표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석

Mech-Vision소프트웨어가 시작되지 않았습니다.

xref:1.8.2@suite-software-manual:vision-operation-guide:auto-load-solution.adoc[솔루션 자동 로드xref:1.8.2@suite-software-manual:vision-operation-guide:auto-load-solution.adoc[ 옵션을 선택하지 않았습니다.

Mech-Vision프로젝트에서 ‘출력’ 스텝이 없습니다.

Mech-Vision소프트웨어가 열려 있는지 확인하십시오.

솔루션 자동 로드 옵션이 선택되어 있는지 확인하십시오.

Mech-Vision프로젝트에서 ‘출력’ 스텝이 이미 있는지 확인하십시오.

Mech-Vision프로젝트를 성공적으로 실행한 후에 ‘출력’ 스텝의 poses포트 데이터가 비어 있습니다. 인스턴스 세그먼테이션의 믿음도 역치가 너무 높음, 시나리오에 매칭되는 물체가 없음, ROI 설정이 부적절함, 포인트 클라우드 품질이 좋지 않음, 필터링 설정이 부적절함 등 이유가 있습니다.

Mech-Vision프로젝트 ‘출력’ 스텝에서 poses포트가 없습니다. 예를 들어 ‘출력’ 스텝의 포트 유형은 자체 정의로 설정되어 있으나 poses포트 이름은 생성되지 않았습니다.

Mech-Vision프로젝트에서 ‘경로 계획’ 스텝이 있는 경우 ‘출력’ 스텝의 moves포트가 존재하지 않거나 moves포트에 데이터가 없습니다.

‘출력’ 스텝의 포트 유형 파라미터와 포트 이름이 정확한지 확인하십시오.

Mech-Vision프로젝트의 데이터 스트림을 체크하고 ‘출력’ 스텝의 포트에 데이터가 있는지 확인하십시오.

3D ROI에 포인트 클라우드가 없습니다.

정확한 ROI를 위해 프로젝트에서의 ROI 설정을 확인하십시오.

‘Mech-Vision프로젝트 실행’ 명령을 호출할 때 설정한 ‘로봇 포즈 유형’ 파라미터 값에 오류가 있습니다. ‘로봇 포즈 유형’의 파라미터 값 범위는 0에서 3까지입니다.

‘Mech-Vision프로젝트 실행 및 결과 획득’ 명령을 호출할 때 설정한 ‘데이터 포맷 반환’ 파라미터 값에 오류가 있습니다. ‘데이터 포맷 반환’ 파라미터 값 범위는 1에서 4까지입니다.

명령어에 설정된 파라미터 값이 값 범위 내에 있는지 확인합시오.

‘Mech-Vision프로젝트 실행’ 명령을 호출할 때 설정한 로봇 포즈 파라미터 값에 오류가 있습니다. 구체적인 오류는 다음과 같이 분류됩니다.

명령어에 설정된 로봇 포즈 파라미터 값이 정확한지 확인하십시오.

Mech-Vision프로젝트가 실행되는 동안 클라이언트 프로그램은 ‘Mech-Vision프로젝트 실행’ 명령을 다시 호출하여 동일한 Mech-Vision프로젝트를 실행하려고 했습니다.

클라이언트 프로그램에서 설정한 Mech-Vision프로젝트 번호가 정확한지 확인하십시오.

클라이언트 프로그램에서 단기간 내에 동일한 Mech-Vision프로젝트가 다시 시작되지 않도록 확인하십시오.

획득한 Mech-Vision진공 그리퍼의 DO 신호가 비어 있습니다.

경로 계획 도구에서 최종 말단장치 유형에 디팔레타이징 진공 그리퍼가 선택되어 있고 디팔레타이징 진공 그리퍼 구성기에서 DO 신호가 정확하게 구성되었는지 확인하십시오.

