마스터 컨트롤 통신 설정(RobotWare 6)

컨트롤러는 IRC4 또는 IRC5이고 RobotWare 버전은 6.02-6.15 입니다.

다음 컨트롤 모듈을 설치해야 합니다.

아래 그림과 같이 컨트롤러 모듈 옵션이 설치되어 있는지 확인하십시오.

로봇을 마스터 컨트롤하려면 컨트롤 모듈에 위의 두 옵션이 반드시 설치되어야 합니다.

RobotStudio를 열고 컨트롤러를 연결하십시오.

• IPC의 네트워크 케이블이 로봇 컨트롤러의 LAN 포트에 꽂혀 있으면 One Click Connect 버튼을 클릭하십시오.

• 교환기를 사용하거나 로봇 컨트롤러의 X6 네트워크 포트(WAN 포트)에 직접 연결하는 경우 아래 그림과 같이 컨트롤러를 추가하십시오. 컨트롤러가 추가되면 컨트롤러 관리 포트에 자동으로 연결됩니다.

쓰기 권한 요청

Request Write Access 버튼을 클릭하여 티치 펜던트에 쓰기 권한을 요청하십시오.

티치 펜던트의 Request Write Access 창에서 Grant 버튼을 클릭하십시오.

구성 파일을 아래 그림과 같이 도입하고 팝업 창에서 각각확인 버튼을 클릭합니다.

아래 그림과 같이 `RobotWare 6`에 있는 MM 폴더를 로봇 시스템의 HOME 디렉터리에 복사하십시오.

safe_area.mod 프로그램에서 안전 영역 범위(단위: mm)를 수정하십시오.

제어 캐비닛의 스위치를 자동 모드로 전환하고 티치 펜던트에서 자동 모드를 선택한 다음 모터 전원 버튼을 눌러 모터 표시등이 켜졌는지 확인합니다.

T_ROB1 및 safe_area 두개 task의 프로그램 포인터를 각각 메인 프로그램으로 이동하고 PP를 메인으로 이동 버튼을 클릭하고 팝업된 프롬프트 박스에서 예를 클릭하십시오.

인터페이스의 오른쪽 하단을 클릭하고 속도를 25%로 조정합니다.

티치 펜던트의 작동 버튼을 누릅니다.

Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.

키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.

Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 *로봇 마스터 컨트롤 연결*을 클릭합니다.

*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

툴 바에서 *로봇을 동기화하기*를 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 *로봇을 동기화하기*를 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.

로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.