비전 결과 체크
기능 설명
비전 결과를 체크하고 다른 결과에 대해 서로 다른 아웃 포트를 지정합니다.
아웃 포트가 총 5개 있습니다.
| 아웃 포트 | 설명 |
|---|---|
결과 있음 |
“비전 인식” 스텝에 출력된 결과가 있으면 프로젝트는 이 포트를 통해 실행됩니다. |
결과 없음 |
오류로 인해 “비전 인식” 스텝에 출력된 결과가 없으면 프로젝트는 이 포트를 통해 실행됩니다. |
타임아웃 |
설정된 기다리는 데 제한 시간 이후에도 비전 처리 프로세스가 종료되지 않으면 프로젝트는 이 아웃 포트를 사용합니다.
|
호출되지 않음 |
“비전 서비스 명칭” 파라미터를 통해 지정된 비전 프로젝트는 실행되지 않았음을 나타냅니다.
|
포인트 클라우드 없음 |
일반적으로 대상 물체가 모두 피킹되었음을 나타냅니다. 이 아웃 포트는 “결과 있음” 및 “결과 없음” 포트보다 우선순위가 높습니다. |
| 비전 결과 체크에 대해 자세히 알아볼 수 있도록 "비전 결과 체크" 스텝에 관련 샘플 프로젝트를 제공합니다. 소프트웨어에서 “파일” > “새로 만들기” > “샘플 프로젝트” > “기타” > “비전 결과 체크”를 클릭하여 샘플 프로젝트를 열 수 있습니다. |
파라미터 설명
자체 정의 키를 체크하기
기본적으로 선택되지 않으며 자체 정의 키를 체크하지 않습니다. 이 파라미터를 선택하면 자체 정의 키를 체크합니다. *체크할 키*를 설정할 수 있으며 Adapter와 통신합니다.
사전 계획 아웃 포트
계획의 연속성을 보장하기 위해서는 사전 계획의 아웃 포트를 지정해야 합니다. 일반적으로 다시 계획의 확률을 줄이고 로봇의 대기 시간을 줄이기 위해 실행 가능성이 가장 큰 분기를 지정합니다.
| 파라미터 값 | 설명 |
|---|---|
-1 |
사전 계획 아웃 포트를 지정하지 않습니다. |
0 |
프로젝트는 결과 있음 포트를 통해 실행되며 경로를 계속 계획합니다. |