표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석

Mech-Vision소프트웨어가 시작되지 않았습니다.

Mech-Vision소프트웨어가 열려 있는지 확인하십시오.

Mech-Vision프로젝트를 성공적으로 실행한 후에 ‘출력’ 스텝의 포트 데이터가 비어 있습니다. 인스턴스 세그먼테이션의 믿음도 역치가 너무 높음, 시나리오에 매칭되는 물체가 없음, ROI 설정이 부적절함, 포인트 클라우드 품질이 좋지 않음, 필터링 설정이 부적절함 등 이유가 있습니다.

디버그 출력 활성화하기: Mech-Vision 소프트웨어를 열고 디버그 출력 스위치를 켜기로 설정한 후 실행 또는 단일 스텝 실행을 클릭하고 그 다음 연결선을 더블 클릭하면 오른쪽 디버그 창에서 구체적인 출력을 확인할 수 있습니다.

문제가 발생한 스텝을 찾기: 첫 번째 스텝부터 시작하여 각 스텝의 각 포트의 데이터 스트림을 위에서 아래로 확인하세요. 특정 스텝의 데이터 스트림에 문제가 발생하는 경우, 문제는 해당 스텝에서 찾을 수 있습니다.

문제가 있는 스텝의 파라미터를 확인하기: 모든 필수 스텝이 올바르게 구성되었고 데이터가 원활하게 흐르는지 확인하세요.

3D ROI에 포인트 클라우드가 없습니다.

정확한 ROI를 위해 프로젝트에서의 ROI 설정을 확인하십시오.

‘Mech-Vision프로젝트 실행’ 명령을 호출할 때 설정한 ‘로봇 포즈 유형’ 파라미터 값에 오류가 있습니다. ‘로봇 포즈 유형’의 파라미터 값 범위는 0에서 3까지입니다.

‘Mech-Vision프로젝트 실행 및 결과 획득’ 명령을 호출할 때 설정한 ‘데이터 포맷 반환’ 파라미터 값에 오류가 있습니다. ‘데이터 포맷 반환’ 파라미터 값 범위는 1에서 4까지입니다.

명령어에 설정된 파라미터 값이 값 범위 내에 있는지 확인합시오.

‘Mech-Vision프로젝트 실행’ 명령을 호출할 때 설정한 로봇 포즈 파라미터 값에 오류가 있습니다. 구체적인 오류는 다음과 같이 분류됩니다.

명령어에서 설정한 로봇 포즈 파라미터 값이 올바른지 확인하십시오. 즉, 설정한 관절 각도나 플랜지 포즈 데이터가 정확한지 점검해야 합니다.

Mech-Vision프로젝트가 실행되는 동안 클라이언트 프로그램은 ‘Mech-Vision프로젝트 실행’ 명령을 다시 호출하여 동일한 Mech-Vision프로젝트를 실행하려고 했습니다.

클라이언트 프로그램에서 설정한 Mech-Vision프로젝트 번호가 정확한지 확인하십시오.

클라이언트 프로그램에서 단기간 내에 동일한 Mech-Vision프로젝트가 다시 시작되지 않도록 확인하십시오. 같은 프로젝트를 실행할 때 클라이언트는 해당 프로젝트 실행이 끝날 때까지 기다려야 이 프로젝트를 다시 실행할 수 있습니다. (Mech-Vision 소프트웨어 로그 창의 비전 탭에서 '프로젝트 실행 종료' 메시지가 표시됩니다.) 이렇게 하면 오류가 발생하지 않습니다.

획득한 Mech-Vision진공 그리퍼의 DO 신호가 비어 있습니다.

경로 계획 도구에서 최종 말단장치 유형에 디팔레타이징 진공 그리퍼가 선택되어 있고 디팔레타이징 진공 그리퍼 구성기에서 DO 신호가 정확하게 구성되었는지 확인하십시오.

Mech-Vision프로젝트의 ‘출력’ 스텝에서 poses포트의 포즈 수량이 labels포트의 레이블 수량과 불일치합니다.

Mech-Vision프로젝트 데이터 스트림의 포즈와 레이블 수량이 일치한지 확인하십시오. 예를 들어, 아래 그림에서 poses 포트 데이터와 labels 포트 데이터의 Size가 모두 2로, 두 개의 수가 동일합니다. 만약 poses 포트 데이터의 Size가 3이고, labels 포트 데이터의 Size가 2인 경우, 두 개의 수가 같지 않으므로 위와 같은 오류가 발생합니다.

설정한 Mech-Vision프로젝트 번호가 프로젝트 목록 인터페이스에 없습니다. 예를 들어, 프로젝트 목록 인터페이스에 프로젝트 번호 1만 있으나 설정한 프로젝트 번호는 2입니다.

