샘플 프로그램5: MM_S5_Viz_SetBranch

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프로그램 소개

기능 설명

로봇은 먼저 Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거한 후, Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하고 경로 계획 결과를 획득하여 피킹 및 배치 작업을 수행합니다.

파일 경로

Mech-Vision 및 Mech-Viz의 설치 디렉토리로 이동하여 통신 구성 요소/Robot_Interface/FANUC/sample/MM_S5_Viz_SetBranch 경로를 사용하여 파일을 찾을 수 있습니다.

필요한 프로젝트

Mech-Vision와 Mech-Viz 프로젝트

Mech-Viz 프로젝트는 메시지 분기 설정이 미리 완료되야 합니다.

사용 전제 조건

  1. 표준 인터페이스 통신 구성이 완료됩니다.

  2. 자동 캘리브레이션이 완료됩니다.

이 샘플 프로그램은 참고용으로 제공됩니다. 사용자는 실제 상황에 맞춰 이 내용을 바탕으로 수정해야 하며, 해당 프로그램을 그대로 사용하지 않도록 하십시오.

프로그램 설명

다음에는 MM_S5_Viz_SetBranch 샘플 프로그램의 코드와 관련 설명입니다.

MM_S2_Viz_Basic 샘플과 비하면, 이 샘플은Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정할 수 있는 기능만 추가되었습니다.(이 기능의 코드가 굵게 표시됨). 따라서, MM_S5_Viz_SetBranch의 MM_S2_Viz_Basic과 일치하는 부분은 다시 설명하지 않습니다. (일치하는 부분에 대한 정보는 MM_S2_Viz_Basic샘플 프로그램 설명을 참조하십시오).
   1:  !-------------------------------- ;
   2:  !FUNCTION: trigger Mech-Viz ;
   3:  !project then set branch and get ;
   4:  !planned path ;
   5:  !Mech-Mind, 2023-12-25 ;
   6:  !-------------------------------- ;
   7:   ;
   8:  !set current uframe NO. to 0 ;
   9:  UFRAME_NUM=0 ;
  10:  !set current tool NO. to 1 ;
  11:  UTOOL_NUM=1 ;
  12:  !move to robot home position ;
  13:J P[1] 100% FINE    ;
  14:  !initialize communication ;
  15:  !parameters(initialization is ;
  16:  !required only once) ;
  17:  CALL MM_INIT_SKT('8','127.0.0.1',50000,5) ;
  18:  !move to image-capturing position ;
  19:L P[2] 1000mm/sec FINE    ;
  20:  !trigger Mech-Viz project ;
  21:  CALL MM_START_VIZ(2,10) ;
  22:  !set branch, "MM_SET_BCH ;
  23:  !(Branch_Num,Exit_Num)" ;
  24:  CALL MM_SET_BCH(1,1) ;
  25:  !get planned path, 1st argument ;
  26:  !(1) means getting pose in JPs ;
  27:  CALL MM_GET_VIZ(1,51,52,53) ;
  28:  !check whether planned path has ;
  29:  !been got from Mech-Viz ;
  30:  !successfully ;
  31:  IF R[53]<>2100,JMP LBL[99] ;
  32:  !save waypoints of the planned ;
  33:  !path to local variables one ;
  34:  !by one ;
  35:  CALL MM_GET_JPS(1,60,70,80) ;
  36:  CALL MM_GET_JPS(2,61,71,81) ;
  37:  CALL MM_GET_JPS(3,62,72,82) ;
  38:  !follow the planned path to pick ;
  39:  !move to approach waypoint ;
  40:  !of picking ;
  41:J PR[60] 50% FINE    ;
  42:  !move to picking waypoint ;
  43:J PR[61] 10% FINE    ;
  44:  !add object grasping logic here, ;
  45:  !such as "DO[1]=ON" ;
  46:  PAUSE ;
  47:  !move to departure waypoint ;
  48:  !of picking ;
  49:J PR[62] 50% FINE    ;
  50:  !move to intermediate waypoint ;
  51:  !of placing ;
  52:J P[3] 50% CNT100    ;
  53:  !move to approach waypoint ;
  54:  !of placing ;
  55:L P[4] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[2]    ;
  56:  !move to placing waypoint ;
  57:L P[4] 300mm/sec FINE    ;
  58:  !add object releasing logic here, ;
  59:  !such as "DO[1]=OFF" ;
  60:  PAUSE ;
  61:  !move to departure waypoint ;
  62:  !of placing ;
  63:L P[4] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[2]    ;
  64:  !move back to robot home position ;
  65:J P[1] 100% FINE    ;
  66:  END ;
  67:   ;
  68:  LBL[99:vision error] ;
  69:  !add error handling logic here ;
  70:  !according to different ;
  71:  !error codes ;
  72:  !e.g.: status=2038 means no ;
  73:  !point cloud in ROI ;
  74:  PAUSE ;

위 샘플 프로그램 코드에 해당하는 워크플로는 아래 그림에 표시되어 있습니다.

sample5

아래 표는 Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트 설정의 설명입니다. 명령어 이름의 링크를 클릭하면 해당 명령의 상세 설명을 확인할 수 있습니다.

워크플로 코드와 설명

Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하기

  22:  !set branch, "MM_SET_BCH ;
  23:  !(Branch_Num,Exit_Num)" ;
  24:  CALL MM_SET_BCH(1,1) ;
  • MM_SET_BCH: Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하는 명령어.

  • 첫 번째 1: 메시지 분기의 스텝 번호입니다.

  • 두 번째 1: Mech-Viz프로젝트는 "메시지 분기" 스텝의 아웃 포트0을 통해 계속 실행됩니다. 이 파라미터가 N으로 설정되면, 아웃 포트는 N-1이 된다는 것을 주의해야 합니다.

따라서, 이 명령어는 Mech-Viz프로젝트가 번호 1인 "메시지 분기" 스텝에서 아웃 포트0을 통해 계속 실행된다는 것을 나타내며, 아래 그림과 같습니다.

set branch

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