Mech-Vision프로젝트의 ‘출력’ 스텝에서 poses포트의 포즈 수량이 labels포트의 레이블 수량과 불일치합니다.

Mech-Vision프로젝트 데이터 스트림의 포즈와 레이블 수량이 일치한지 확인하십시오.

설정한 Mech-Vision프로젝트 번호가 프로젝트 목록 인터페이스에 없습니다. 예를 들어, 프로젝트 목록 인터페이스에 프로젝트 번호 1만 있으나 설정한 프로젝트 번호는 2입니다.

솔루션 자동 로드 옵션이 선택되어 있는지 확인하십시오.

설정한 Mech-Vision프로젝트 번호가 프로젝트 목록 인터페이스에 이미 존재하는지 확인하십시오.

설정한 파라미터 레시피 번호가 파라미터 레시피 에디터 인터페이스에 없습니다. 예를 들어, 파라미터 레시피 에디터에 번호가 1인 파라미터 레시피만 있으나 설정한 파라미터 레시피 번호는 2입니다.

설정한 파라미터 레시피 번호가 파라미터 레시피 에디터 인터페이스에 있는지 확인하십시오.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Vision파라미터 레시피’ 명령을 호출하나 Mech-Vision프로젝트에서 파라미터 레시피를 설정하지 않았습니다.

정확한 파라미터 레시피와 번호를 위해 Mech-Vision프로젝트의 파라미터 레시피 설정을 확인하십시오.

프로젝트에서 파라미터 레시피를 전환할 필요가 없는 경우 클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Vision파라미터 레시피 전환’ 명령을 호출할 필요가 없습니다.

Mech-Vision소프트웨어의 표준 인터페이스 통신이 비정상적이며 파라미터 레시피가 성공적으로 전환되지 않았습니다.

도움이 필요하면 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.

Mech-Vision프로젝트 운영 중에 오류가 발생했습니다.

로그 인터페이스에서의 오류 메시지를 확인하고 오류 메시지에 따라 Mech-Vision프로젝트 문제를 해결하십시오.

Mech-Vision‘출력’ 스텝에서 labels포트에서 출력된 데이터는 숫자 문자열이 아니었습니다.

labels포트에서 출력된 데이터를 체크하십시오. 숫자 문자열이 아닌 경우 ‘출력’ 스텝을 사용하기 전에 ‘레이블 매핑’ 스텝을 추가하여 레이블 형식을 숫자 문자열로 전환하십시오.

‘Mech-Vision프로젝트 실행’ 명령을 호출할 때 ‘원하는 비전 포인트 또는 경로 포인트 수량’의 파라미터 값을 *한 번에 전송할 수 있는 최대 포즈 수량*보다 큰 값으로 설정했습니다.

설정한 ‘원하는 비전 포인트 또는 웨이포인트 수량’의 파라미터 값이 *한 번에 전송할 수 있는 최대 포즈 수량*보다 크지 않은지 확인하십시오.

타이밍은 ‘비전 결과 획득’ 명령을 호출할 때부터 시작되며, 제한 시간(기본값 10초) 내에 Mech-Vision프로젝트가 완료되지 않은 경우 이 오류가 보고됩니다.

클라이언트 프로그램에서 ‘비전 결과 획득’ 명령을 호출하기 전에 지연 프로그램을 추가할 수 있습니다.

Mech-Vision프로젝트 실행 시간이 상대적으로 긴 경우, ‘데이터 획득 제한 시간’을 적당히 수정할 수 있습니다.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Vision프로젝트 실행’ 명령을 먼저 호출하지 않고 ‘비전 결과 획득’ 명령을 직접 호출하는 경우 이 오류가 보고됩니다. 예를 들어 프로젝트 목록에 번호가 1과 2인 Mech-Vision프로젝트가 있는데 클라이언트 프로그램에서 명령어에 따라 Mech-Vision프로젝트 1을 먼저 실행한 다음 Mech-Vision프로젝트 2의 비전 결과를 획득하는 경우 이 오류가 보고됩니다.