솔루션 자동 로드 옵션이 선택되어 있는지 확인하십시오.

설정한 Mech-Vision프로젝트 번호가 프로젝트 목록 인터페이스에 이미 존재하는지 확인하십시오.

설정한 파라미터 레시피 번호가 파라미터 레시피 에디터 인터페이스에 없습니다. 예를 들어, 파라미터 레시피 에디터에 번호가 1인 파라미터 레시피만 있으나 설정한 파라미터 레시피 번호는 2입니다.

설정한 파라미터 레시피 번호가 파라미터 레시피 에디터 인터페이스에 있는지 확인하십시오.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Vision파라미터 레시피’ 명령을 호출하나 Mech-Vision프로젝트에서 파라미터 레시피를 설정하지 않았습니다.

정확한 파라미터 레시피와 번호를 위해 Mech-Vision프로젝트의 파라미터 레시피 설정을 확인하십시오.

프로젝트에서 파라미터 레시피를 전환할 필요가 없는 경우 클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Vision파라미터 레시피 전환’ 명령을 호출할 필요가 없습니다.

Mech-Vision소프트웨어의 표준 인터페이스 통신이 비정상적이며 파라미터 레시피가 성공적으로 전환되지 않았습니다.

도움이 필요하면 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.

Mech-Vision프로젝트 운영 중에 오류가 발생했습니다.

로그 인터페이스에서의 오류 메시지를 확인하고 오류 메시지에 따라 Mech-Vision프로젝트 문제를 해결하십시오.

클라이언트 프로그램이 '비전 결과 획득하기' 명령어를 호출할 때, Mech-Vision 프로젝트의 '출력' 스텝에서 포트 유형이 사전 정의(비전 결과)로 선택되지 않았습니다.

클라이언트 프로그램이 'Mech-Vision 자체 정의한 데이터를 획득하기' 명령어를 호출할 때, Mech-Vision 프로젝트의 '출력' 스텝에서 포트 유형이 자체 정의로 선택되지 않았습니다.

클라이언트 프로그램이 'Mech-Vision 계획 경로를 획득하기' 명령어를 호출할 때, Mech-Vision 프로젝트의 '출력' 스텝에서 포트 유형이 사전 정의(로봇 경로)로 선택되지 않았습니다.

Mech-Vision 프로젝트의 '출력' 스텝의 '포트 유형' 파라미터 값을 확인하세요.

Mech-Vision‘출력’ 스텝에서 labels포트에서 출력된 데이터는 정수 숫자 문자열이 아니었습니다.

labels포트에서 출력된 데이터를 체크하십시오. 정수 숫자 문자열이 아닌 경우 ‘출력’ 스텝을 사용하기 전에 ‘레이블 매핑’ 스텝을 추가하여 레이블 형식을 정수 숫자 문자열로 전환하십시오. 예를 들어, 아래 그림에서 '레이블을 매핑하기' 스텝으로 문자열 레이블 'OK’를 정수 형태의 문자열 '0’으로, 문자열 레이블 'NG’를 정수 형태의 문자열 '1’로 매핑합니다.

‘Mech-Vision프로젝트 실행’ 명령을 호출할 때 ‘원하는 비전 포인트 또는 경로 포인트 수량’의 파라미터 값을 *한 번에 전송할 수 있는 최대 포즈 수량*보다 큰 값으로 설정했습니다.

설정한 ‘원하는 비전 포인트 또는 웨이포인트 수량’의 파라미터 값이 *한 번에 전송할 수 있는 최대 포즈 수량*보다 크지 않은지 확인하십시오.

타이밍은 ‘비전 결과 획득’ 명령을 호출할 때부터 시작되며, 제한 시간(기본값 10초) 내에 Mech-Vision프로젝트가 완료되지 않은 경우 이 오류가 보고됩니다.

클라이언트 프로그램에서 ‘비전 결과 획득’ 명령을 호출하기 전에 지연 프로그램을 추가할 수 있습니다.

Mech-Vision프로젝트 실행 시간이 상대적으로 긴 경우, ‘데이터 획득 제한 시간’을 적당히 수정할 수 있습니다.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Vision프로젝트 실행’ 명령을 먼저 호출하지 않고 ‘비전 결과 획득’ 명령을 직접 호출하는 경우 이 오류가 보고됩니다. 예를 들어 프로젝트 목록에 번호가 1과 2인 Mech-Vision프로젝트가 있는데 클라이언트 프로그램에서 명령어에 따라 Mech-Vision프로젝트 1을 먼저 실행한 다음 Mech-Vision프로젝트 2의 비전 결과를 획득하는 경우 이 오류가 보고됩니다.

