샘플 프로그램 19: MM_S19_Vis_PlanAllVision
프로그램 소개
기능 설명 |
로봇이 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거한 후 루프를 통해 모든 계획된 경로를 획득하여 피킹 및 배치 작업을 수행합니다. 이 샘플에서는 카메라가 이미지를 한 번만 캡처하면 Mech-Vision가 모든 비전 결과에 대한 피킹 경로를 계획합니다. 일반적으로 멀티 피킹 시나리오에 적용합니다. |
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파일 경로 |
Mech-Vision 및 Mech-Viz의 설치 디렉토리로 이동하여
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필요한 프로젝트 |
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사용 전제 조건 |
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이 샘플 프로그램은 참고용으로 제공됩니다. 사용자는 실제 상황에 맞춰 이 내용을 바탕으로 수정해야 하며, 해당 프로그램을 그대로 사용하지 않도록 하십시오. |
프로그램 설명
다음에는 MM_S19_Vis_PlanAllVision 샘플 프로그램의 코드와 관련 설명입니다.
MM_S3_Vis_Path 샘플과 비하면, 이 샘플은 루프를 통해 모든 계획된 경로를 획득하여 피킹 및 배치 작업을 수행하는 기능만 수정되었습니다.(이 부분의 코드는 굵게 표시됨) 따라서, MM_S19_Vis_PlanAllVision의 MM_S3_Vis_Path과 일치하는 부분은 다시 설명하지 않습니다. (일치하는 부분에 대한 정보는 MM_S3_Vis_Path샘플 프로그램 설명을 참조하십시오). |
MODULE MM_S19_Vis_PlanAllVision
!----------------------------------------------------------
! FUNCTION: trigger Mech-Vision project, plan all vision
! results and get all planned paths
! Mech-Mind, 2023-12-25
!----------------------------------------------------------
!define local num variables
LOCAL VAR num pose_num:=0;
LOCAL VAR num status:=0;
LOCAL VAR num toolid{20}:=[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0];
LOCAL VAR num vis_pose_num:=0;
LOCAL VAR num count:=0;
LOCAL VAR num pick_cnt:=0;
LOCAL VAR num residual:=0;
LOCAL VAR num label{20}:=[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0];
!define local joint&pose variables
LOCAL CONST jointtarget home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL CONST jointtarget snap_jps:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL PERS robtarget camera_capture:=[[302.00,0.00,558.00],[0,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL PERS robtarget drop_waypoint:=[[302.00,0.00,558.00],[0,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL PERS robtarget drop:=[[302.00,0.00,558.00],[0,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL PERS jointtarget jps{20}:=
[
[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[65.8654,94.6966,32.2878,-3.7036,-39.7668,-111.261],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[66.3351,103.661,20.3594,-3.9153,-36.8271,-110.505],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[65.8654,94.6966,32.2878,-3.7036,-39.7668,-111.261],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[-9.7932,85.483,6.0459,-20.5518,-3.0126,-169.245],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[-9.653,95.4782,-4.3661,-23.6568,-2.6275,-165.996],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[-9.7932,85.483,6.0459,-20.5518,-3.0126,-169.245],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[28.8422,90.4027,-13.4878,13.7086,10.2751,-164.54],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[29.122,100.975,-26.3271,11.2142,12.4744,-161.72],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[28.8422,90.4027,-13.4878,13.7086,10.2751,-164.54],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[28.7848,90.399,-13.628,14.5039,10.6719,-165.371],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[29.0915,100.961,-26.4037,12.003,12.8098,-162.514],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[28.7848,90.399,-13.628,14.5039,10.6719,-165.371],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]]
];
!define local tooldata variables