클라이언트 프로그램에서 이미 ‘비전 결과 획득’ 명령을 호출하여 모든 비전 포인트를 획득하였으나 ‘비전 결과 획득’ 명령을 계속 호출했습니다.

클라이언트 프로그램에서 ‘비전 결과 획득’ 명령어에 설정한 Mech-Vision프로젝트 번호가 정확하게 설정되었는지 확인하십시오.

‘비전 결과 획득’ 명령의 반환 데이터에서 ‘모든 비전 포인트 획득 여부’ 파라미터의 값이 1인 경우 모든 비전 포인트가 전송되었음을 의미하며, 클라이언트 프로그램에서 이 명령을 다시 호출해서는 안 됩니다.

Mech-Vision프로젝트에 ‘물체 치수 읽기’ 스텝이 없습니다.

Mech-Vision프로젝트에 ‘물체 치수 읽기’ 스텝이 있는지 확인하십시오.

Mech-Vision프로젝트에 입력한 물체 치수에 영 또는 음수가 있습니다.

입력한 물체 치수(길이, 너비, 높이) 값이 모두 양의 실수인지 확인하십시오.

Mech-Vision프로젝트의 ‘카메라에서 이미지를 캡처하기’ 스텝에서 카메라를 연결할 수 없었습니다.

카메라 전원과 네트워크가 모두 제대로 연결되어 있도록 설정을 확인하십시오.

‘카메라에서 이미지를 캡처하기’ 스텝에서 설정한 카메라 IP 주소와 포트가 정확한지 확인하십시오.

Mech-Vision프로젝트의 ‘출력’ 스텝에서 poses포트의 포즈 목록 크기가 자체 정의 포트의 데이터 목록 크기와 불일치합니다. 예를 들어, 포즈 목록이[[1,1, 1, 0, 1, 0, 0]], [1, 1, 1, 0, 0, 0, 0]]이라고 가정하고 자체 정의 데이터 목록이 [[1,1]] 또는 [ ]인 경우, 두 목록의 크기가 동일하지 않으며, 자체 정의 데이터 목록이 [1, 1]인 경우 두 목록의 크기가 동일합니다.

Mech-Vision프로젝트 데이터 스트림에서의 포즈와 자체 정의 데이터의 목록 크기가 동일한지 확인하십시오.

‘Mech-Vision프로젝트 설정 경로’ 명령을 호출할 때 설정한 ‘웨이포인트의 포즈 유형’ 파라미터 값에 오류가 있습니다. ‘웨이포인트의 포즈 유형’ 파라미터 값은 1 또는 2로만 설정할 수 있습니다.

명령어에 설정된 파라미터 값이 값 범위 내에 있는지 확인합시오.

Mech-Vision프로젝트가 ‘경로 계획’ 스텝으로 실행되는 동안 오류가 발생했습니다.

경로 계획 도구를 열고 자세한 로그를 검토하여 구체적인 오류 원인을 확인하십시오.

프로젝트에 빈이 있는 경우, 빈 안에 비전 포인트가 없기 때문에 실패한 것일 수 있습니다.

프로젝트가 혼합 코드인 경우 경로 계획 도구가 공작물을 배치할 위치를 계산하지 않았기 때문에 실패한 것일 수 있습니다.

경로 계획 도구에서 오류가 발생했습니다.

도움이 필요하면 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.

웨이포인트가 로봇의 도달 범위를 벗어났습니다.

로봇의 운동학 역해석이 실패했습니다.

경로 계획 도구를 열고 자세한 로그를 검토하여 구체적인 오류 원인을 확인하십시오.

로봇은 경로 계획 중 각속도 또는 각가속도가 소프트웨어에서 설정한 싱귤래리티 판단 역치를 초과하는 싱귤래리티 오류가 감지되었습니다.