클라이언트 프로그램에서 이미 ‘비전 결과 획득’ 명령을 호출하여 모든 비전 포인트를 획득하였으나 ‘비전 결과 획득’ 명령을 계속 호출했습니다.

클라이언트 프로그램에서 ‘비전 결과 획득’ 명령어에 설정한 Mech-Vision프로젝트 번호가 정확하게 설정되었는지 확인하십시오.

‘비전 결과 획득’ 명령의 반환 데이터에서 ‘모든 비전 포인트 획득 여부’ 파라미터의 값이 1인 경우 모든 비전 포인트가 전송되었음을 의미하며, 클라이언트 프로그램에서 이 명령을 다시 호출해서는 안 됩니다.

Mech-Vision프로젝트에 ‘물체 치수 읽기’ 스텝이 없습니다.

Mech-Vision프로젝트에 ‘물체 치수 읽기’ 스텝이 있는지 확인하십시오.

Mech-Vision프로젝트에 입력한 물체 치수에 영 또는 음수가 있습니다.

입력한 물체 치수(길이, 너비, 높이) 값이 모두 양의 실수인지 확인하십시오.

Mech-Vision프로젝트의 ‘카메라에서 이미지를 캡처하기’ 스텝에서 카메라를 연결할 수 없었습니다.

카메라 전원과 네트워크가 모두 제대로 연결되어 있도록 설정을 확인하십시오.

‘카메라에서 이미지를 캡처하기’ 스텝에서 설정한 카메라 IP 주소와 포트가 정확한지 확인하십시오.

Mech-Vision프로젝트의 ‘출력’ 스텝에서 poses포트의 포즈 목록 크기가 자체 정의 포트의 데이터 목록 크기와 불일치합니다. 예를 들어, 포즈 목록이[[1,1, 1, 0, 1, 0, 0]], [1, 1, 1, 0, 0, 0, 0]]이라고 가정하고 자체 정의 데이터 목록이 [[1,1]] 또는 [ ]인 경우, 두 목록의 크기가 동일하지 않으며, 자체 정의 데이터 목록이 [1, 1]인 경우 두 목록의 크기가 동일합니다.

Mech-Vision프로젝트 데이터 스트림에서의 포즈와 자체 정의 데이터의 목록 크기가 동일한지 확인하십시오. 예를 들어, 아래 그림에서 poses 포트 데이터와 custom 포트 데이터의 Size가 모두 2로, 두 개의 목록 크기가 동일합니다. 만약 poses 포트 데이터의 Size가 3이고, custom 포트 데이터의 Size가 2인 경우, 두 개의 목록 크기가 같지 않으므로 위와 같은 오류가 발생합니다.

Mech-Vision 프로젝트에서 '카메라에서 이미지를 캡처하기' 스텝에서 사용하는 이미지는 실제 카메라로 수집된 이미지 데이터가 아니라, 로컬 가상 이미지 데이터입니다.

"카메라에서 이미지를 캡처하기" 스텝에서 카메라 설정 파라미터의 가상 모드가 비활성화했는지 확인합니다.

가상 모드를 이용해야 할 경우 아래 팝업창에서 실행을 클릭하면 데이터가 정상적으로 전송됩니다. 또한 소프트웨어 재시작 전에 더 이상 알림이 없음 옵션을 선택하는 것이 좋습니다.

‘Mech-Vision프로젝트 설정 경로’ 명령을 호출할 때 설정한 ‘웨이포인트의 포즈 유형’ 파라미터 값에 오류가 있습니다. ‘웨이포인트의 포즈 유형’ 파라미터 값은 1 또는 2로만 설정할 수 있습니다.

명령어에 설정된 파라미터 값이 값 범위 내에 있는지 확인합시오.

Mech-Vision프로젝트가 ‘경로 계획’ 스텝으로 실행되는 동안 오류가 발생했습니다.

경로 계획 도구를 열고 자세한 로그를 검토하여 구체적인 오류 원인을 확인하십시오.

웨이포인트가 로봇의 도달 범위를 벗어났습니다.

로봇의 운동학 역해석이 실패했습니다.

'경로 계획' 스텝의 구성 마법사를 열고, 계획 기력을 확인하여 빨간색으로 표시된 부분을 찾아 단계별로 최하위까지 열어 문제의 원인이 되는 구체적인 스텝을 확인하십시오.

'웨이포인트 도달 불가’에 대해 다음 사항을 확인하세요.

