통신 구성 및 샘플 프로그램 사용

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이 섹션에서는 키엔스 PLC(이더넷 모듈 내장)와 Mech-Mind Robotics 비전 시스템 간의 Mitsubishi MC 표준 인터페이스 통신에 대해 설명합니다.

하드웨어 및 소프트웨어 요구 사항

하드웨어

  • 키엔스 PLC: 내장 이더넷 모듈.

    이 예시에서 KV-8000 CPU를 사용합니다.

  • 전원 어댑터: 220V AC → 24V DC.

  • IPC, 컴퓨터.

  • 데이터 케이블: USB Type-A → USB Type-B.(PLC 프로그램을 다운로드에 사용됨)

  • 네트워크 케이블(PLC와 IPC를 연결에 사용됨)

소프트웨어

소프트웨어 설명 설치 위치

KV STUDIO 11.62

키엔스 PLC 프로그램밍 소프트웨어

키엔스 PLC 프로그래밍용 컴퓨터

Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어

Mech-Mind Robotics 비전 시스템을 제공한 소프트웨어

IPC

위의 소프트웨어 외에도 다양한 인터페이스 명령어의 기능을 구현하는 데 사용되는 샘플 파일을 KV STUDIO가 설치된 컴퓨터에 복사해 주세요. 샘플 파일은 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉토리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/Mitsubishi MC/Keyence 폴더에 있습니다.

IPC나 컴퓨터의 방화벽 소프트웨어를 꺼야 합니다.

PLC 프로젝트 만들기 및 구성하기

PLC 프로젝트 만들기

  1. KV STUDIO 소프트웨어를 열고 툴 바의 프로젝트 새로 만들기를 클릭합니다. 새 프로젝트 창에서 프로젝트 이름을 입력하고 PLC model을 KV-8000으로 선택하고 Refer를 클릭하여 프로젝트가 저장될 경로를 선택한 후 OK를 클릭합니다.

    keyence 1

  2. 팝업 창에서 Yes 버튼을 클릭하십시오.

    keyence 2

  3. 팝업 창에서 No 버튼을 클릭하십시오.

    keyence 3

Mitsubishi MC 통신 파라미터 구성

  1. 왼쪽 Project 바에서 Unit configuration을 펼치고 KV-8000을 더블 클릭합니다.

  2. Unit 창에서 Setup unit를 클릭하고 PLC의 IP address를 설정합니다.(예를 들어 192.168.1.22) MC protocol port No. (TCP)를 5000으로 설정하고 OK를 클릭합니다.

    keyence 4

샘플 파일을 가져오기

샘플 파일을 가져와 테스트하려면 새로 생성한 PLC 프로젝트를 사용하십시오. 기존 PLC 프로젝트에 추가해야 할 경우, 먼저 새 프로젝트를 생성하여 가져와 테스트한 후 최종적으로 기존 프로젝트에 복사하는 것을 권장합니다.

  1. KV STUDIO 소프트웨어에서 순서대로 메뉴 바의 File  Import  Import program을 클릭하면 Import program 창이 나타납니다.

    keyence 5

  2. Import program 창에서 IPC에서 복사한 샘플 폴더를 열고 모든 파일을 선택한 후 Open을 클릭합니다.

    샘플 파일은 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉토리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/Mitsubishi MC/Keyence 폴더에 있습니다. 사용자는 미리 Keyence 폴더를 IPC에서 KV STUDIO가 설치된 컴퓨터로 복사해야 합니다.
    keyence 6

  3. 팝업 창에서 OK 버튼을 클릭하십시오.

    keyence 7

통신 구성과 샘플 파일을 PLC에 다운로드하기

  1. KV STUDIO 소프트웨어에서 순서대로 메뉴 바의 Transfer to PLC→Monitor mode를 클릭하면 Transfer program 창이 나타납니다.

    keyence 8

  2. 다음 창에서 기본 설정을 유지하고 Execute를 클릭합니다.

    keyence 9

  3. 전송 과정에서 다음 창이 나타납니다. Yes를 클릭하면 PLC가 프로그래밍 모드로 전환됩니다.

    keyence 10

  4. 전송이 완료되면 다음 창이 나타납니다. Yes를 클릭하면 PLC가 실행 모드로 전환됩니다.

    keyence 11

"로봇 통신 구성" 설정

  1. Mech-Vision 툴 바에서 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  2. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.

    2. 통신 방식 아래의 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로, 프로토콜을 Mitsubishi MC Client로, 통신 프레임을 3E로 설정합니다. 레지스터(D) 기본 주소를 실제 상황에 따라 설정할 수 있습니다.(MM_Interface 구조체는 총 728개의 D 레지스터를 차지하는데, 이 예시에서는 20000으로 설정되었습니다.)