로봇은 계획된 직선 경로로 이동할 수 없습니다.

소프트웨어에서 설정한 싱귤래리티 역치가 너무 엄격한 경우 감속비를 하향 조정하거나 최대 속도 역치를 수정할 수 있습니다. 싱귤래리티 역치를 수정할 경우 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.

로봇이 직선으로 움직일 수 없는 경우 관절형 동작으로 조정하거나 전환점을 적절하게 추가할 수 있습니다.

로봇이 시나리오 물체와 충돌할 수 있습니다.

로봇이 물체 포인트 클라우드와 충돌할 수 있습니다.

로봇이 시나리오 물체와 충돌할 경우 시나리오 물체를 피하기 위해 전환점을 추가할 수 있습니다.

로봇이 물체의 포인트 클라우드와 충돌할 경우 포인트 클라우드 충돌 감지 역치를 조정할 수 있습니다.

계획된 경로의 초기 위치에서 오류가 보고되는 경우 로봇의 HOME포즈를 설정할 수 있습니다.

‘경로 계획’ 스텝의 입력 포트가 포즈 데이터를 수신하지 못했습니다.

해당 포트에 포즈 데이터가 있도록 ‘경로 계획’ 스텝의 비전 포인트 포트를 확인하십시오.

설정한 말단장치가 무효합니다.

전역 구성에서 말단장치가 선택되도록 경로 계획 도구에서 설정한 말단장치를 확인하십시오.

‘스텝에서 이미지를 캡처하기’ 스텝의 실행이 ‘사진 촬영 완료를 기다리는 동안 시간 초과’ 기간 내에 완료되지 않았습니다.

툴 바에서 ‘로봇 통신 설정’을 선택하고 ‘고급 설정’을 클릭하십시오. ‘사진 촬영 완료를 기다리는 동안 시간 초과’(‘사진을 찍고 “1102: 트리거 성공”’ 체크란이 선택된 경우에만 표시됨)를 확인하십시오.

설정한 ‘스텝에서 이미지를 캡처하기’ 스텝과 ‘사진 촬영 완료를 기다리는 동안 시간 초과’ 스텝의 실행 시간을 비교하십시오. ‘스텝에서 이미지를 캡처하기’ 스텝이‘사진 촬영 완료를 기다리는 동안 시간 초과’ 스텝보다 짧은 경우 ‘스텝에서 이미지를 캡처하기’의 시간을 수정하십시오.

Mech-Vision프로젝트에서 ‘박스 타겟의 물체 마스크 검증’ 스텝을 사용하여 박스 마스크를 검증하나 검증 결과가 이 스텝에서 설정한 파라미터와 일치하지 않습니다. 즉 설정한 박스 치수가 일관되어야 하고, 모든 박스가 인식되어야 하며, *직사각형 검증 *파라미터에 오류가 있습니다.

정확한 입력 포트 데이터와 스텝 파라미터를 위해 ‘박스 타겟의 물체 마스크 검증’ 스텝을 확인하십시오.

Mech-Vision프로젝트에서 ‘박스 사이즈의 유효성 검증’ 스텝을 사용하여 박스 마스크를 검증하나 검증 결과가 이 스텝에서 설정한 파라미터와 일치하지 않습니다. 즉 설정한 박스 치수 관련 파라미터에 오류가 있습니다.

정확한 입력 포트 데이터와 스텝 파라미터를 위해 ‘박스 타겟의 물체 마스크 검증’ 스텝을 확인하십시오.

Mech-Viz: 소프트웨어가 시작되지 않았습니다.

개발자 모드에서 동시에 여러 Mech-Viz소프트웨어를 시작했습니다.

Mech-Viz소프트웨어가 열려 있는지 확인하십시오.

Mech-Viz소프트웨어의 개발자 모드를 종료하고 Mech-Viz소프트웨어를 리부팅하십시오.

