ABB RobotWare 7 표준 인터페이스 통신 구성

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이 부분에서는 로봇 표준 인터페이스 프로그램을 ABB RobotWare 7 로봇에 복제하고 Mech-Mind Robotics 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신 구성을 완료하는 방법에 대해 소개합니다.

표준 인터페이스 프로그램을 복제하는 것은 로봇의 표준 인터페이스 프로그램과 구성 파일을 로봇 시스템으로 도입하여 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신을 실현하는 것입니다.

복제하기 전 준비

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인

  • 컨트롤러가 OmniCore인지 확인하십시오.

  • RobotWare 버전이 7.7인지 확인하십시오.

    단번 클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. 티치 펜던트의 Home 화면에서 설정  시스템을 클릭하십시오.

      robotware home
      robotware check1

    2. 비전에 대하여를 클릭하고 시스템 세부 정보에서 RobotControl(즉 RobotWare) 버전이 7.7인지 확인합니다.

      robotware check2
위의 조건이 충족되지 않으면 비전 시스템이 로봇과 표준 인터페이스 통신을 할 수 없으므로 로봇 제조사에 문의하여 해결하시기 바랍니다.

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

아래 그림과 같이 네트워크 케이블의 한쪽 끝을 IPC의 네트워크 포트에 삽입하고, 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러 캐비닛의 WAN 네트워크 포트에 삽입합니다.

robotware connection1
네트워크 케이블은 반드시 WAN 포트에 연결되어야 합니다.

IP 주소 설정

  1. icon controlpanel 버튼을 클릭하여 제어판을 열어 제어  수동을 순서대로 클릭하십시오.

    robotware manual

  2. 티치 펜던트의 Home 화면에서 설정  네트워크를 클릭하십시오.

    robotware home
    robotware connection2

  3. 공용 네트워크를 클릭하고 다음 IP 주소 사용을 선택한 후 IP 주소, 서브넷 마스크 및 기본 게이트웨이를 입력합니다.

    robotware connection3
    IP 주소를 설정할 때 로봇의 WAN 포트의 IP 주소와 LAN 포트의 IP 주소를 구별하는 데 주의하십시오.

  4. IPC에서 IP 주소를 설정합니다.

    IPC의 IP 주소와 로봇의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다. 즉, 두 IP 주소의 네트워크 부분과 서브넷 마스크가 동일해야 합니다. 예를 들어, 192.168.100.169/255.255. 255.0 및 192.168.100.170/255.255.255.0은 동일한 네트워크 세그먼트에 있습니다.

“로봇 통신 구성” 설정

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 2

  2. Mech-Vision 툴 바에서 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  3. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.

    2. 통신 방식 화면에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 TCP Server로 선택하며 프로토콜 형식을 HEX(little-endian)으로 선택합니다.

    3. 포트 번호는 50000 및 이상으로 설정하는 것이 좋습니다. 설정된 포트 번호를 다른 프로그램이 사용하고 있지 않은지 확인해야 합니다.

    4. 로봇 통합 에서 프로그램 폴더 열기를 단번 클릭합니다.

      • 프로그램 파일을 수동으로 로드하려면 스텝이 를 수행해야 합니다. 그렇지 않으면 이 스텝를 건너뛰십시오.

      • 이후 로드를 위해 필요한 파일이 이 폴더에서 복사됩니다. 이 폴더를 닫지 마십시오.

    5. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화를 선택합니다.

    6. 응용을 클릭합니다.

tcp hex little endian

  1. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

RapidSockets 네트워크 서비스 활성화

  1. RobotStudio를 엽니다. 네트워크 케이블이 로봇 제어 캐비닛의 WAN 포트에 연결되어 있으므로 아래 그림과 같이 컨트롤러를 추가하면 컨트롤러 관리 포트에 자동으로 연결됩니다.

    rapidsockets1

  2. 다음 그림에 따라 RapidSockets 네트워크 서비스를 시작합니다.

    rapidsockets2

  3. 다시 시작을 클릭하면 컨트롤러가 다시 시작될 때까지 위의 변경 사항이 적용되지 않습니다.

    rapidsockets3

파일을 로봇에 복제하기(자동)

사용자는 아래 방법으로 표준 인터페이스 프로그램 혹은 표준 인터페이스 샘플 프로그램을 로봇에 자동 복제할 수 있습니다. 이 부분에서는 표준 인터페이스 통신 설정을 다루었기에 표준 인터페이스 프로그램을 자동 복제해야 합니다. 그 방법은 다음과 같습니다. 표준 인터페이스 샘플 프로그램의 자동 복제 방법도 이와 흡사합니다.

자동 복제 과정에 오류가 나거나 사용자가 해결하기 어려운 경우 파일을 로봇에 복제하기 (수동)를 참조하여 수동으로 복제를 진행할 수 있습니다.

