mm_vision_pick_and_place
이 프로그램은 간단한 픽 앤 플레이스 작업을 수행합니다. 단일 촬영 단일 피킹 또는 단일 촬영 다중 피킹과 같은 시나리오에 적용할 수 있습니다.
구성 설명
위치 구성
Point Manager 에서 아래 포인트를 설정할 수 있습니다.
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티칭 포인트는 사용자가 직접 티칭해야 합니다. 자동 계산 포인트는 티칭이 필요 없으며 Mech-Vision 결과에 따라 자동으로 계산됩니다. |
티칭 포인트
AbovePickArea: Home 포인트와 유사하며 Detect 포인트와 Dropoff 포인트에 쉽게 접근할 수 있습니다
Detect: 이미지 캡처 포인트
Dropoff: 배치 포인트
자동 계산 포인트
Pick: Mech-Vision 결과에 따라 값이 할당되는 포인트
PrePick: 피킹 전 선형 접근 동작에 사용되는 포인트이며, Pick 포인트 기준 좌표계의 Z축 방향 오프셋으로 생성됩니다
PostPick: 피킹 후 선형 후퇴 동작에 사용되는 포인트이며, Pick 포인트를 기준으로 로봇 베이스 좌표계의 Z축 방향 오프셋으로 생성됩니다
파라미터 설정
init 컴포넌트
프로그램의 네트워크 설정은 init 컴포넌트에서 지정합니다. 이 컴포넌트에서 IPC IP 주소를 설정할 수 있습니다.
init 컴포넌트의 IP 주소를 수정하려면 연결할 IPC의 IP 주소 설정하기를 참조하십시오.
Run Vision 컴포넌트
이 프로그램에서는 Mech-Vision 시작 파라미터를 수동으로 구성해야 합니다. Run Vision 컴포넌트 좌측 상단의 
아이콘을 클릭하여 설정하십시오.
파라미터 설정은 트리거 Mech-Vision (Run Vision)을 참조하십시오.
프로그램 설명
메인 프로그램
먼저 프로그램 시작부에 init 컴포넌트를 추가하여 통신 연결을 설정해야 합니다. init 컴포넌트에서 IP 주소를 수정하고, 로봇 IP와 IPC IP가 동일한 네트워크 세그먼트에 있도록 하십시오.
socket 연결이 성공하면 detection_sequence를 추가하여 로봇이 이미지 캡처 포인트로 이동하도록 합니다.
다음으로 Run Vision 컴포넌트를 추가하여 Mech-Vision를 실행합니다. 이 컴포넌트에서 파라미터 및 레시피를 설정할 수 있습니다.
이어서 Receive Vision 컴포넌트를 추가하여 Mech-Vision 비전 결과를 획득합니다. 이 컴포넌트에는 4개의 아웃 포트가 있으며, 요구사항에 맞게 로직을 수정할 수 있습니다. 포인트 클라우드가 비어 있고 Mech-Vision를 다시 실행하려면 EMPTY_ROI를 mm_v01_runvis1 컴포넌트와 연결하면 됩니다.
이때 획득한 Mech-Vision 결과는 문자열 배열(string[]) 형태로 전역 변수 g_mm_socket_recv_array에 저장됩니다.
다음 단계에서는 g_mm_socket_recv_array 데이터를 처리하여 모든 포인트를 한 번에 수신했는지 판단합니다. 수신이 완료되지 않은 경우 프로그램은 mm_v01_recvvis1 컴포넌트로 이동하여 실행한 뒤, 포인트를 전역 변수 g_mm_total_point에 저장합니다.
마지막으로 Mech-Vision에서 수신한 목표 포인트를 자동 계산 포인트에 할당하여 로봇 동작을 수행합니다.