Mech-Viz 프로젝트가 계속 실행되는 동안 클라이언트 프로그램은 ‘Mech-Viz프로젝트 실행’ 명령을 다시 호출하여 Mech-Viz프로젝트를 실행하려고 했습니다.

클라이언트 프로그램에서 단기간 내에 동일한 Mech-Viz프로젝트가 다시 시작되지 않도록 확인하십시오.

웨이포인트가 로봇의 도달 범위를 벗어났습니다.

로봇의 운동학 역해석이 실패했습니다.

Mech-Viz소프트웨어를 열고 계획 기록을 체크하여 구체적인 오류 원인을 확인하십시오.

‘Mech-Viz프로젝트 실행’ 명령을 호출할 때 설정한 ‘로봇 포즈 유형’ 파라미터 값에 오류가 있습니다. ‘로봇 포즈 유형’의 파라미터 값 범위는 0에서 2까지입니다.

명령어에 설정된 파라미터 값이 값 범위 내에 있는지 확인합시오.

프로젝트에 빈이 있는 경우, 빈 안에 비전 포인트가 없기 때문에 실패한 것일 수 있습니다.

프로젝트가 혼합 코드인 경우 경로 계획 도구가 공작물을 배치할 위치를 계산하지 않았기 때문에 실패한 것일 수 있습니다.

경로 계획 도구에서 오류가 발생했습니다.

도움이 필요하면 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.

Mech-Viz: 프로젝트가 실행 중에 오류가 발생했습니다.

Mech-Viz소프트웨어를 열고 자세한 로그를 검토하여 구체적인 오류 원인을 확인하십시오.

획득한 Mech-Vision진공 그리퍼의 DO 신호가 비어 있습니다.

‘비전 이동’ 스텝 다음 ‘DO 설정’ 스텝이 있는지 확인하고, 스텝 파라미터의 ‘수신자’에서 ‘표준 인터페이스’를 선택하십시오.

최종 말단장치 유형에 디팔레타이징 진공 그리퍼가 선택되어 있고 디팔레타이징 진공 그리퍼 구성기에서 DO 신호가 정확하게 구성되었는지 확인하십시오.

‘Mech-Viz계획 경로 획득’ 명령을 호출할 때 설정한 ‘웨이포인트 포즈 유형’ 파라미터 값에 오류가 있습니다. ‘웨이포인트의 포즈 유형’ 파라미터 값은 1 또는 2입니다.

명령어에 설정된 파라미터 값이 값 범위 내에 있는지 확인합시오.

‘Mech-Viz프로젝트 실행’ 명령을 호출할 때 로봇 포즈 파라미터 값에 오류가 있습니다. 구체적인 원인은 다음과 같이 분류됩니다.

명령어에 설정된 로봇 포즈 파라미터 값이 정확한지 확인하십시오.

Mech-Viz프로젝트가 Mech-Viz소프트웨어에서 열려 있지 않았습니다.

Mech-Viz프로젝트가 자동 로드로 설정되지 않았습니다.

Mech-Viz소프트웨어에서 정확한 프로젝트를 열고, 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하여 *를 자동으로 로드하기*를 선택하십시오.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz스텝 파라미터 값 설정’ 명령을 호출할 때 오류가 발생했습니다.

property_config파일에서 스텝 번호와 파라미터 이름이 정확하게 설정되었는지 확인하십시오.

‘Mech-Viz프로젝트 정지’ 명령을 호출한 후 5초 이내에 Mech-Viz프로젝트가 정상적으로 중단되지 않았습니다.

도움이 필요하면 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.

‘Mech-Viz메시지 분기 아웃 포트 설정’ 명령를 호출할 때 설정한 분기 아웃 포트 값이 0 이하이거나 ‘메시지 분기’ 스텝의 아웃 포트 수량을 초과했습니다.

설정한 분기 아웃 포트 값이 ‘메시지 분기’ 스텝에서 해당하는 아웃 포트가 있는지 확인하십시오.

