은 바로 보정값입니다.
아래 예시를 참조하십시오.
UR_16E_algo.json 파일에 표시된 바와 같이 dh1이 A에 해당한다는 것을 알고 있습니다. dh 파라미터 사양을 확인하면 A가 181mm인 것을 알 수 있으므로 보정값은 181mm입니다.
UR_16E_algo.json
dh 파라미터 사양