마스터 컨트롤 통신 구성
이 부분에서는 AE 로봇을 마스터 컨트롤하는 방법을 소개합니다.
로봇에 파일을 플래싱하기
AE 로봇의 경우, 프로그램 파일 task_main.arl(이 파일은 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉터리의 Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/ae 폴더에 위치함)을 USB를 사용하여 로봇의 /script 폴더 아래에 복사하기만 하면 됩니다(AE 로봇의 티치 펜던트 사용 방법은 Windows 운영체제와 유사합니다).
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차례로 버튼을 클릭하여 파일 관리자 창에서 USB(sim) 버튼을 클릭한 다음 폴더에 들어갑니다.
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task_main.arl프로그램 파일을 선택하고 Copy를 클릭한 다음 Up 버튼을 클릭하여 상위 디렉터리로 이동합니다.
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/script디렉터리로 이동하여 Paste 버튼을 클릭하면task_main.arl파일이 해당 디렉터리에 위치하게 됩니다.
마스터 컨트롤 통신 테스트
Mech-Viz 프로젝트 생성
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Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드에서 Ctrl + N (프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당 로봇 모델을 선택합니다.
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키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.
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Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동 로딩으로 설정*을 선택합니다.
로봇 연결
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Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 마스터 컨트롤로 로봇 연결 을 클릭합니다.
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*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.
Mech-Viz가 실제 로봇과 성공적으로 연결되면 현재 상태가 *연결됨*으로 표시되며 도구 모음의 아이콘이 파란색에서 녹색으로 바뀝니다.
연결에 실패한 경우, 설정된 로봇 IP 주소가 잘못되었는지 확인하십시오.
로봇을 이동하기
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Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.
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도구 모음에서 로봇 동기화 를 클릭하여 선택된 상태로 만들면 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈가 실제 로봇 포즈로 동기화됩니다. 그런 다음 로봇 동기화 를 다시 클릭하여 선택을 취소합니다.
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로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.
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실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.
로봇을 실행할 때 안전에 주의하십시오. 비상시에는 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 누르십시오. 