‘Mech-Viz메시지 분기 아웃 포트 설정’ 명령을 호출할 때, 설정한 스텝 번호가 Mech-Viz프로젝트에 해당하는 ‘메시지 분기’ 스텝이 없습니다.

명령어로 설정한 스텝 번호가 Mech-Viz프로젝트에 해당하는 스텝이 있는지 확인하십시오.

로봇은 경로 계획 중 각속도 또는 각가속도가 Mech-Viz소프트웨어에서 설정한 싱귤래리티 판단 역치를 초과하는 싱귤래리티 오류를 감지했습니다.

로봇은 계획된 직선 경로로 이동할 수 없습니다.

Mech-Viz소프트웨어에서 설정한 싱귤래리티 역치가 너무 엄격한 경우 감속비를 하향 조정하거나 최대 속도 역치를 수정할 수 있습니다. 싱귤래리티 역치를 수정할 경우 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.

로봇이 직선으로 움직일 수 없는 경우 관절형 동작으로 조정하거나 전환점을 적절하게 추가할 수 있습니다.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz분기 아웃 포트 설정’ 명령을 호출할 때 Mech-Viz프로젝트가 실행되고 있지 않았습니다.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz계획된 경로 획득’ 명령을 호출하기 전에 ‘Mech-Viz프로젝트 실행’ 명령을 호출하지 않았습니다.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz계획된 경로 획득’ 명령을 호출할 때 Mech-Viz는 계획 결과를 출력하지 않았습니다.

클라이언트 프로그램에서 이미 ‘Mech-Viz계획된 경로 획득’ 명령을 호출하여 모든 웨이포인트를 획득하였으나 ‘Mech-Viz계획 경로 획득’ 명령을 계속 호출했습니다.

‘Mech-Viz메시지 분기 아웃 포트 설정’ 명령을 호출할 때 Mech-Viz프로젝트가 실행되고 있는지 확인하십시오.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz계획된 경로 획득 ” 명령을 호출하기 전에 ‘Mech-Viz프로젝트 실행’ 명령을 호출하지 않았습니다.

‘Mech-Viz계획 경로 획득’ 명령의 반환 데이터에서 ‘모든 웨이포인트 획득 여부’ 파라미터 값이 1인 경우 모든 웨이포인트가 전송되었음을 의미하며, 클라이언트 프로그램은 이 명령을 다시 호출해서는 안 됩니다.

‘Mech-Viz메시지 분기 아웃 포트 설정’ 명령을 호출할 때, 설정한 스텝 번호가 자연수가 아니었습니다.

명령어로 설정한 스텝 번호가 자연수인지 확인하십시오.

타이밍은 ‘Mech-Viz계획된 경로 획득’ 명령을 호출할 때부터 시작되며, 제한 시간(기본값 10초) 내에 Mech-Viz프로젝트 실행이 완료되지 않은 경우 이 오류가 보고됩니다.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz계획된 경로 획득’ 명령을 호출하기 전에 지연 프로그램을 추가할 수 있습니다.

Mech-Viz프로젝트 실행 시간이 상대적으로 긴 경우, ‘데이터 획득 제한 시간’을 적당히 수정할 수 있습니다.

‘Mech-Viz현재 인덱스 설정’ 명령을 호출할 때, 설정한 스텝 번호가 자연수가 아니었습니다.

명령어로 설정한 스텝 번호가 자연수인지 확인하십시오.

‘Mech-Viz현재 인덱스 설정’ 명령을 호출할 때, 설정한 인덱스 값이 자연수가 아니었습니다.

명령어로 설정한 인덱스 값이 자연수인지 확인하십시오.

‘Mech-Viz현재 인덱스 설정’ 명령을 호출할 때, 설정한 스텝 번호가 Mech-Viz프로젝트에 해당하는 인덱스 스텝이 없었습니다.