로봇은 경로 계획 중 각속도 또는 각가속도가 소프트웨어에서 설정한 싱귤래리티 판단 역치를 초과하는 싱귤래리티 오류가 감지되었습니다.

로봇은 계획된 직선 경로로 이동할 수 없습니다.

소프트웨어에서 설정한 싱귤래리티 역치가 너무 엄격한 경우 감속비를 하향 조정하거나 최대 속도 역치를 수정할 수 있습니다. 싱귤래리티 역치를 수정할 경우 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.

로봇이 직선으로 움직일 수 없는 경우 관절형 동작으로 조정하거나 전환점을 적절하게 추가할 수 있습니다.

모든 픽 포인트는 빈 밖에 있습니다.

대상 물체 편집기의 픽 포인트에 설정된 사용할 수 있는 말단장치가 경로 계획 도구에서 선택한 말단장치와 일치하지 않습니다.

오류 원인1에 대해:

오류 원인2에 대해:

로봇이 시나리오 물체와 충돌할 수 있습니다.

로봇이 물체 포인트 클라우드와 충돌할 수 있습니다.

로봇이 시나리오 물체와 충돌할 경우 시나리오 물체를 피하기 위해 전환점을 추가할 수 있습니다.

로봇이 물체의 포인트 클라우드와 충돌할 경우 포인트 클라우드 충돌 감지 역치를 조정할 수 있습니다.

계획된 경로의 초기 위치에서 오류가 보고되는 경우 로봇의 HOME포즈를 설정할 수 있습니다.

트레이가 가득 찼으며 적당한 팔레타이징을 위한 배치 위치가 없음

팔레타이징 유형 스텝의 "계획 실패" 아웃 포트에서 적당한 처리 논리를 추가하세요.

‘경로 계획’ 스텝의 입력 포트가 포즈 데이터를 수신하지 못했습니다.

해당 포트에 포즈 데이터가 있도록 ‘경로 계획’ 스텝의 비전 포인트 포트를 확인하십시오.

설정한 말단장치가 무효합니다.

전역 구성에서 말단장치가 선택되도록 경로 계획 도구에서 설정한 말단장치를 확인하십시오.

‘스텝에서 이미지를 캡처하기’ 스텝의 실행이 ‘사진 촬영 완료를 기다리는 동안 시간 초과’ 기간 내에 완료되지 않았습니다.

툴 바에서 ‘로봇 통신 설정’을 선택하고 ‘고급 설정’을 클릭하십시오. ‘사진 촬영 완료를 기다리는 동안 시간 초과’(‘사진을 찍고 “1102: 트리거 성공”’ 체크란이 선택된 경우에만 표시됨)를 확인하십시오.

설정한 ‘스텝에서 이미지를 캡처하기’ 스텝과 ‘사진 촬영 완료를 기다리는 동안 시간 초과’ 스텝의 실행 시간을 비교하십시오. ‘스텝에서 이미지를 캡처하기’ 스텝이‘사진 촬영 완료를 기다리는 동안 시간 초과’ 스텝보다 짧은 경우 그 값이 ‘카메라에서 이미지를 캡처하기’ 스텝의 실행 시간보다 길도록 ‘스텝에서 이미지를 캡처하기’의 시간을 수정하십시오. 예를 들어, 아래 그림에서 '사진 촬영 완료를 기다리는 동안 시간 초과’가 '카메라에서 이미지를 캡처하기' 스텝의 실행 시간보다 긴 경우, 이 설정은 합리적입니다.

Mech-Vision프로젝트에서 ‘박스 타겟의 물체 마스크 검증’ 스텝을 사용하여 박스 마스크를 검증하나 검증 결과가 이 스텝에서 설정한 파라미터와 일치하지 않습니다. 즉 설정한 박스 치수가 일관되어야 하고, 모든 박스가 인식되어야 하며, *직사각형 검증 *파라미터에 오류가 있습니다.

정확한 입력 포트 데이터와 스텝 파라미터를 위해 ‘박스 타겟의 물체 마스크 검증’ 스텝을 확인하십시오.

Mech-Vision프로젝트에서 ‘박스 사이즈의 유효성 검증’ 스텝을 사용하여 박스 마스크를 검증하나 검증 결과가 이 스텝에서 설정한 파라미터와 일치하지 않습니다. 즉 설정한 박스 치수 관련 파라미터에 오류가 있습니다.

정확한 입력 포트 데이터와 스텝 파라미터를 위해 ‘박스 타겟의 물체 마스크 검증’ 스텝을 확인하십시오.

