인식 효과가 저하되었는지 체크하기
이 부분에서는 인식 효과가 저하되었는지 확인하는 방법을 소개합니다.
이 부분에서는 다음 사항을 확인해야 합니다.
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포인트 클라우드 퀄리티가 저하되었는지 확인
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딥 러닝 추론 효과가 저하되었는지 확인
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3D 매칭 효과가 저하되었는지 확인
포인트 클라우드 퀄리티가 저하되었는지 확인
인식을 위해 3D 매칭을 사용하는 경우 이 부분에 따라 확인합니다.
검사 방법:
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피킹 부정확 문제가 발생하는 구역에 공작물을 배치합니다.
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EIH의 경우 피킹 부정확성 문제가 발생하는 카메라 캡처 위치로 카메라를 이동합니다.
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Mech-Eye Viewer 소프트웨어를 열고 프로젝트에 사용된 카메라를 연결합니다.
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카메라를 연결한 후 파라미터 그룹을 프로젝트에 사용된 파라미터 그룹으로 전환하고
버튼을 클릭하여 단번 이미지 캡처를 수행합니다. -
데이터 표시 영역의 포인트 클라우드 페이지 탭에서 공작물의 포인트 클라우드 품질을 확인합니다.
검사 표준:
공작물 포인트 클라우드에 다음과 같은 문제가 있는 경우 포인트 클라우드 퀄리티가 저하된 것입니다.
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포인트 클라우드가 불완전하고 피킹 관련 특징점이 누락되었습니다.
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포인트 클라우드는 (노이즈와 함께) 변동하며 뚜렷한 위아래 지터가 있습니다.
보정 방법:
포인트 클라우드 퀄리티가 저하되는 일반적인 원인과 해결 방법은 다음과 같습니다.
| 원인 추측 | 처리법 |
|---|---|
환경광 변화 |
포인트 클라우드의 퀄리티가 좋지 않으면 3D 파라미터, 포인트 클라우드 후처리, 뎁스 범위와 ROI 그룹에 있는 파라미터를 조정하십시오. 환경광이 너무 강하면 차광 처리가 필요합니다. |
공작물의 들어오는 방향 변경(카메라 줄무늬 방향이 공작물의 긴 변 방향과 수직이 아님) |
원래 들어오는 방향을 복원하고 카메라의 줄무늬 방향을 공작물의 긴 변 방향과 수직으로 유지합니다. |
딥 러닝 추론 효과가 저하되었는지 확인
프로젝트에서 인식을 돕기 위해 딥 러닝을 사용하는 경우 딥 러닝 추론의 효과가 저하되었는지 확인해야 합니다.
검사 방법:
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Mech-Vision의 툴 바에서 오퍼레이터 인터페이스를 클릭하여 현재 솔루션의 오퍼레이터 인터페이스로 들어갑니다.
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구성된 “딥 러닝 결과” 보기에서 딥 러닝 추론의 효과를 확인합니다.
검사 표준:
다음과 같은 상황이 발생하면 딥 러닝 추론의 효율성이 저하될 수 있습니다.
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정상적인 공작물의 인식이 누락되었습니다.
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공작물과 시나리오를 잘못 인식했습니다. 인식을 잘못한 경우에는 시나리오를 공작물로 잘못 식별함, 서로 다른 유형의 공작물을 잘못 식별함, 공작물의 위아래층을 잘못 식별함, 공작물과 공작물 간에 서로 잘못 식별함 등이 포함됩니다.
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마스크가 불량이고 인식에 대한 믿음도가 낮습니다. 마스크가 불량이고 분할된 인스턴스의 믿음도가 낮을 경우 잘못 인식 혹은 인식 누락으로 이어져 피킹에 영향을 미치게 됩니다.
보정 방법:
다음과 같은 경우 모델 추가 훈련이 필요합니다.
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믿음도가 매우 낮게 설정된 경우에도 공작물을 정상적으로 인식할 수 없습니다. 이 경우 누락된 인식에 대한 모델 추가 훈련이 필요합니다.
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잘못된 인식이 입력한 이미지 품질이나 공작물 자체와 관련이 없는 경우 인식 오류를 해결하기 위해 모델 추가 훈련이 필요합니다.
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마스크가 불량이고 인스턴스 분할에 대한 믿음도가 낮으며 믿음도 역치를 조정해도 문제가 해결되지 않는 경우 모델 추가 훈련이 필요합니다.
딥 러닝 추론 효과가 저하되는 기타 잠재적인 원인과 그에 따른 조치는 아래 표에 나와 있습니다.
| 원인 추측 | 처리법 |
|---|---|
이미지의 노출 과다 또는 노출 부족으로 이어지는 환경광의 변화 |
2D 노출 파라미터를 조정합니다. 환경광이 너무 강하면 차광 처리가 필요합니다. |
들어오는 공작물 방향의 변화(비정상적) |
원래 들어오는 공작물을 복원하고 2D 맵에 모든 공작물을 포함하도록 2D ROI를 조정합니다. |
비정상적인 공작물 |
비정상적인 공작물을 제외합니다. |
3D 매칭 효과가 저하되었는지 확인
프로젝트가 인식을 위해 3D 매칭을 사용하는 경우 3D 매칭 효과가 저하되었는지 확인해야 합니다.
검사 방법:
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Mech-Vision의 툴 바에서 오퍼레이터 인터페이스를 클릭하여 현재 솔루션의 오퍼레이터 인터페이스로 들어갑니다.
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구성된 “인식 결과” 보기에서 3D 매칭의 효과를 확인합니다.
검사 표준:
부정확한 매칭이 발생할 경우 3D 매칭 효과가 떨어질 수 있습니다.
보정 방법:
3D 매칭 효과가 저하되는 원인과 대책은 아래 표와 같습니다.
| 원인 추측 | 처리법 |
|---|---|
환경광 변화 |
포인트 클라우드의 퀄리티가 좋지 않으면 3D 파라미터, 포인트 클라우드 후처리, 뎁스 범위와 ROI 그룹에 있는 파라미터를 조정하십시오. 환경광이 너무 강하면 차광 처리가 필요합니다. |
부적절한 3D 매칭 파라미터 설정 |
파라미터 조정에 대한 도움을 받으려면 기술 지원팀에 문의합니다. |
공작물의 변화 |
새로운 공작물에 대한 포인트 클라우드 모델을 만듭니다. |