명령어로 설정한 스텝 번호가 Mech-Viz프로젝트에 해당하는 스텝이 있는지 확인하십시오.

로봇이 시나리오 물체와 충돌할 수 있습니다.

로봇이 물체 포인트 클라우드와 충돌할 수 있습니다.

로봇이 시나리오 물체와 충돌한 경우 시나리오 물체를 피하기 위해 전환점을 추가할 수 있습니다.

로봇이 물체의 포인트 클라우드와 충돌한 경우 포인트 클라우드 충돌 감지 역치를 조정할 수 있습니다.

경로 계획의 초기 위치에서 오류가 보고되면 클라이언트 프로그램에서 로봇의 초기 관절 각도를 Mech-Viz프로젝트에 전달해야 합니다.

‘비전 이동’ 스텝에서 설정한 비전 서비스(‘비전 서비스 이름’ 파라미터 값)가 성공적으로 호출되지 않았고 Mech-Viz프로젝트가 ‘비전 결과 검토’ 스텝의 ‘호출되지 않음’ 아웃 포트에 실행될 때 이 아웃 포트가 다른 스텝과 연결되지 않아 Mech-Viz프로젝트 실행이 중단됩니다.

Mech-Viz작업 흐름을 체크하여 ‘비전 결과 검토’ 스텝 이전의 ‘비전 이동’ 스텝에서 설정한 비전 서비스가 성공적으로 호출되는지 확인하십시오.

‘비전 이동’ 스텝에서 설정한 비전 서비스(‘비전 서비스 이름” 파라미터 값)가 성공적으로 호출되지 않았고 Mech-Viz프로젝트가 ‘비전 결과 검토’ 스텝의 ‘호출되지 않음’ 아웃 포트에 실행될 때 이 아웃 포트가 다른 스텝과 연결되지 않아 Mech-Viz프로젝트 실행이 중단됩니다.

1002 상태 코드를 참조하여 해결하십시오.

‘비전 이동’ 스텝에서 설정한 비전 서비스(‘비전 서비스 이름’ 파라미터 값)가 성공적으로 호출되지 않았고 Mech-Viz프로젝트가 ‘비전 결과 검토’ 스텝의 ‘포인트 클라우드가 없음’ 아웃 포트에 실행될 때 이 아웃 포트가 다른 스텝과 연결되지 않아 Mech-Viz프로젝트 실행이 중단됩니다.

1003 상태 코드를 참조하여 해결하십시오.

‘비전 이동’ 스텝에서 발생한 오류는 다음과 같은 원인이 있습니다.

1002 상태 코드를 참조하여 해결하십시오.

Mech-Viz프로젝트에 ‘비전 결과 체크’ 스텝이 정확하게 사용되었는지 확인하십시오.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz스텝 파라미터 값 설정’ 명령을 호출할 때 오류가 발생했습니다.

property_config파일에서 스텝 번호와 파라미터 이름이 정확하게 설정되었는지 확인하십시오.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz비전 이동 계획 결과 또는 자체 정의 데이터 획득’ 명령을 호출할 때 오류가 발생했습니다.

도움이 필요하면 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz비전 이동 계획 결과 또는 자체 정의 데이터 획득’ 명령을 호출할 때 오류가 발생했습니다.

1024 상태 코드를 참조하여 해결하십시오.

Mech-Viz프로젝트에서 ‘비전 인식’ 스텝이 비전 서비스를 정확하게 설정하지 않았습니다.

‘비전 인식’ 스텝이 비전 서비스를 올바르게 설정하지 않았습니다.

‘말단장치를 체크하기’ 스텝 또는 ‘말단장치를 바꾸기’ 스텝에서 체크 또는 전환할 장치를 찾을 수 없습니다.

‘말단장치를 체크하기’ 스텝 또는 ‘말단장치를 바꾸기’ 스텝에서 설정한 장치 파라미터가 유효한지 확인하십시오.