클라이언트 프로젝트는 "Mech-Vision 프로젝트에 포즈를 입력하기" 명령어를 호출할 때 "스텝 이름" 파라미터가 숫자가 아니거나, "스텝 이름" 파라미터에 해당하는 스텝이 '포즈를 빠르게 만들기’가 아닌 경우입니다.

Mech-Vision 프로젝트에서 "포즈를 빠르게 만들기" 스텝의 스텝 이름 파라미터 값이 숫자인지 확인하십시오

"Mech-Vision 프로젝트에 포즈를 입력하기" 명령어를 확인하고, 설정한 "스텝 이름" 명령어 파라미터가 위 그림에서 설정한 스텝 이름 파라미터와 일치하는지 확인하십시오.

Mech-Viz: 소프트웨어가 시작되지 않았습니다.

개발자 모드에서 동시에 여러 Mech-Viz소프트웨어를 시작했습니다.

Mech-Viz소프트웨어가 열려 있는지 확인하십시오.

Mech-Viz소프트웨어의 개발자 모드를 종료하고 Mech-Viz소프트웨어를 리부팅하십시오.

Mech-Viz 프로젝트가 계속 실행되는 동안 클라이언트 프로그램은 ‘Mech-Viz프로젝트 실행’ 명령을 다시 호출하여 Mech-Viz프로젝트를 실행하려고 했습니다.

클라이언트 프로그램에서 단기간 내에 동일한 Mech-Viz프로젝트가 다시 시작되지 않도록 확인하십시오.

웨이포인트가 로봇의 도달 범위를 벗어났습니다.

Mech-Viz 프로젝트에 "말단장치를 바꾸기" 스텝이 있으면, 말단장치 전환 전후에 TCP가 변경되어 로봇이 웨이포인트에 도달할 수 없을 수 있습니다.

Mech-Viz 소프트웨어를 열고, 계획 기력을 확인하여 빨간색으로 표시된 부분을 찾아 단계별로 최하위까지 열어 문제의 원인이 되는 구체적인 스텝을 확인하십시오.

'웨이포인트 도달 불가’에 대해 다음 사항을 확인하세요.

‘Mech-Viz프로젝트 실행’ 명령을 호출할 때 설정한 ‘로봇 포즈 유형’ 파라미터 값에 오류가 있습니다. ‘로봇 포즈 유형’의 파라미터 값 범위는 0에서 2까지입니다.

명령어에 설정된 파라미터 값이 값 범위 내에 있는지 확인합시오.

Mech-Viz: 프로젝트가 실행 중에 오류가 발생했습니다.

Mech-Viz소프트웨어를 열고 자세한 로그를 검토하여 구체적인 오류 원인을 확인하십시오.

획득한 Mech-Viz진공 그리퍼의 DO 신호가 비어 있습니다.

‘비전 이동’ 스텝 다음 ‘DO 설정’ 스텝이 있는지 확인하고, 스텝 파라미터의 ‘수신자’에서 ‘표준 인터페이스’를 선택하십시오.

최종 말단장치 유형에 디팔레타이징 진공 그리퍼가 선택되어 있고 디팔레타이징 진공 그리퍼 구성기에서 DO 신호가 정확하게 구성되었는지 확인하십시오.

‘Mech-Viz계획 경로 획득’ 명령을 호출할 때 설정한 ‘웨이포인트 포즈 유형’ 파라미터 값에 오류가 있습니다. ‘웨이포인트의 포즈 유형’ 파라미터 값은 1 또는 2입니다.

‘Mech-Viz 프로젝트를 실행하고 계획 경로 획득’ 명령어를 호출할 때 설정한 ‘웨이포인트 포즈 유형’ 파라미터 값에 오류가 있습니다. ‘웨이포인트의 포즈 유형’ 파라미터 값은 1 또는 2입니다.

명령어에 설정된 파라미터 값이 값 범위 내에 있는지 확인합시오.

‘Mech-Viz프로젝트 실행’ 명령을 호출할 때 로봇 포즈 파라미터 값에 오류가 있습니다. 구체적인 원인은 다음과 같이 분류됩니다.

명령어에 설정된 로봇 포즈 파라미터 값이 정확한지 확인하십시오.

Mech-Viz프로젝트가 Mech-Viz소프트웨어에서 열려 있지 않았습니다.

Mech-Viz프로젝트가 자동 로드로 설정되지 않았습니다.

Mech-Viz소프트웨어에서 정확한 프로젝트를 열고, 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하여 *를 자동으로 로드하기*를 선택하십시오.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz스텝 파라미터 값 설정’ 명령을 호출할 때 오류가 발생했습니다.

property_config파일에서 스텝 번호와 파라미터 이름이 정확하게 설정되었는지 확인하십시오.