LOCAL PERS tooldata gripper1:=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0]];
PROC Sample_19()
!set the acceleration parameters
AccSet 50, 50;
!set the velocity parameters
VelSet 50, 1000;
!move to robot home position
MoveAbsJ home\NoEOffs,v3000,fine,gripper1;
!initialize communication parameters (initialization is required only once)
MM_Init_Socket "127.0.0.1",50000,300;
RECAP:
!move to image-capturing position
MoveL camera_capture,v1000,fine,gripper1;
!open socket connection
MM_Open_Socket;
!trigger NO.1 Mech-Vision project
MM_Start_Vis 1,0,2,snap_jps;
!get planned path from NO.1 Mech-Vision project, 2nd argument (1) means getting pose in JPs
MM_Get_VisPath 1,1,pose_num,vis_pose_num,status;
!check whether planned path has been got from Mech-Vision successfully
IF status<>1103 THEN
!add error handling logic here according to different error codes
!e.g.: status=1003 means no point cloud in ROI
!e.g.: status=1002 means no vision result
Stop;
ENDIF
!close socket connection
MM_Close_Socket;
!save all waypoint data to local variables using for-loop, a maximum of 50 points are supported
FOR i FROM 1 TO pose_num DO
count:=i;
MM_Get_Jps count,jps{count},label{count},toolid{count};
ENDFOR
!parse pick cycle count, here suppose 5 points per planned path
pick_cnt:= pose_num DIV 5;
residual:= pose_num MOD 5;
!check if parsed data is valid; if not, retry to get planned path or add some error handling logic
IF (pick_cnt<1) OR (residual<>0) THEN
Stop;
GOTO RECAP;
ENDIF
!repeatedly run pick-and-place cycle using for-loop
FOR i FROM 1 TO pick_cnt DO
count:=(i-1)*5;
!follow the planned path to pick
MoveAbsJ jps{1+count},v1000,z50,gripper1;
MoveAbsJ jps{2+count},v1000,fine,gripper1;
MoveAbsJ jps{3+count},v1000,fine,gripper1;
!add object grasping logic here, such as "setdo DO_1, 1;"
Stop;
MoveAbsJ jps{4+count},v1000,fine,gripper1;
MoveAbsJ jps{5+count},v1000,z50,gripper1;
!move to intermediate waypoint of placing
MoveJ drop_waypoint,v1000,z50,gripper1;
!move to approach waypoint of placing
MoveL RelTool(drop,0,0,-100),v1000,fine,gripper1;
!move to placing waypoint
MoveL drop,v300,fine,gripper1;
!add object releasing logic here, such as "setdo DO_1, 0;"
Stop;
!move to departure waypoint of placing
MoveL RelTool(drop,0,0,-100),v1000,fine,gripper1;
!move to intermediate waypoint of placing
MoveJ drop_waypoint,v1000,z50,gripper1;
ENDFOR
!finish pick and-place cycle, and jump back to camera capturing
GOTO RECAP;
ENDPROC
ENDMODULE
위 샘플 프로그램 코드에 해당하는 워크플로는 아래 그림에 표시되어 있습니다.

아래 표는 새롭게 추가된 기능의 설명입니다. 명령어 이름의 링크를 클릭하면 해당 명령의 상세 설명을 확인할 수 있습니다.
워크플로 | 코드와 설명 |
---|---|
루프를 통해 계획 경로를 저장하기 |
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pick_cnt 및 residual를 계산하기 |
본 샘플에서는 매번 계획된 피킹 경로에 5개의 웨이포인트가 포함된다고 가정합니다. "pose_num DIV 5"는 pose_num을 5로 나눈 몫을 의미합니다. "pose_num MOD 5"는 pose_num을 5로 나눈 나머지를 의미합니다. pick_cnt는 계획된 총 피킹 횟수를 나타냅니다. residual 값이 0이 아닌 경우, 특정 계획된 피킹 웨이포인트 개수가 5개 미만임을 의미하며, 이는 경로 계획에 이상이 발생했음을 나타내므로 다시 계획을 수행해야 합니다. |
경로 계획 오류가 발생했는지 확인하기 |
피킹 횟수 pick_cnt가 1보다 작은 경우 또는 residual 값이 0이 아닌 경우, 경로 계획 중 오류가 발생했음을 의미하며 사용자는 여기에서 코드 처리를 추가해야 합니다. 예를 들어 Mech-Vision 프로젝트를 다시 트리거하여 계획 경로를 획득하는 코드를 추가합니다. |
루프를 통해 피킹 및 배치 작업을 실행하기 |
위의 코드는 FOR 루프 내에서 로봇이 매번 계획된 5개의 웨이포인트로 이동하여 피킹 작업을 수행한 후, 이어서 배치 작업을 실행하는 것을 나타냅니다. i는 순환 횟수를 제어하는 변수로, 1부터 시작하여 매 순환마다 1씩 증가하며, 피킹 횟수 pick_cnt보다 커지면 루프가 종료됩니다. i가 1 증가할 때마다 count가 5 증가하며, 이를 통해 {1+count}~{5+count}는 매번 계획된 5개의 웨이포인트가 전체 계획 경로에서 차지하는 번호를 나타냅니다. |