    3. PLC IP 주소는 실제 PLC의 IP 주소로 설정되고, 이후 포트는 실제 PLC의 포트로 설정됩니다.

    4. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화를 선택합니다.

    5. 응용을 클릭합니다.

      keyence 12

  3. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

통신이 성공한지 여부 확인

  1. KV STUDIO의 Monitor 모드에서 Project 바의 항목을 펼쳐 Every-scan execution을 찾은 후 CameraTest를 더블 클릭합니다.

    keyence 13

  2. 태스크 바에서 Registration monitor 아이콘을 클릭하고 모니터 창에 MM_Camera를 추가합니다.

    keyence 14

  3. Registration monitor 창에서 MM_Camera를 펼쳐 Heartbeat를 찾습니다. 연결이 성공하면 Heartbeat 값은 계속해서 변경됩니다.

    keyence 15

  4. 연결이 성공하면 Mech-Vision 메인 인터페이스 로그 창의 콘솔 탭에서 Connect to Melsec PLC successfully라는 메시지가 나타납니다.

    해당 로그가 없는 경우 다음 사항이 정상인지 확인해 주시기 바랍니다.

    1. 하드웨어 네트워크 연결이 올바릅니다.

    2. Mech-Vision 툴 바의 로봇 통신 구성 옵션은 활성화된 상태입니다.

    3. PLC 프로그램이 PLC 하드웨어에 성공적으로 다운로드되었습니다.

비전 프로젝트 테스트

이 섹션에서는 샘플 프로그램 기능 블록으로 Mech-Vision 프로젝트를 트리거하여 비전 결과를 획득하고 Mech-Viz 프로젝트를 트리거하여 계획 경로를 획득하는 방법을 소개합니다.

사전 준비

  1. Mech-Vision 솔루션을 생성합니다. Mech-Vision 소프트웨어의 프로젝트 리스트 창에서 솔루션 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 해당 프로젝트를 자동으로 로드하기를 체크합니다. 해당 솔루션 아래의 프로젝트도 자동으로 로드되도록 설정되며, 프로젝트 이름 앞에 특정 프로젝트 번호가 표시됩니다.

  2. Mech-Viz 프로젝트를 구축합니다. Mech-Viz 프로젝트 리소스 화면에서 프로젝트 명칭을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하여 해당 프로젝트를 자동으로 로드하기를 선택합니다. 테스트에 사용된 Mech-Viz 프로젝트에는 아래와 같이 1로 이름이 바뀐 "메시지 분기" 스텝이 포함되어야 합니다.

    preparation 4

Mech-Vision에서 비전 결과를 획득하기

파라미터를 설정하기

CameraTest 프로그램 창에서 다음 구성을 완료합니다.

  1. Vision_Proj_Num의 포트 값을 1로 설정합니다. 프로젝트 번호가 1인 Mech-Vision 프로젝트를 실행함을 의미합니다.

  2. Req_Pose_Num의 포트 값을 0으로 설정합니다. Mech-Vision가 모든 비전 포인트를 반환함을 의미합니다.

  3. Robot_Pose_Type의 포트 값을 0으로 설정합니다. Mech-Vision 프로젝트에게 이미지 캡처 포즈를 전송할 필요가 없음을 의미하며 예를 들어 프로젝트의 카메라 설치 방식은 Eye to Hand입니다.

    keyence 16

Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하기

  1. Camera_User.Step_Num을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하여 값을 변경합니다. 팝업 창에서 Camera_User.Step_Num의 현재 값을 2로 변경하여 MM_Start_Vis 기능 블록을 활성화합니다.

    keyence 17

  2. 기능 블록 MM_Start_Vis의 입력 변수 CameraUser.Start_Vision을 더블 클릭하여 값을 1로 설정하면 Mech-Vision 프로젝트 실행이 트리거됩니다. 그런 다음 CameraUser.Start_Vision을 다시 두 번 클릭하여 CameraUser.Start_Vision을 0으로 재설정합니다.

    keyence 18

  3. Registration monitor 창의 Status_Code 값이 1102인 경우 성공적으로 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거함을 의미합니다.

    Status_Code 값이 10XX인 경우 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 내용을 참조하여 문제를 해결하십시오.
    keyence 19

Mech-Vision 비전 결과 획득하기

  1. Correct device value 창에서 Camera_User.Step_Num의 현재 값을 4로 변경하여 MM_Get_VisData 기능 블록을 활성화합니다.

    keyence 20

  2. 기능 블록 MM_Get_VisData의 입력 변수 CameraUser.Get_VisData를 더블 클릭하여 CameraUser.Get_VisData 값을 1로 설정하면 비전 결과를 획득합니다. 그런 다음 CameraUser.Get_VisData를 다시 두 번 클릭하여 CameraUser.Get_VisData를 0으로 재설정합니다.

    keyence 21

  3. Registration monitor 창의 Status_Code 값이 1100인 경우 성공적으로 비전 결과를 획득함을 의미합니다. Target_Pose의 값을 확인합니다. 이 값은 비전 포인트의 포즈 데이터를 나타납니다.

