비전 결과 체크

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기능 설명

비전 결과를 체크하고 다른 결과에 대해 서로 다른 아웃 포트를 지정합니다.

아웃 포트가 총 5개 있습니다.

check look
  • 결과 있음: “비전 인식” 스텝에 출력된 결과가 있으면 프로젝트는 이 포트를 통해 실행됩니다.

  • 결과 없음: 오류로 인해 “비전 인식” 스텝에 출력된 결과가 없으면 프로젝트는 이 포트를 통해 실행됩니다.

  • 이미지를 캡처하지 않았음: 여러 개 “비전 인식” 스텝을 사용한 프로젝트에 적용됩니다. 만약 이전 작업 흐름에서 현재 “비전 결과 체크” 스텝에 시야 서비스를 제공하는 "비전 인식" 스텝이 없으면, 프로젝트는 이 아웃 포트를 사용합니다. 비전 결과 체크 스텝은 바로 “비전 인식” 스텝 뒤에 사용되는 경우, 이 아웃 포트를 연결하지 않아도 됩니다.

  • 타임아웃: 설정된 기다리는 데 제한 시간 이후에도 비전 처리 프로세스가 종료되지 않으면 프로젝트는 이 아웃 포트를 사용합니다. 해당 아웃 포트는 비전 결과 체크 스텝의 입구와 연결하여 스텝을 다시 실행할 수 있고 기다리기 스텝과 연결되어 다시 인포트로 돌아갈 수도 있습니다.

  • 포인트 클라우드 없음: ROI 내 포인트 클라우드가 없는 경우, 즉 인식된 물체가 없는 경우, 프로젝트는 이 아웃 포트를 사용합니다.

    • 포인트 클라우드가 없는 경우 로봇은 원점 위치로 돌아가고 비전 결과를 다시 체크하며 물체 유무를 다시 판단합니다. 물체가 없으면 우선 로봇을 정지하고 모든 대상 물체가 이미 피킹되었는지 확인해야 합니다.

응용 시나리오

이는 "비전 인식"에서 얻은 비전 결과에 따라 프로젝트를 지정된 분기로 진행시킵니다.

파라미터 설명

비이동 스텝 기본 파라미터

실행을 건너뛰기
없음

기본값. 해당 스텝의 실행을 건너뛰지 않습니다.

시뮬레이션할 때만

시뮬레이션을 할 때만 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.

항상

실제 실행 또는 시뮬레이션을 할 때 모두 해당 스텝의 실행을 건너뜁니다. 아웃 포트는 실행 건너뛸 때의 아웃 포트 파라미터를 통해 저정됩니다.

조절 설명

시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정할 때 프로젝트 실행 중에는 현재 스텝을 건너뛰고 계속 다음 스텝을 실행합니다. 예를 들어, "DI 체크" 스텝이 프로젝트에 연결되어 있고 시뮬레이션 중 외부 입력 신호가 없는 경우, “실행을 건너뛰기” 파라미터를 설정하지 않으면 해당 스텝을 실행할 때 프로젝트 실행이 중지됩니다. 이 파라미터를 설정한 후에는 이 스텝을 실행하지 않고 시뮬레이션이 완료될 때까지 계속 다음 스텝을 실행합니다.

실행 건너뛸 때의 아웃 포트

실행을 건너뛰기 파라미터의 값은 시뮬레이션할 때만 또는 *항상*으로 설정해야 이 기능을 사용할 수 있습니다. 해당 스텝을 건너뛰고 계속 실행될 때의 아웃 포트를 지정합니다.

자체 정의 키를 체크하기

기본적으로 선택되지 않으며 자체 정의 키를 체크하지 않습니다. 이 파라미터를 선택하면 자체 정의 키를 체크합니다. *체크할 키*를 설정할 수 있으며 Adapter와 통신합니다.

사전 계획 아웃 포트

계획의 연속성을 보장하기 위해서는 사전 계획의 아웃 포트를 지정해야 합니다. 일반적으로 다시 계획의 확률을 줄이고 로봇의 대기 시간을 줄이기 위해 실행 가능성이 가장 큰 분기를 지정합니다.

-1

사전 계획 아웃 포트를 지정하지 않습니다.

0

프로젝트는 결과 있음 포트를 통해 실행되며 경로를 계속 계획합니다.

기다리는 데 제한 시간

비전 서비스의 처리를 기다리는 데 제한 시간(단위: s)을 지정합니다. 기본값: 5s. 이 파라미턴는 타임아웃 포트와 결합하여 사용됩니다. 구체적인 수요에 따라 설정해 주십시오.

비전 서비스 명칭

비전 서비스를 제공하는 Mech-Vision 프로젝트 명칭을 지정합니다. 명칭은 이전 “비전 인식” 스텝에 비전 서비스를 제공하는 Mech-Vision 프로젝트와 동일해야 합니다.

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