  1. icon controlpanel 버튼을 클릭하여 제어판을 열어 제어  자동을 순서대로 클릭하십시오.

    robotware run4

  2. Mech-Vision과 Mech-Viz 소프트웨어 설치 목록에서 통신 구성 요소\tool\Robot Program Loader 목록에 들어가 Robot Program Loader 프로그램을 더블 클릭하여 로봇 프로그램 복제 도구를 열고 메인 화면으로 들어갑니다.

    auto load files1
    auto load files2
    복제 도구의 언어를 전환하려면 메인 화면 오른쪽 하단의 드롭다운 목록에서 기타 언어를 선택한 후 복제 도구를 종료했다가 다시 열어 새 언어를 활성화 시킵니다.

  3. ABB 로봇 브랜드를 선택하고 실제 로봇 IP 주소를 입력한 다음 연결을 클릭합니다.

    auto load files3
    연결에 실패하시면 오른쪽 하단의 Test network connection을 클릭하여 문제를 확인할 수 있습니다.

  4. ABB 프로그램 복제 인터페이스에서 백업 폴더를 선택하고 백업을 클릭합니다. 파일 백업이 성공하면 “백업 성공” 메시지가 하단 로그바에 나타납니다.

    auto load files4
    후속의 복제 과정에 오류가 생긴 경우, 백업한 파일을 사용하여 로봇 시스템을 재설정할 수 있습니다.

  5. 백업에 성공하면 표준 인터페이스 프로그램 복제하기를 선택하여 복제 프로그램이 위치한 폴더를 확인한 후 원클릭 복제를 선택합니다. 복제에 성공하면 “백업 성공” 메시지가 하단 로그바에 나타납니다.

    auto load files5
사용자가 나중에 표준 인터페이스 샘플 프로그램을 복제하려면 표준 인터페이스 샘플 프로그램 복제하기를 선택한 다음 원클릭 복제를 클릭하면 됩니다.

자동 복제에 성공한 후 표준 인터페이스 통신 테스트로 건너뛰어 작업을 계속하십시오.

파일을 로봇에 복제하기(수동)

사용자가 이미 파일을 로봇에 복제(자동)를 완료하였으면 본 섹션을 건너뛰십시오.

수동으로 파일을 로봇에 복제하기 전에 오작동할 경우 로봇 시스템을 재설정할 수 있도록 먼저 백업하는 것을 추천합니다.

이전에 동일한 이름의 프로그램 파일을 로봇에 복제한 적이 있는 경우, 사용자는 먼저 해당 파일을 삭제하거나 이름을 변경한 후에 복제해야 합니다. 즉, 로봇 내에 동일한 이름의 파일이 존재하지 않도록 해야 합니다.

프로그램 파일 복제를 준비하기

  1. 플래시 드라이브를 IPC의 USB 포트에 삽입하십시오.

  2. IPC에서 열린 프로그램 폴더(ABB 폴더) 내의 RobotWare 7 폴더를 열립니다. 폴더 중의 각 파일의 접미사를 .modx로 편집하고 모든 파일을 USB에 복제한 후 안전하게 USB를 뽑아주십시오.

    프로그램 폴더는 Mech-Vision 및 Mech-Viz 설치 디렉토리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/ABB 경로에서 찾을 수 있습니다.

복제 시작

  1. 티치 펜던트의 USB 인터페이스에 USB를 삽입합니다.

  2. 티치 펜던트의 Home 화면에서 코드를 클릭하십시오.

    load files 1

  3. 태스크를 클릭하고 팝업 태스크 표시줄에서 T_ROB1 태스크를 선택합니다.

    load files 2
    load files 3

  4. 오른쪽 상단에 있는 메뉴를 클릭한 다음 모듈 로드를 클릭합니다.

    load files 4

  5. KINGSTON(D:)을 클릭한 다음 USB 디스크 파일에서 MM_Module.modx 파일을 찾아서 선택하고 마지막으로 로딩를 클릭합니다.

    여기에 표시된 KINGSTON은 사용된 USB가 Kingston 브랜드임을 나타냅니다. 다른 브랜드의 USB를 사용하는 경우 다른 특정 브랜드 이름이 여기에 표시됩니다.