‘Mech-Viz프로젝트 정지’ 명령을 호출한 후 5초 이내에 Mech-Viz프로젝트가 정상적으로 중단되지 않았습니다.

도움이 필요하면 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.

‘Mech-Viz메시지 분기 아웃 포트 설정’ 명령를 호출할 때 설정한 분기 아웃 포트 값이 0 이하이거나 ‘메시지 분기’ 스텝의 아웃 포트 수량을 초과했습니다.

Mech-Viz 프로젝트를 열고 작업 흐름 인터페이스의 "메시지 분기" 스텝을 찾아 명령어에서 설정한 분기 아웃 포트 번호가 "메시지 분기" 스텝에서 해당 아웃 포트와 일치하는지 확인하십시오. 예를 들어, 명령어에서 분기 아웃 포트 번호를 1로 설정하면, Mech-Viz 프로젝트 실행 시 '메시지 분기' 스텝의 아웃 포트 0을 따라 계속 실행됩니다.

‘Mech-Viz메시지 분기 아웃 포트 설정’ 명령을 호출할 때, 설정한 스텝 번호가 Mech-Viz프로젝트에 해당하는 ‘메시지 분기’ 스텝이 없습니다.

명령어로 설정한 스텝 번호가 Mech-Viz프로젝트에 해당하는 스텝이 있는지 확인하십시오.

로봇은 경로 계획 중 각속도 또는 각가속도가 Mech-Viz소프트웨어에서 설정한 싱귤래리티 판단 역치를 초과하는 싱귤래리티 오류를 감지했습니다.

로봇은 계획된 직선 경로로 이동할 수 없습니다.

Mech-Viz소프트웨어에서 설정한 싱귤래리티 임계값이 너무 엄격한 경우 Mech-Viz 소프트웨어의 기타 인터페이스에서 최대 속도 또는 감속비를 수정하십시오.

로봇이 직선으로 이동할 수 없는 경우, 먼저 방법 1을 시도해 보십시오. 문제가 여전히 해결되지 않으면, 나머지 두 가지 방법 중 하나를 선택하여 시도해 보십시오.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz분기 아웃 포트 설정’ 명령을 호출할 때 Mech-Viz프로젝트가 실행되고 있지 않았습니다.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz계획된 경로 획득’ 명령을 호출하기 전에 ‘Mech-Viz프로젝트 실행’ 명령을 호출하지 않았습니다.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz계획된 경로 획득’ 명령을 호출할 때 Mech-Viz는 계획 결과를 출력하지 않았습니다.

클라이언트 프로그램에서 이미 ‘Mech-Viz계획된 경로 획득’ 명령을 호출하여 모든 웨이포인트를 획득하였으나 ‘Mech-Viz계획 경로 획득’ 명령을 계속 호출했습니다.

‘Mech-Viz메시지 분기 아웃 포트 설정’ 명령을 호출할 때 Mech-Viz프로젝트가 실행되고 있는지 확인하십시오. 즉, '프로젝트 Mech-Viz 실행하기' 명령어를 호출한 후, Mech-Viz 프로젝트가 실행 중임을 확인한 다음(아래 그림과 같이) 'Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하기' 명령어를 호출하십시오.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz계획된 경로 획득 ” 명령을 호출하기 전에 ‘Mech-Viz프로젝트 실행’ 명령을 호출하지 않았습니다.

‘Mech-Viz계획 경로 획득’ 명령의 반환 데이터에서 ‘모든 웨이포인트 획득 여부’ 파라미터 값이 1인 경우 모든 웨이포인트가 전송되었음을 의미하며, 클라이언트 프로그램은 이 명령을 다시 호출해서는 안 됩니다.

‘Mech-Viz메시지 분기 아웃 포트 설정’ 명령을 호출할 때, 설정한 스텝 번호가 자연수가 아니었습니다.

명령어로 설정한 스텝 번호가 자연수인지 확인하십시오.

타이밍은 ‘Mech-Viz계획된 경로 획득’ 명령을 호출할 때부터 시작되며, 제한 시간(기본값 10초) 내에 Mech-Viz프로젝트 실행이 완료되지 않은 경우 이 오류가 보고됩니다.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz계획된 경로 획득’ 명령을 호출하기 전에 지연 프로그램을 추가할 수 있습니다.

Mech-Viz프로젝트 실행 시간이 상대적으로 긴 경우, ‘데이터 획득 제한 시간’을 적당히 수정할 수 있습니다.

‘Mech-Viz현재 인덱스 설정’ 명령을 호출할 때, 설정한 스텝 번호가 자연수가 아니었습니다.

명령어로 설정한 스텝 번호가 자연수인지 확인하십시오.

