mm_viz_pick_and_place

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이 프로그램은 Mech-Viz를 실행하여 간단한 픽 앤 플레이스 작업을 수행합니다. 단일 촬영 단일 피킹 또는 단일 촬영 다중 피킹과 같은 시나리오에 적용할 수 있습니다.

프로그램을 로드하기

TMflow의 Project 화면으로 이동한 뒤, 아래 그림과 같이 프로그램을 여십시오.

Point Manager 에서 다음 포인트를 설정할 수 있습니다.

vizPose 포인트는 Mech-Viz의 계획 경로를 바탕으로 계산되는 포인트입니다.

Dropoff 포인트는 사용자가 수동으로 티칭한 배치 포인트입니다.

프로그램의 네트워크 설정은 init 컴포넌트에서 지정합니다. 이 컴포넌트에서 IPC IP 주소를 설정할 수 있습니다.

init 컴포넌트의 IP 주소를 수정하려면 연결할 IPC의 IP 주소 설정하기를 참조하십시오.

이 프로그램에서는 Mech-Viz 시작 파라미터를 수동으로 구성해야 합니다. Run Viz 컴포넌트 좌측 상단의 tm interface program icon4 아이콘을 클릭하여 설정하십시오.

파라미터 설정은 트리거 Mech-Viz (Run Viz)을 참조하십시오.

release_object 기능 블록은 바로 실행할 수 없습니다. 해당 블록의 속성을 수정하여 그리퍼 열림 동작을 구성해야 합니다.

먼저 프로그램 시작부에 init 컴포넌트를 추가하여 통신 연결을 설정해야 합니다. init 컴포넌트에서 IP 주소를 수정하고, 로봇 IP와 IPC IP가 동일한 네트워크 세그먼트에 있도록 하십시오.

Socket 연결 후 Run Viz 컴포넌트를 추가하여 Mech-Viz를 시작합니다. 이 컴포넌트에서 실행 파라미터 설정, 분기 전환, 인덱스 설정을 수행할 수 있습니다.

이어서 Receive Viz 컴포넌트를 추가하여 Mech-Viz의 계획 궤적을 획득합니다. 획득된 Mech-Viz 결과는 문자열 배열(string[]) 형태로 전역 변수 g_mm_socket_recv_array에 저장됩니다.

다음으로 Mech-Viz에서 획득한 결과를 vizPose에 할당하고, 비전 이동 스텝인지 판단합니다. 비전 이동 스텝이면 직선 운동으로 목표점까지 이동하고, 비전 이동 스텝이 아니면 관절 운동으로 이동점까지 이동한 뒤 대상 물체를 피킹합니다.

마찬가지로 grasp_object도 바로 실행할 수 없으므로, 사용자가 직접 그리퍼 닫힘 동작을 추가해야 합니다.

그런 다음 Mech-Viz가 제공한 모든 포인트 이동이 완료되었는지 판단합니다. 모든 이동이 완료되면 물체를 배치하는 서브 프로세스로 진행합니다. 따라서 이 예시에서는 Mech-Viz가 배치 포인트를 출력할 필요가 없습니다.

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