HYUNDAI 표준 인터페이스 통신 설정

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■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

이 문서에서는 HYUNDAI 표준 인터페이스 통신 설정 방법을 소개합니다.

컨트롤러 및 소프트웨어 버전 확인

아래에 나열된 버전 및 모델은 테스트를 거쳐 사용할 수 있습니다. 다른 모델 및 버전은 본 문서를 참고하여 작업할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 지원팀에 문의하십시오.

로봇 컨트롤러 버전: Hi5a-S 시리즈 또는 Hi5a-T10 시리즈.

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

컨트롤러 내부에는 각각 티치 펜던트의 EN0 주소, TP 주소 및 EN2 사용자 이더넷 주소에 해당하는 CNETN1, CNETN2 및 CNETN3의 세 포트가 있습니다. 컨트롤러 외부의 이더넷 포트는 내부의 CNETN3 포트에 대응합니다.

Hi5a-S 시리즈 컨트롤러의 경우 IPC의 네트워크 케이블을 컨트롤러 외부의 이더넷 포트에 연결합니다(아래 그림 참조).
Hi5a-T10 시리즈 컨트롤러의 경우 IPC의 네트워크 케이블을 컨트롤러 외부의 이더넷 포트에 연결합니다(아래 그림 참조).

IP 설정

티치 펜던트에서 System Control parameter Network Environment setting 버튼을 클릭하여 환경 설정 화면으로 들어갑니다.

EN2 (Public)로 전환한 후 IP Address에서 IP 주소를 설정하고 Subnet Mask에서 서브넷 마스크를 설정합니다.

로봇 IP는 IPC와 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.
IPC의 서브넷 마스크는 로봇의 서브넷 마스크와 동일하며 255.255.255.0 입니다.
IP 주소를 수정한 후 로봇을 다시 시작해야 합니다.

"로봇 통신 구성" 설정

Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.
- 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.
- 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일 새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.
Mech-Vision 툴 바에서 로봇 통신 구성을 클릭합니다.
로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.
1. 로봇 선택 드롭다운 메뉴를 클릭하고 *목록에 있는 로봇*을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그다음 다음을 클릭합니다.
2. 통신 방식 화면에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 UDP Server로 선택하며 프로토콜 형식을 ASCII으로 선택합니다.
3. 포트 번호는 9999 이하의 값(예: 8000)으로 설정합니다. 또한, 설정된 포트 번호를 다른 프로그램이 사용하고 있지 않은지 확인해야 합니다.
4. 로봇 통합 에서 프로그램 폴더 열기를 한 번 클릭합니다.
  
  이후 로드를 위해 필요한 파일이 이 폴더에서 복사됩니다. 이 폴더를 닫지 마십시오.
5. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화 를 선택합니다.
6. 적용을 클릭합니다.

Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바의 "인터페이스 서비스" 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

파일 복제 준비하기

열려 있는 프로그램 폴더(HYUNDAI 폴더)에서 Hi5 폴더를 엽니다.

프로그램 폴더는 Mech-Vision 및 Mech-Viz 설치 디렉토리의 Communication Component/Robot_Interface/HYUNDAI 경로에서 찾을 수 있습니다.
Hi5 폴더에서 실제 사용하는 로봇 모델에 따라 각 .JOB 파일의 첫 줄을 수정합니다. 예를 들어, “Program File Format Version: 1.6 MechType: 739(HH4-01) TotalAxis: 6 AuxAxis: 0”입니다.
- 로봇의 모델을 알고 있는 경우 파일을 직접 수정하면 됩니다.
- 로봇 모델을 모르지만 현재 로봇에 .JOB 파일이 있는 경우, 해당 파일을 내보낸 후 첫 줄을 복사하여 Hi5 폴더에 있는 모든 .JOB 파일의 첫 줄을 대체해야 합니다.
- 로봇의 모델을 모르고 현재 로봇에 .JOB 파일이 없는 경우 수동으로 .JOB 파일을 생성하여 내보내야 합니다. 자세한 내용은 프로그램 파일 생성 및 프로그램 파일 내보내기를 참조하십시오.
USB를 IPC 포트에 삽입한 후 수정된 Hi5 폴더를 USB로 복사하고, 작업이 끝나면 USB를 안전하게 제거합니다.

파일을 로봇에 로딩하기

USB를 티치 펜던트에 삽입합니다.
System File manager USB를 클릭하여 Hi5 폴더에 있는 모든 JOB 파일을 선택하고 Copy 버튼을 클릭합니다. 이후 T/P 폴더를 선택하고 Paste 버튼을 클릭하면 파일을 로봇으로 복사할 수 있습니다.

복제 후 작업

System User Environment를 클릭하여 사용자 환경 화면으로 들어갑니다.
User key 버튼을 클릭하고 314(권한 요청 시 사용하는 기본 비밀번호)를 입력하면 권한을 획득할 수 있습니다.
Pose record type에서 티치 펜던트의 Shift 버튼을 누른 상태로 왼쪽/오른쪽 버튼을 눌러 *Axis*를 선택합니다.