비전 프로젝트 구성

카메라 연결 및 이미지 캡처

Mech-Vision

이미지를 캡처하기 위해 Mech-Vision의 ‘카메라에서 이미지를 캡처하기’ 스텝을 수행합니다.

대상 물체 인식

Mech-Vision

대상 물체의 신속한 인식을 위해 Mech-Vision의 ‘3D 대상 물체 인식’ 스텝을 통해 이미지 데이터에 대해 일련의 비전 처리(포인트 클라우드 처리, 3D 매칭, 딥 러닝 등)을 진행합니다.

포즈 조정

Mech-Vision

Mech-Vision의 ‘포즈 V2 조정’ 스텝을 통해 ‘3D 대상 물체 인식’ 스텝에서 출력된 포즈에 대해 좌표계 전환, 포즈 조정, 포즈 정렬, 포즈 필터링 등 작업을 수행할 수 있습니다.

빈 위치 지정

Mech-Vision

Mech-Vision의 ‘표준 빈 위치 파악’ 자체 정의의 프로시저를 통해 빈을 인식합니다. 인식된 빈 포즈는 Mech-Viz에 보내지게 됩니다. 빈 모델 위치를 업데이트하는 데 사용됩니다.

로봇 경로 계획

Mech-Vision & Mech-Viz

Mech-Vision의 ‘출력’ 스텝을 통해 비전 결과(물체 중심점, 사전에 처리된 포인트 클라우드, 빈 시나리오 모델 이름, 빈 중심 포즈 등 정보)를 Mech-Viz에 보낼 것입니다.
Mech-Viz 프로젝트는 비전 결과에 따라 충돌이 없는 로봇 이동 경로를 계획할 것입니다.

계획 경로 출력

Mech-Viz

로봇 혹은 PLC가 보내는 표준 인터페이스 명령어를 받았을 때 Mech-Viz가 계획된 충돌이 없는 로봇 이동 경로에 돌아갑니다.
로봇 통신 구성 및 Mech-Vision 프로잭트와 Mech-Viz 프로젝트 구성이 완료된 후 Mech-Viz가 매번 실행 후 계획된 경로를 출력할 수 있습니다.
로봇이 로봇 프로그램을 작성하여 Mech-Viz 프로젝트 실행 트리거 및 Mech-Viz출력된 경로 계획의 표준 인터페이스 명령어 보내기를 실현해야 합니다. 구체적인 내용은 ‘픽 앤 플레이스’ 부분의 설명을 참조하십시오.