마스터 컨트롤 통신 설정
이 부분에서는 Kawasaki 로봇을 컨트롤하는 방법을 소개합니다.
복제하기 전 준비
네트워크 연결 설정
하드웨어 연결
네트워크 케이블을 사용하여 컨트롤러의 네트워크 포트와 IPC의 네트워크 포트를 연결합니다.
로봇 컨트롤러의 CPU 마더보드에는 두 개의 네트워크 포트가 있으며 두 포트의 IP 주소는 서로 독립적입니다.
IP 주소 설정
-
로봇 네트워크 포트의 IP 주소를 설정할 때 먼저 티치 펜던트에서 Aux. 버튼을 클릭한 다음 menu:8.System [12. Network Setting] 클릭합니다.
-
포트 1 페이지에서 로봇 네트워크 포트 1의 IP 주소와 서브넷 마스크를 설정합니다(로봇 IP 주소는 IPC IP 주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다). 네트워크 게이트웨이를 사용하시는 경우 게이트웨이 파라미터도 설정해야 합니다.
네트워크 포트 2를 연결하는 경우 포트 1 페이지 아래에 있는 Next Page를 클릭하고 포트 2 페이지에서 IP 설정을 합니다.
IP 주소 설정을 끝마친 후 티치 펜던트의 ENTER 키를 누르고 확인합니다.
-
컨트롤러 전원 재부팅.
파일을 로봇에 복제하기(자동)
마스터 컨트롤 프로그램을 로봇에 복제 할 수 있는 구체적인 프로세스는 다음과 같습니다.
| 자동 복제 과정에 오류가 나거나 해결이 어려운 경우 파일을 로봇에 복제하기 (수동)를 참조하여 수동으로 복제를 진행할 수 있습니다. |
-
Mech-Vision과 Mech-Viz 소프트웨어 설치 목록에서
통신 구성 요소 /tool/Robot Program Loader폴더를 연 다음 Robot Program Loader 프로그램을 더블 클릭하여 로봇 프로그램 복제 도구를 열고 메인 화면으로 들어갑니다.언어를 전환하려면 오른쪽 상단의 드롭다운 목록에서 원하시는 언어를 선택한 후 로더를 다시 열어야 새 언어가 적용됩니다. -
메인 화면에서 KAWASAKI 로봇 브랜드를 선택하고 실제 로봇의 IP 주소를 입력한 후 Connect을 클릭합니다.
연결에 실패하시면 오른쪽 하단의 Test network connection 클릭하여 문제를 확인해 보세요. 
-
KAWASAKI Program Loading 화면에서 폴더 모양의 아이콘을 클릭하고 백업 파일 경로를 선택한 후 Back up 버튼을 클릭합니다. 파일 백업이 성공하면 성공했음을 나타내는 메시지가 하단 로그바에 나타납니다.
후에 복제 과정에 오류가 생긴 경우, 백업한 파일을 사용하여 로봇 시스템을 복원할 수 있습니다. 
-
Load the Master-Control program(s)을 선택하고 Load with one-click을 클릭합니다. 복제에 성공하면 성공했음을 나타내는 메시지가 하단 로그바에 나타납니다.
-
차례로 menu:Run the Master-Control background program(s) [ Select the Master-Control main program(s)]을 클릭합니다. 클릭을 완료하면 팝업 창에 “ master-control programs are successfully run”과 “master-control programs are successfully selected” 메세지가 뜹니다.
-
제어 캐비닛에서 Teach/Repeat 스위치를 REPEAT 모드로 돌리고 티치 펜던트의 티칭 잠금을 꺼짐 위치로 설정합니다. 이때 로봇은REPEAT 모드에 있습니다.
-
티치 펜던트에서 프로그램 운행 모드를 STEP CONT and REPEAT CONT로 전환합니다.
위 작업을 완료한 후 Test Master-Control Communication 으로 이동하여 나머지 작업을 완성합니다.
파일을 로봇에 복제하기(수동)
| 사용자가 '로봇에 복제하기(자동)' 부분을 성공적으로 완료한 경우 이 섹션의 내용은 건너뛰어도 됩니다. |
파일을 선택하기
로봇 프로그램 복제 파일은 Mech-Vision과 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉터리에 있는 통신 구성 요소/Robot_Server/Robot_FullControl/kawasaki 폴더에 있습니다.
mm_control.as 파일을 USB의 루트 디렉터리에 복제합니다.
복제하기 전 주의사항
-
사용자 프로그램 저장
티치 펜던트에 사용자 프로그램이 있는 경우 복제 전에 백업을 저장해야 합니다. 티치 펜던트에 사용자 프로그램이 없는 경우, 이 스텝을 건너뛰어도 됩니다. Aux.버튼을 클릭하고 차례로 menu: 2.Save/Load [ 1. Save] 를 클릭합니다.
