HYUNDAI 표준 인터페이스 통신 설정

이 부분에서 HYUNDAI 표준 인터페이스 통신 설정에 관한 내용을 소개하겠습니다.

컨트롤러 및 소프트웨어 버전 확인

컨트롤러 내부에는 각각 티치 펜던트의 EN0 주소, TP 주소 및 EN2 사용자 이더넷 주소에 해당하는 CNETN1, CNETN2 및 CNETN3 세 가지 포트가 있습니다. 컨트롤러 외부의 이더넷 포트는 내부의 CNETN3 포트와 대응합니다.

티치 펜던트에서 System Control parameter Network Environment setting 버튼을 클릭하여 환경 설정 화면으로 들어갑니다.

EN2 (Public)로 전환하고 *IP Adrress*에서 IP 주소를 설정하고 *Subnet Mask*에서 서브넷 마스크를 설정합니다.

IPC에서 Mech-Mind Robotics 소프트웨어 시스템의 설치 디렉터리 아래에 있는 Mech-Center/Robot_Interface/HYUNDAI 폴더를 엽니다.
HYUNDAI 폴더에서 실제 사용하는 로봇 모델에 따라 각 .JOB 파일의 첫 줄을 수정합니다. 예를 들어, “Program File Format Version: 1.6 MechType: 739(HH4-01) TotalAxis: 6 AuxAxis: 0”.
- 로봇의 모델을 알고 있는 경우 파일을 직접 수정하면 됩니다.
- 로봇의 모델을 모르지만 현재 로봇에 .JOB 파일이 있는 경우 파일을 도출하여 첫 줄을 복제하고 HYUNDAI 폴더에 있는 모든 .JOB 파일의 첫 줄을 대체해야 합니다.
- 로봇의 모델을 모르고 현재 로봇에 .JOB 파일이 없는 경우 수동으로 .JOB 파일을 생성하여 도출해야 합니다. 자세한 내용은 프로그램 파일 생성 및 프로그램 파일 도출을 참조하십시오.
USB를 IPC의 포트에 삽입하여 수정된 HYUNDAI 폴더를 USB로 복제하며 마지막으로 USB를 안전하게 뽑으면 됩니다.

USB를 티치 펜던트에 삽입합니다.
System File manager USB를 클릭하여 HYUNDAI 폴더에 있는 모든 JOB 파일을 선택하고 Copy 버튼을 클릭한 다음에 T/P 폴더를 선택하고 Paste 버튼을 클릭하면 파일을 로봇에 복제할 수 있습니다.

Mech-Vision 툴 바에서 로봇 및 인터페이스 구성을 클릭합니다.
로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇 을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.
통신 방식 화면에서 인터페이스 유형을 *표준 인터페이스*로 선택하고, 프로토콜을 *UDP 서버*로 선택하며 프로토콜 형식을 *ASCII*로 선택한 다음에 응용 버튼을 클릭합니다.
Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인합니다.

티치 펜던트 화면에서 왼쪽 상단에 있는 Program 구역을 클릭하여 입력 상자에서 9704를 입력하여 9704 프로그램을 엽니다.
V500$의 값을 IPC의 IP로 수정하고 V500%의 값을 Mech-Vision에서 설정된 포트 번호로 수정합니다.
노브를 자동 모드로 전환하고 START 버튼을 눌러 로봇 프로그램 9704를 실행합니다. 연결에 성공하면 Mech-Vision 로그 창의 Console 탭 아래에 관련 프롬프트가 나타납니다.