    Status_Code 값이 10XX인 경우 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 내용을 참조하여 문제를 해결하십시오.
    keyence 22

Mech-Viz에서 계획 경로를 획득하기

파라미터를 설정하기

  1. Correct device value 창에서 Camera_User.Step_Num의 현재 값을 12로 변경하여 MM_Empty_Target 기능 블록을 활성화합니다.

    keyence 23

  2. 기능 블록 MM_Empty_Target의 입력 변수 CameraUser.Start_Empty를 더블 클릭하여 CameraUser.Start_Empty 값을 1로 설정하면 획득한 비전 결과가 지워집니다. 그런 다음 CameraUser.Start_Empty를 다시 두 번 클릭하여 CameraUser.Start_Empty를 0으로 재설정합니다.

    keyence 24

    Registration monitor 창에서 Target_Pose의 모든 값은 0입니다.

    keyence 25

  3. Branch_Name, Branch_Exit_Port의 포트 값을 1로 설정합니다. Mech-Viz 프로젝트가 분기 1에 도달했을 때 아웃 포트 1을 따라 계속 실행함을 의미합니다.

    keyence 26

  4. Request_Pose_Type의 포트 값을 1로 설정합니다. Mech-Viz 프로젝트가 계획한 웨이포인트는 관절 각도 형식으로 반환됨을 의미합니다.

    keyence 27

Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거하기

  1. Correct device value 창에서 Camera_User.Step_Num의 현재 값을 16으로 변경하여 MM_Start_Viz 기능 블록을 활성화합니다.

    keyence 28

  2. 기능 블록 MM_Start_Viz의 입력 변수 CameraUser.Start_Viz를 더블 클릭하여 CameraUser.Start_Viz 값을 1로 설정하면 Mech-Viz 프로젝트 실행이 트리거됩니다. 그런 다음 CameraUser.Start_Viz를 다시 두 번 클릭하여 CameraUser.Start_Viz를 0으로 재설정합니다.

    keyence 29

  3. Registration monitor 창의 Status_Code 값이 2103인 경우 성공적으로 Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거함을 의미합니다.

    Status_Code 값이 20XX인 경우 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 내용을 참조하여 문제를 해결하십시오.
    keyence 30

Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하기

  1. Correct device value 창에서 Camera_User.Step_Num의 현재 값을 22로 변경하여 MM_Set_Branch 기능 블록을 활성화합니다.

    keyence 31

  2. 기능 블록 MM_Set_Branch의 입력 변수 CameraUser.Set_Branch를 더블 클릭하고 CameraUser.Set_Branch를 1로 설정하여 Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정합니다. 그런 다음 CameraUser.Set_Branch를 다시 두 번 클릭하여 CameraUser.Set_Branch를 0으로 재설정합니다.

    keyence 32

  3. Registration monitor 창의 Status_Code 값이 2105인 경우 성공적으로 Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정함을 의미합니다.

    Status_Code 값이 20XX인 경우 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 내용을 참조하여 문제를 해결하십시오.
    keyence 33

Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하기

  1. Correct device value 창에서 Camera_User.Step_Num의 현재 값을 24로 변경하여 MM_Get_VizData 기능 블록을 활성화합니다.

    keyence 34

  2. 기능 블록 MM_Get_VizData의 입력 변수 CameraUser.Get_VizData를 더블 클릭하여 CameraUser.Get_VizData 값을 1로 설정하면 Mech-Viz 계획 경로를 획득합니다. 그런 다음 CameraUser.Get_VizData를 다시 두 번 클릭하여 CameraUser.Get_VizData를 0으로 재설정합니다.

    keyence 35

  3. Registration monitor 창의 Status_Code 값이 2100인 경우 성공적으로 계획 경로를 획득함을 의미합니다. Target_Pose의 값을 확인합니다. 이 값은 웨이포인트의 포즈 데이터를 나타납니다.

    Status_Code 값이 20XX인 경우 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석 내용을 참조하여 문제를 해결하십시오.
    keyence 36

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