마스터 컨트롤 프로그램 설명
프로그램 모듈 설명
| 프로그램 이름 | 설명 |
|---|---|
mm_relay |
백그라운드 프로그램은 Robserver 데이터를 수신하는 데 사용됩니다. |
mm_state |
백그라운드 프로그램은 로봇 포즈, 신호 및 상태 데이터를 보내는 데 사용됩니다. |
mm_movesm |
포그라운드 프로그램는 로봇을 제어하고 이동시킵니다. |
mm_moveid |
백그라운드 프로그램은 mm_relay에서 받은 데이터를 해당 레지스터에 기록합니다. |
mm_run |
이 프로그램이 실행되면 자동으로 포그라운드 및 백그라운드 프로그램을 시작합니다. |
이미 점용한 레지스터
| 수치 레지스터(R) 번호 | 설명 | |
|---|---|---|
PAYLOAD_ID |
100 |
페이로드 번호 |
AXIS_GRP_REG |
179 |
운동 그룹 번호 |
MOVE_SPD_REG |
180 |
관절 운동 속도 배율(백분율로 표시, 범위는 1~100) |
MOVE_CNT_REG |
181 |
목표점까지 도달하는 정확도(백분율로 표시, 범위는 0~100, 값이 작을수록 정확함) |
MOVE_TYP_REG |
182 |
이동 유형(직선이동 또는 관절이동) |
MOVL_RG_SPD |
183 |
직선 이동 속도 |
RI_C_BRANCH |
184 |
제어권 이전 |
MOVE_ACC_REG |
185 |
운동 가속도(백분율로 표시, 범위는 1~100) |
R_STOP_MOVE |
190 |
정지 모션 |
| 위치 레지스터(PR) 번호 | 설명 | |
|---|---|---|
MOVE_PREG |
80 |
현재 포즈 데이터 |