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상자 사이의 간격 너비(mm)입니다. 권장 값: 10~20mm.

최소 간격을 설정하면 상자가 밀착하게 쌓여 있을 때 충돌을 피할 수 있습니다. 충돌의 일반적인 원인에는 인식된 상자의 부정확한 치수나 포즈가 포함됩니다.

이 파라미터는 팔레타이징을 수행할 때 상자가 먼저 파렛트에 적재되는 코너를 지정합니다.

이 옵션을 선택하면 피킹된 상자가 Z 방향으로 배치 위치에서 일정 거리 떨어져 있을 때 직접 낙하 방식으로 배치될 수 있습니다.

두 개의 큰 상자 사이에 작은 상자를 넣거나 상자가 서로 밀착하게 붙어 있는 경우 상자를 낙하 방식으로 배치하여 충돌 위험을 최소화할 수 있습니다.

아래 그림에 표시된 바와 같이 Z 값은 “낙하 높이”이고 A 값은 “낙하 위치의 안전 거리”입니다.

기본적으로 선택하지 않습니다. 카메라의 시야가 모든 시나리오 정보를 한 번의 캡처로 다 획득할 만큼 크지 않고 시나리오 융합을 위해 다시 캡처가 필요한 경우 이 파라미터를 선택합니다.

“비전 이동” 스텝을 사용하여 상자를 이미 피킹했지만 상자의 높이 정보를 얻지 못하는 경우, “혼합 팔레타이징” 스텝은 배치 위치와 가중치를 계산할 때 상자의 높이를 추정하고 소프트웨어는 추정된 높이에 따라 계획을 수행할 수 있습니다. 이미지를 다시 캡처하여 상자 높이 정보를 얻은 후 "혼합 팔레타이징" 스텝에서는 비전 시스템에서 인식한 상자의 실제 치수를 기반으로 다시 계획을 수행합니다.

아래 그림과 같이 로봇은 이미지 캡처 포인트로 상자를 피킹하여 이미지를 다시 캡처하며 상자의 포즈와 치수 정보는 "피킹된 물체를 업데이트하기" 스텝에 의해 업데이트됩니다.

이 파라미터는 후속 경로 계획의 속도를 높이기 위해 시도한 총 위치수(상자를 배치하기 위해 시도한 수)를 제한하는 데 사용됩니다. 예를 들어, 로봇이 시도할 수 있는 후보 위치가 총 20개가 있지만 그 중 배치 가능한 위치가 하나도 없을 경우, 후보 위치의 수량 제한을 설정하지 않으면, 소프트웨어는 20개 후보 위치에 대한 계획을 모두 완료해야 실행이 중지될 수 있습니다. 이때 후보 위치의 수량 제한을 5로 설정하면, 로봇은 5번의 계획을 완료한 후 중지할 수 있어 계획 시간을 효과적으로 단축할 수 있습니다. 이 파라미터의 값을 적절하게 줄이면 계획의 정확성을 보장하면서 계획 효율성을 높일 수 있습니다.

이 파라미터의 값이 -1로 설정되면 후보 위치 수에 제한이 없음을 의미합니다.

이 파라미터는 한 상자의 총 후보 위치(배치 가능한 위치)의 총수를 제한하여 후속 경로 계획을 가속화하는 데 사용됩니다.

이 파라미터의 값이 -1로 설정되면 후보 위치 수에 제한이 없음을 의미합니다.

기본적으로 선택하지 않습니다. 즉 이 기능을 사용하지 않습니다.

상자 측면에 레이블이 있고 팔레타이징을 수행할 때 레이블은 반드시 바깥쪽으로 향해야 하는 시나리오에 이 옵션을 선택해 주십시오.

상자에 레이블이 부착된 면부터 파렛트 가장자리까지의 최대 거리(mm)입니다.

상자가 파렛트 가장자리를 초과할 수 있는 너비입니다. 권장값: 20 ~ 50mm.

이 파라미터는 위에 올려진 상자가 아래 깔려진 상자 평면의 길이를 초과할 수 있는 최대 상한을 설정할 수 있습니다.

상자 초과 비율 = ②/①

위에 배치될 상자의 치수가 밑의 층에 배치된 상자보다 큰 경우, 더 큰 상자를 이 파라미터 값보다 높이 차이가 작은 평면에 배치할 수 있습니다.

상자 위치를 계획할 때의 샘플링 속도입니다. 이 파라미터의 값이 높을수록 계산된 파렛트 패턴이 더 정확해지지만 계산 속도는 느려집니다. 권장 값: 200, 500, 1000.

하향식 보기에서 상자 진입 경로와 인접한 상자 측면 사이의 각도입니다.

설정한 값이 너무 크면 팔레타이징 후 U자 모양의 공백 영역이 생길 수 있습니다. 반면, 설정한 값이 너무 작으면 피킹된 상자를 배치할 때 인접한 상자와 충돌이 발생할 수 있습니다.

권장값: 15°~30°.

중간점은 상자의 가장자리 중심점입니다. 파렛트에 U자 모양의 공백 영역이 생기면 상자가 파렛트 방향에 수직되어 삽입될 수 있습니다.

특정 모서리를 진입 방향으로 결정할 때, XOY 투영 평면에서 해당 모서리를 중심으로, 설정된 파라미터 값을 반경으로 하는 원에 장애물이 있는지 확인합니다.

그리퍼 바닥면과 로봇의 마지막 두 번째 관절 바닥면의 수직 방향 높이 차이(mm)입니다.

배치 가능한 중간점 위치에 상자를 놓을 때 양쪽에 남아야 할 간격(단위: mm)을 가리킵니다.

로봇 동작 오차 및 상자 치수 오차가 허용된 범위 내에 있을 경우, 이 파라미터를 설정된 “간격 넓이”보다 작은 값으로 설정할 수 있습니다. 이는 “Online” 모드에서 작동할 때 작업의 유연성이나 효율성을 크게 향상시킬 수 있습니다. 특히 상자를 상자 사이에 배치할 경우, “안전간격”이 설정된 “상자 간의 최소 간격”보다 크면 계획 결과가 나오지 않습니다. “중간점 사용 시의 안전간격”의 값이 작을수록 가능한 배치 포즈가 많습니다.

이 파라미터의 값이 클수록 측면이 파렛트에 배치된 상자와 더 많이 접촉되는 후보 위치가 선택될 가능성이 높아집니다.

이 파라미터의 값이 클수록 상자의 바닥면이 그 아래에 있는 상자의 윗면과 더 많이 접촉하는(즉, 지탱 면적이 더 큰) 후보 위치가 선택될 가능성이 더 높습니다.

팔레타이징할 상자의 바닥면과 파렛트의 Z 방향 사이의 높이 차이를 가리킵니다. 이 파라미터의 값이 클수록 대상 위치가 낮아져 상자를 상대적으로 낮은 평면으로 팔레타이징하기가 더 쉬워집니다.

이 파라미터의 값이 클수록 파렛트 대각선에서 시작 코너까지 투영된 거리가 더 짧은 위치가 선택될 가능성이 높습니다.

이 파라미터의 값이 클수록 소프트웨어는 바닥면 지탱 면적이 더 넓은 위치를 선택할 가능성이 높습니다. 이로 인해 파렛트 패턴의 안정성이 더욱 높아지지만 파렛트는 덜 컴팩트해집니다.

이 파라미터의 값이 클수록 바닥면의 면적이 큰 상자가 우선으로 배치됩니다.

이 파라미터의 값이 클수록 상자가 파렛트 에지 부분에 더 가깝게 배치됩니다.

한 층의 상자를 팔레타이징한 후 중지합니다.