  6. 이전 단계를 참조하여 MM_Auto_Calib.modx 파일과 MM_Com_Test.modx 파일을 순차적으로 로봇 시스템에 로딩하고, 로딩이 완료되면 아래 그림과 같습니다.

    load files 6

표준 인터페이스 통신 테스트

통신 테스트 프로그램 선택 및 수정

  1. icon controlpanel 버튼을 클릭하여 제어판을 열어 제어  수동을 순서대로 클릭하십시오.

    robotware manual

  2. 코드 인터페이스에서 MM_Com_Test를 더블 클릭합니다.

    test 1

  3. 프로그램에서 IP 주소를 더블 클릭하고 편집을 클릭한 후 프로그램의 IP 주소를 IPC의 IP 주소로 변경합니다. 만약 Mech-Vision에서 설정한 호스트 포트 번호가 변경되었다면, 여기서의 포트 번호 50000도 Mech-Vision에서 설정된 호스트 포트 번호와 일치하도록 수정해야 합니다.

    test 2

통신 테스트 프로그램을 실행

  1. 다음 인터페이스에서 디버그  PP를 루틴으로 이동하기를 클릭합니다.

    test 3
    test 4

  2. MM_Comtest가 선택되었는지 확인한 후 확인을 클릭합니다.

    test 5

  3. 전원 버튼을 손으로 가볍게 누르고 있으면 티치 펜던트의 상태 표시줄에 모터 전원이 켜진 상태가 표시됩니다.

    test 6
    test 7

  4. 티치 펜던트에 있는 실행 버튼을 클릭하십시오.

    test 8

  5. 위의 메시지를 클릭하고 모든 태스크를 선택하면 다음 메시지 내용을 볼 수 있습니다.

    test 9

  6. 로봇과 비전 시스템 간의 통신 연결이 성공하면 Mech-Vision 로그 창의 콘솔 탭 아래에 관련 메시지가 나타납니다.

    vision center log

문제 해결

복제가 완료된 후에도 정상적으로 연결될 수 없는 경우 다음 사항을 확인해 주시기 바랍니다.

  • IPC:

    • 방화벽이 꺼져 있는지 확인하십시오.

    • CMD 명령 프롬프트를 통해 로봇 IP를 핑(ping)할 수 있는지 확인하십시오.

    • 다른 바이러스 백신 소프트웨어의 영향이 없는지 확인하십시오.

    • 서로 다른 IP 네트워크 세그먼트에 있는 IPC의 두 네트워크 포트 간에 충돌이 없는지 확인하십시오.

    • 라우터를 통해 연결된 경우 다른 네트워크 케이블의 간섭을 제거하십시오.

  • 로봇:

    • 컨트롤러의 WAN 포트에 올바르게 연결되어 있는지 확인하십시오.

    • 로봇의 IP 설정이 올바른지, 다른 네트워크 포트가 아닌 WAN 포트 IP가 수정되었는지 확인하십시오.

    • 로봇이 "프로그램 실행" 작업을 수행했습니다.

    • 로봇의 방화벽이 네트워크 통신을 허용하는지 확인하십시오.

부록

백업

오작동 후 로봇 시스템을 복원하기 위해 로봇 실행을 시작하기 전에 백업하십시오.

  1. 티치 펜던트의 USB 인터페이스에 USB를 삽입합니다.

  2. 티치 펜던트의 Home 화면에서 설정  백업 및 복구를 클릭하십시오.

    robotware home
    robotware backup1

  3. 왼쪽에서 백업을 선택하고 백업 이름과 위치를 수정한 후 마지막으로 백업을 클릭합니다.

    robotware backup2

  4. 팝업 창에서 확인 버튼을 클릭하면 백업 작업이 완료됩니다.

    robotware backup3

재설정

재설정은 RAPID 재설정과 시스템 재설정 두 가지 경우가 있습니다.

마스터 컨트롤 프로그램이 이미 복제된 경우 반드시 이 스텝을 수행하여 마스터 컨트롤 프로그램을 삭제하고, 마스터 컨트롤 프로그램과 표준 인터페이스 프로그램을 혼합하지 마십시오.

  • RAPID 재설정은 현재 RAPID 프로그램과 데이터를 삭제하지만 시스템 파라미터 설정을 유지합니다.

    클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. 다음 로직 다이어그램에 따라 RAPID 재설정의 실행 여부를 판단하십시오.

      reset

    2. 티치 펜던트의 Home 화면에서 설정  백업 및 복구를 클릭하십시오.

      robotware home
      robotware backup1

    3. 왼쪽의 사용자 데이터 재설정을 선택하고 RAPID 재설정을 선택한 후 재설정을 클릭합니다.

      robotware reset1

    4. 다음 팝업 창에서 확인 버튼을 클릭하십시오.

      robotware reset2

  • 시스템 재설정의 경우 공장 시스템 파라미터와 RAPID 프로그램이 복원되고 IO 구성도 재설정됩니다. 보드나 기타 통신 장치가 있는 경우에는 시스템을 재설정한 후 다시 구성해야 합니다. 따라서 시스템 재설정을 신중하게 사용하십시오.

    클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. 티치 펜던트의 Home 화면에서 설정  백업 및 복구를 클릭하십시오.

      robotware home
      robotware backup1

    2. 왼쪽의 사용자 데이터 재설정을 선택하고 RAPID 및 시스템 파라미터 재설정을 선택한 후 재설정을 클릭합니다.

      robotware reset3

    3. 다음 팝업 창에서 확인 버튼을 클릭하십시오.

      robotware reset2

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