Kawasaki(가와사키) 로봇 기본 조작

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이 부분에서는 가와사키 로봇의 기본 조작에 대해 설명합니다.

Home 포인트 설정

  1. 순서대로 menu: Aux.[4.Basic setting]을 클릭합니다.

    define home 1

  2. 2. Home Position.을 클릭합니다.

    define home 2

  3. Key Entry을 선택하고 로봇 HOME 위치에 각 관절 각도를 설정한 후 `Enter`를 클릭하고 확인하면 하단에 Setting Complete 메시지가 표시됩니다.

    define home 3

또한 사용자는 실제 로봇을 수동으로 제어하여 원하는 HOME 위치로 이동하고 Curr. Pose.를 선택한 후 Enter 키를 눌러 확인할 수 있습니다.

로봇의 TCP 설정

  1. TEACH 모드에서 중안의 빈부분을 클릭합니다.

    define tcp 1

  2. 프롬프트된 드롭다운 리스트에서 Keyboard를 선택합니다.

    define tcp 2

  3. 키보드를 사용하여 point gripper를 입력한 후 ENTER를 클릭합니다.

    define tcp 3

  4. 키보드를 사용하여 로봇 TCP의 포즈(예: 0,0,200 )를 입력한 후 ENTER 키를 누릅니다.

    define tcp 4

  5. ENTER 키를 다시 한번 클릭하고 R 키를 눌러 돌아갑니다.

    define tcp 5

티치 포즈 데이터 설정

이 작업을 수행하기 전에 복제 스텝을 완료해야 합니다.

이 부분에서는 Mech-Vision 사용하여 비전 인식을 실행해 결과를 획득하기에서 샘플 프로그램의 31번째 줄 `lmove waypoint[1]`을 예로 들어 티치 포즈 데이터를 설정하는 방법을 보여줍니다.

  1. 티치 모드에서 Program 창을 클릭한 후 Directory를 클릭합니다.

    define pose 1

  2. Directory에서 Next Page를 사용하여 vision_sample_1을 선택한 후 티치 펜던트에서 `ENTER`키를 누릅니다.

    define pose 2

    다음 그림과 같이 포그라운드 프로그램이 추가됩니다.

    define pose 3

  3. STEP을 클릭하고 CALL STEP에서 키보드를 사용하여 30을 입력합니다. `ENTER`키를 눌러 확인하여 30번째 줄이 반짝이며 강조되는 상태가 됩니다.

    define pose 4

  4. 실제 로봇을 학습된 위치로 수동으로 이동시키고 A + POS MOD 키를 누른 후 ENTER 키를 눌러 확인합니다. 이때 티칭 된 위치의 포즈 데이터가 waypoint[1]의 값입니다.

    define pose 5

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