마스터 컨트롤 통신 구성(Elite EC)
이 부분에서는 Elite EC 로봇을 마스터 컨트롤하는 방법을 소개합니다.
사전 준비
하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인
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아래에 나열된 버전 및 모델은 테스트를 거쳐 사용할 수 있습니다. 다른 모델 및 버전은 본 문서를 참고하여 작업할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 지원팀에 문의하십시오. |
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컨트롤러 버전: 3.5.
네트워크 연결 설정하기
IP 주소를 변경하기
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아래 임의 포트의 IP 주소를 수정하며 양쪽 네트워크 포트의 IP 주소를 동일한 네트워크 세그먼트 내에 설정하십시오.
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다음과 같은 단계에 따라 로봇의 IP 주소를 변경합니다.
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Admin 계정으로 전환하기: 키를 TEACH*로 돌려 왼쪽 하단의 계정 모드가 *Admin 모드인지 확인합니다.
Admin 계정이 아닌 경우, 해당 계정 모드를 클릭하고 *Admin*을 선택한 후 계정 비밀번호(기본 비밀번호: 333333)를 입력한 다음 왼쪽 하단의 OK 버튼을 클릭하십시오.
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티치 펜던트에서 차례로 버튼을 클릭합니다.
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이때 IP를 변경할 수 있으며, IP 변경 완료 후 Save 버튼을 클릭하십시오.
마스터 컨트롤 통신 테스트
Mech-Viz 프로젝트 생성
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Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드에서 Ctrl + N (프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당 로봇 모델을 선택합니다.
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키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.
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Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동 로딩으로 설정*을 선택합니다.
로봇 연결
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Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 마스터 컨트롤로 로봇 연결 을 클릭합니다.
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*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.
Mech-Viz가 실제 로봇과 성공적으로 연결되면 현재 상태가 *연결됨*으로 표시되며 도구 모음의 아이콘이 파란색에서 녹색으로 바뀝니다.
연결에 실패한 경우, 설정된 로봇 IP 주소가 잘못되었는지 확인하십시오.
로봇을 이동하기
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Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.
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도구 모음에서 로봇 동기화 를 클릭하여 선택된 상태로 만들면 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈가 실제 로봇 포즈로 동기화됩니다. 그런 다음 로봇 동기화 를 다시 클릭하여 선택을 취소합니다.
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로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.
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실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.
로봇을 실행할 때 안전에 주의하십시오. 비상시에는 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 누르십시오. 