AUBO (ARCS) 표준 인터페이스 통신 구성

Mech-Viz를 시작하여 새로운 빈 프로젝트 버튼을 클릭합니다. 팝업된 화면에서 온라인 로봇 모델 목록 가져오기를 클릭하고, 로봇 브랜드에서 AUBO를 선택합니다. 오른쪽 패널에서 구체적인 로봇 모델을 선택합니다.

Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 로봇을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 다음 로봇 파일 디렉터리 열기를 선택합니다.

위로 두 단계 상위 디렉터리로 이동하여 Robot Library 2.0 디렉터리로 갑니다.

편집기로 robot_euler_angles_convention.json 파일을 열고, 아래 코드를 추가한 후 저장하고 파일을 닫습니다.

    "AUBO": {
        "euler_angles_convention": "XYZ_S_w,p,r"
    },

편집기로 default_robot_communication_settings.json 파일을 열고, 아래 코드를 추가한 후 저장하고 파일을 닫습니다.

    "AUBO": {
        "is_enable_interface": true,
        "is_interface_needed": true,
        "interface_format": "ASCII",
        "interface_name": "TCP Server"
    },

Mech-Viz 소프트웨어를 종료합니다.

Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

• 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

• 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

Mech-Vision 툴 바에서 로봇과 통신 - 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

IPC에서 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어의 설치 디렉터리로 이동한 다음, 통신 구성 요소\Robot_Interface\Robot_Plugin\AUBO_CAP 폴더로 들어가 mminterface-x.x.x.zip 플러그인 파일을 USB 메모리 루트 디렉터리(최상위 디렉터리)에 복사한 후, USB 메모리를 안전하게 제거합니다.

USB를 로봇 티치 펜더트의 USB 포트에 삽입합니다.

티치 펜던트의 홈 화면에서 순서대로 설정  시스템  USB 가져오기를 클릭하고, 사용할 USB 메모리 이름을 선택한 다음, mminterface-x.x.x.zip 파일 뒤의 가져오기를 클릭합니다.

순서대로 러그인  새로 만들기를 클릭합니다.

팝업 창에서 가져온 mminterface-x.x.x.zip 파일을 선택한 다음, 선택을 클릭합니다.

아래 화면에서 mminterface 플러그인의 상태 스위치를 켠 상태로 설정한 다음, 재시작을 클릭하여 플러그인을 적용합니다.

로봇의 전원이 켜져 있지 않은 경우, 티치 펜던트의 홈 화면에서 전원 켜기를 클릭합니다. 페이로드를 확인한 후, 순서대로 계속  시작을 클릭합니다. 로봇의 전원이 이미 켜져 있는 경우, 이 단계를 건너뛰고 다음 단계로 진행합니다.

티치 펜던트 화면에서 프로그래밍을 클릭하고, 시작 전 추가를 선택한 다음 프로그램 계속 반복 선택을 해제합니다. 오른쪽 프로그램 화면에 시작 전 프로그램 구간이 표시됩니다.

플러그인을 클릭하고, 시작 전 아래의 비어 있음을 선택한 후 initSocket을 클릭하여 mm_init_socket을 프로그램에 추가합니다. 명령 탭에서 IP 항목에는 IPC IP 주소를 입력하고, Port 항목에는 Mech-Vision 소프트웨어에서 설정한 호스트 포트 번호를 입력합니다.

로봇 프로그래밍에서 각각 openSocket와 closeSocket을 클릭하여 mm_open_socket 와 mm_close_socket를 프로그램에 추가합니다.

위 프로그램을 저장한 다음, 왼쪽 아래의 실행 버튼을 클릭하고 시작점부터 실행을 선택합니다.

로봇과 비전 시스템 간의 통신 연결이 성공하면 Mech-Vision 로그 창의 콘솔 탭 아래에 관련 메시지가 나타납니다.