저장 페이지에서 먼저 File Name을 클릭하고Input File name 을 클릭하여 파일 이름을 입력한 다음 Save 버튼을 클릭합니다. 저장을 한 후 티치 펜던트에 있는
R버튼을 누르고 메인 화면으로 돌아갑니다.
-
로봇의 포그라운드 프로그램 및 PC 프로그램을 종료
복제를 성공시키기 위해 복제하기 전에 로봇의 포그라운드 프로그램과 PC 프로그램을 종료합니다. 티치 펜던트 Program창과 PC창을 확인하여 창에 등록된 프로그램이 없는지 확인합니다. 프로그램이 있는 경우 로그아웃해 주세요.
포그라운드 프로그램을 로그아웃시키려면 Program 창을 클릭한 다음 Cancel register 를 클릭합니다.
PC 프로그램을 로그아웃시키려면 티치 펜던트에서 Aux.버튼을 클릭한 후 차례대로 를 클릭합니다.
다음
ENTER키를 눌러 PC 프로그램 1을 중단하고 PC 프로그램 번호를 2로 변경한 다음ENTER키를 눌러 PC 프로그램 2를 중단하고 마지막으로R키를 눌러 돌아갑니다.
5. Kill PC Prog.을 선택한 후
ENTER를 클릭하여 PC 프로그램 1을 로그아웃합니다. PC 프로그램 번호를 2로 변경한 다음ENTER키를 눌러 PC 프로그램 2를 로그아웃하고 마지막으로R키를 눌러 돌아갑니다.
-
복제하기 전에 로봇이 티칭 모드인지, Program 창과 PC 창에 프로그램이 없는지 확인합니다(아래와 같습니다).
PC 창에 여전히 프로그램이 있는지 확인하고, 있다면 PC 창에 프로그램이 없을 때까지 위의 단계를 반복합니다.
프로그램 복제
-
프로그램이 복제되어있는 USB를 컨트롤러의 USB 포트에 넣고, 티치 펜던트의 Aux. 버튼을 클릭한 후 을 선택합니다.
-
프로그램 파일 mm_control.as을 더블 클릭하여 파일 이름이 mm_control.as로 표시 되면 LOAD를 클릭합니다.
-
로딩이 완료되면 로딩 오류가 없는지 확인한 후 티치 펜던트에
R키를 눌러 종료합니다.
복제한 후의 작업
-
포그라운드 메인 프로그램 선택.
Program 창을 클릭하고 Directory를 클릭해 main을 선택하고 티치 펜던트에서
ENTER키를 눌러 PC 창에 다른 프로그램이 없는지 확인합니다.
-
REPEAT 모드 전환
컨트롤러의 상단 패널에 있는 Teach/Repeat 스위치를 REPEAT 모드로 돌리고 티치 펜던트의 티칭 잠금을 꺼짐 위치로 설정합니다. 이때 로봇은 REPEAT 모드에 있습니다.
다음 터치 스크린에서 프로그램 실행 모드를 STEP CONT and REPEAT CONT로 전환합니다.
-
로봇 컨트롤러 재부팅
로봇 컨트롤러 재부팅에 관한 내용은 아래와 같습니다. PC 프로그램 앞에 *부호는 작동하고 있다는것을 표시합니다. 만약 STEP이 1이 아니면 수동으로 수정해 주세요(STEP 창을 클릭하고 1을 입력합니다).
마스터 컨트롤 통신 테스트
프로그램 실행
A 키를 누르는 동시에 MOTOR를 클릭하여 전원을 켭니다.
A 키를 누르는 동시에 CYCLE를 클릭하여 로봇을 작동시킵니다.
이때 RUN 키에 불이 들어오지 않는다면 A 키를 누르고 티치 펜던트에서 RUN/HOLD 키를 눌러야 합니다.
|
Mech-Viz 프로젝트 만들기
-
Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.
-
키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.
-
Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.
로봇 연결
-
Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 *로봇 마스터 컨트롤 연결*을 클릭합니다.
-
*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.
Mech-Viz에서 실제 로봇을 성공적으로 연결하면 현재 상태는 *연결됨*으로 표시되며 툴 바의 아이콘은 파란색에서 녹색으로 바뀝니다.
연결에 실패한 경우, 설정된 로봇 IP 주소가 잘못되었는지 확인하십시오.
로봇을 이동하기
-
Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.
-
툴 바에서 *로봇을 동기화하기*를 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 *로봇을 동기화하기*를 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.
-
로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.
-
실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.
로봇을 실행할 때 안전을 부디 주의하십시오. 비상시에는 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 눌러주십시오. 