‘Mech-Viz현재 인덱스 설정’ 명령을 호출할 때, 설정한 인덱스 값이 자연수가 아니었습니다.

명령어로 설정한 인덱스 값이 자연수인지 확인하십시오.

‘Mech-Viz현재 인덱스 설정’ 명령을 호출할 때, 설정한 스텝 번호가 Mech-Viz프로젝트에 해당하는 인덱스 스텝이 없었습니다.

명령어로 설정한 스텝 번호가 Mech-Viz프로젝트에 해당하는 스텝이 있는지 확인하십시오.

모든 픽 포인트는 지정된 빈 밖에 있습니다.

대상 물체 편집기의 픽 포인트에 설정된 사용할 수 있는 말단장치가 Mech-Viz 프로젝트의 "말단장치를 바꾸기" 스텝에서 선택한 말단장치와 일치하지 않습니다.

"비전 이동" 스텝의 비전 결과 필터링 기능을 사용하면, Mech-Viz는 지정된 범위를 초과하는 비전 결과는 유효하지 않은 픽 포인트로 간주됩니다.

오류 원인1에 대해:

오류 원인2에 대해:

오류 원인3에 대해:

트레이가 가득 찼으며 적당한 팔레타이징을 위한 배치 위치가 없음

팔레타이징 유형 스텝의 "계획 실패" 아웃 포트에서 적당한 처리 논리를 추가하세요.

‘비전 이동’ 스텝에서 설정한 비전 서비스(‘비전 서비스 이름’ 파라미터 값)가 성공적으로 호출되지 않았고 Mech-Viz프로젝트가 ‘비전 결과 검토’ 스텝의 ‘호출되지 않음’ 아웃 포트에 실행될 때 이 아웃 포트가 다른 스텝과 연결되지 않아 Mech-Viz프로젝트 실행이 중단됩니다.

Mech-Viz작업 흐름을 체크하여 ‘비전 결과 검토’ 스텝 이전의 ‘비전 이동’ 스텝에서 설정한 비전 서비스가 성공적으로 호출되는지 확인하십시오.

‘비전 이동’ 스텝에서 설정한 비전 서비스(‘비전 서비스 이름” 파라미터 값)가 성공적으로 호출되지 않았고 Mech-Viz프로젝트가 ‘비전 결과 검토’ 스텝의 ‘호출되지 않음’ 아웃 포트에 실행될 때 이 아웃 포트가 다른 스텝과 연결되지 않아 Mech-Viz프로젝트 실행이 중단됩니다.

Mech-Viz 프로젝트 실행 중 Mech-Vision 소프트웨어의 로그 바에서 "출력" 스텝에 데이터가 있는지 확인하십시오. 아래 그림과 같이 표시됩니다. 데이터가 없으면 1002 문제 해결 방법을 참조하여 데이터 스트림을 체크하십시오.

Mech-Viz 프로젝트에서 "비전 결과 체크" 스텝의 "결과 없음" 아웃 포트에 후속 처리 스텝이 있는지 확인하십시오. 예를 들어, "알림" 스텝을 연결하십시오.

‘비전 이동’ 스텝에서 설정한 비전 서비스(‘비전 서비스 이름’ 파라미터 값)가 성공적으로 호출되지 않았고 Mech-Viz프로젝트가 ‘비전 결과 검토’ 스텝의 ‘포인트 클라우드가 없음’ 아웃 포트에 실행될 때 이 아웃 포트가 다른 스텝과 연결되지 않아 Mech-Viz프로젝트 실행이 중단됩니다.

1003 상태 코드를 참조하여 해결하십시오.

‘비전 이동’ 스텝에서 발생한 오류는 다음과 같은 원인이 있습니다.

1002 상태 코드를 참조하여 해결하십시오.

Mech-Viz프로젝트에 ‘비전 결과 체크’ 스텝이 정확하게 사용되었는지 확인하십시오.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz스텝 파라미터 값 설정’ 명령을 호출할 때 오류가 발생했습니다.

property_config파일에서 스텝 번호와 파라미터 이름이 정확하게 설정되었는지 확인하십시오.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz비전 이동 계획 결과 또는 자체 정의 데이터 획득’ 명령을 호출할 때 오류가 발생했습니다.

도움이 필요하면 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.

클라이언트 프로그램에서 ‘Mech-Viz비전 이동 계획 결과 또는 자체 정의 데이터 획득’ 명령을 호출할 때 오류가 발생했습니다.

1024 상태 코드를 참조하여 해결하십시오.

Mech-Viz프로젝트에서 ‘비전 인식’ 스텝이 비전 서비스를 정확하게 설정하지 않았습니다.