Mech-Vision프로젝트에서 ‘박스 사이즈의 유효성 검증’ 스텝을 사용하여 박스 마스크를 검증하나 검증 결과가 이 스텝에서 설정한 파라미터와 일치하지 않습니다. 즉 설정한 박스 치수 관련 파라미터에 오류가 있습니다.

정확한 입력 포트 데이터와 스텝 파라미터를 위해 ‘박스 타겟의 물체 마스크 검증’ 스텝을 확인하십시오.

이 명령어는 비전 시스템에서 지원되지 않습니다.

클라이언트 프로그램에서 지침이 정확한지 확인하십시오.

클라이언트 프로그램에서 명령을 전송할 때 명령어의 데이터 길이가 비정상적이었습니다. 예를 들어 로봇 포즈 데이터가 6자리 미만이었습니다.

클라이언트 프로그램에서 명령을 전송할 때 명령의 포맷이 비정상적이었습니다. 예를 들어 중국어 쉼표를 구분자로 사용했습니다.

클라이언트 프로그램에서 지침이 정확한지 확인하십시오.

비전 시스템이 gRPC서비스를 호출할 때 시간 초과가 발생했습니다.

Mech-Vision소프트웨어를 리부팅해보십시오.

비전 시스템에서 알 수 없는 오류가 발생했습니다.

도움이 필요하면 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.

비전 시스템에서 새 포즈 데이터를 클라이언트에 전송하기 전에 지정된 시간 제한 기간(기본값 10초) 내에 Data_Acknowledge신호를 0으로 재설정하지 않은 경우 이 오류가 보고됩니다.

비전 시스템에서 포즈 데이터를 클라이언트에 전송한 후에 지정된 시간 제한 기간(기본값 10초) 내에 클라이언트 프로그램에서 Data_Acknowledge신호를 1로 설정하지 않은 경우(클라이언트가 데이터를 읽었음을 나타냄) 이 오류가 보고됩니다.

‘비전 결과 가져오기’ 명령 또는 ‘Mech-Viz계획 경로 가져오기’ 명령을 호출하기 전에 Data_Acknowledge신호가 0이 되도록 클라이언트 프로그램을 확인하십시오.

비전 시스템에서 전송한 포즈 데이터를 읽은 후에 Data_Acknowledge신호가 1로 설정되도록 클라이언트 프로그램을 확인하십시오.

‘Mech-Viz스텝 파라미터 값 읽기’ 명령 또는 ‘Mech-Viz스텝 파라미터 값 설정’ 명령을 호출할 때 property_config파일에 설정한 구성 ID 또는 파라미터 이름에 오류가 있습니다.

property_config파일에서 구성 번호와 파라미터 이름이 정확하게 설정되어 있는지 확인하십시오.

클라이언트 프로그램이 캘리브레이션 프로세스를 실행할 때 비전 시스템으로 전송된 로봇 포즈 데이터 오류는 다음과 같이 분류될 수 있습니다.

클라이언트 프로그램에서 전송한 로봇 포즈 데이터가 장확한지 확인하십시오.

캘리브레이션 프로세스에서 Mech-Vision이 다음 캘리브레이션 포인트의 플랜지 포즈를 로봇으로 전송하지 않았습니다.

도움이 필요하면 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.

캘리브레이션 프로세스에서 Mech-Vision이 다음 캘리브레이션 포인트의 관절 각도를 로봇으로 전송하지 않았습니다.

도움이 필요하면 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.

캘리브레이션 과정에서 로봇이 지난 캘리브레이션 포인트 위치에 도달하지 않았습니다. 이 시점에서 로봇은 비전 시스템에 ‘캘리브레이션’명령을 전송합니다. ‘캘리브레이션 상태’의 파라미터 값은 2입니다. 비전 시스템은 로봇에 데이터를 반환하지 않습니다.

도움이 필요하면 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.