‘비전 인식’ 스텝이 비전 서비스를 올바르게 설정하지 않았습니다.

‘말단장치를 체크하기’ 스텝 또는 ‘말단장치를 바꾸기’ 스텝에서 체크 또는 전환할 장치를 찾을 수 없습니다.

‘말단장치를 체크하기’ 스텝 또는 ‘말단장치를 바꾸기’ 스텝에서 설정한 장치 파라미터가 유효한지 확인하십시오.

Mech-Vision프로젝트에서 ‘박스 사이즈의 유효성 검증’ 스텝을 사용하여 박스 마스크를 검증하나 검증 결과가 이 스텝에서 설정한 파라미터와 일치하지 않습니다. 즉 설정한 박스 치수 관련 파라미터에 오류가 있습니다.

정확한 입력 포트 데이터와 스텝 파라미터를 위해 ‘박스 타겟의 물체 마스크 검증’ 스텝을 확인하십시오.

이 명령어는 비전 시스템에서 지원되지 않습니다.

로봇 통신 구성에서 설정된 프로토콜을 체크하고 프로토콜 형식이 올바른지 확인하십시오. 동시에 클라이언트의 프로토콜을 체크하고 형식이 동일한지 확인하십시오.

클라이언트 프로그램에서 지침이 정확한지 확인하십시오.

클라이언트 프로그램에서 명령을 전송할 때 명령어의 데이터 길이가 비정상적이었습니다. 예를 들어 로봇 포즈 데이터가 6자리 미만이었습니다.

클라이언트 프로그램에서 명령을 전송할 때 명령의 포맷이 비정상적이었습니다. 예를 들어 중국어 쉼표를 구분자로 사용했습니다.

클라이언트 프로그램에서 지침이 정확한지 확인하십시오.

비전 시스템이 gRPC서비스를 호출할 때 시간 초과가 발생했습니다.

Mech-Vision소프트웨어를 리부팅해보십시오.

비전 시스템에서 알 수 없는 오류가 발생했습니다.

도움이 필요하면 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.

비전 시스템에서 새 포즈 데이터를 클라이언트에 전송하기 전에 지정된 시간 제한 기간(기본값 10초) 내에 Data_Acknowledge신호를 0으로 재설정하지 않은 경우 이 오류가 보고됩니다.

비전 시스템에서 포즈 데이터를 클라이언트에 전송한 후에 지정된 시간 제한 기간(기본값 10초) 내에 클라이언트 프로그램에서 Data_Acknowledge신호를 1로 설정하지 않은 경우(클라이언트가 데이터를 읽었음을 나타냄) 이 오류가 보고됩니다.

‘비전 결과 가져오기’ 명령 또는 ‘Mech-Viz계획 경로 가져오기’ 명령을 호출하기 전에 Data_Acknowledge신호가 0이 되도록 클라이언트 프로그램을 확인하십시오.

비전 시스템에서 전송한 포즈 데이터를 읽은 후에 Data_Acknowledge신호가 1로 설정되도록 클라이언트 프로그램을 확인하십시오.

‘Mech-Viz스텝 파라미터 값 읽기’ 명령 또는 ‘Mech-Viz스텝 파라미터 값 설정’ 명령을 호출할 때 property_config파일에 설정한 구성 ID 또는 파라미터 이름에 오류가 있습니다.

property_config파일에서 구성 번호와 파라미터 이름이 정확하게 설정되어 있는지 확인하십시오.

클라이언트 프로그램이 캘리브레이션 프로세스를 실행할 때 비전 시스템으로 전송된 로봇 포즈 데이터 오류는 다음과 같이 분류될 수 있습니다.

클라이언트 프로그램에서 전송한 로봇 포즈 데이터가 장확한지 확인하십시오.

캘리브레이션 프로세스에서 Mech-Vision이 다음 캘리브레이션 포인트의 플랜지 포즈를 로봇으로 전송하지 않았습니다.

도움이 필요하면 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.

캘리브레이션 프로세스에서 Mech-Vision이 다음 캘리브레이션 포인트의 관절 각도를 로봇으로 전송하지 않았습니다.

도움이 필요하면 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.

캘리브레이션 과정에서 로봇이 지난 캘리브레이션 포인트 위치에 도달하지 않았습니다. 이 시점에서 로봇은 비전 시스템에 ‘캘리브레이션’명령을 전송합니다. ‘캘리브레이션 상태’의 파라미터 값은 2입니다. 비전 시스템은 로봇에 데이터를 반환하지 않습니다.

도움이 필요하면 Mech-Mind Robotics기술 서포트팀에게 문의하십시오.