표준 인터페이스 명령어

이 컴포넌트는 IPC와 네트워크 연결을 설정하는 데 사용되므로 프로그램의 맨 앞에 배치해야 합니다.

이 컴포넌트는 카메라 캘리브레이션에 사용되며 전체 캘리브레이션 프로세스를 포함하고, 구성 가능한 파라미터는 없습니다.

이 컴포넌트는 Mech-Vision 프로젝트에 사용되는 파라미터 레시피(없으면 이 작업을 건너뛰십시오)를 우선 설정하고 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거합니다. 이후 비전 시스템에서 출력한 결과(비전 포인트)를 반환합니다.

이 컴포넌트는 먼저 Mech-Viz 프로젝트를 실행한 후, 인덱스 유형 단계의 현재 인덱스 값을 설정합니다(프로젝트에서 현재 인덱스 값 설정이 필요 없는 경우 이 스텝은 생략 가능). 그다음 메시지 분기 출구를 지정합니다(프로젝트에 메시지 분기 스텝이 없는 경우 이 스텝은 생략 가능). 마지막으로 Mech-Viz 프로젝트가 계획한 이동 경로를 반환합니다.

이 컴포넌트는 Mech-Vision 출력의 비전 결과를 획득하는 데 사용됩니다. 아웃 포트의 판단 조건은 비전 결과에서 상태 코드를 획득하는 것입니다.

이 컴포넌트 실행 완료 후, Mech-Vision에서 반환된 비전 결과는 문자열 배열(string[]) 형태로 g_mm_socket_recv_array라는 전역 변수에 저장되며 사용자는 필요에 따라 해당 변수의 데이터를 처리할 수 있습니다.

아웃 포트에 대응하는 상태 코드:

이 컴포넌트는 Mech-Viz 프로젝트에서 계획된 경로(일련의 웨이 포인트)를 획득하는 데 사용됩니다.

이 컴포넌트 실행 완료 후, Mech-Viz에서 반환된 이동 경로는 문자열 배열(string[]) 형태로 g_mm_socket_recv_array라는 전역 변수에 저장되며 사용자는 필요에 따라 해당 변수의 데이터를 처리할 수 있습니다.

웨이 포인트의 포즈는 문자열 배열(string[])의 형태로 g_mm_total_point라는 전역 변수에 저장되며 배열의 처음 6개 요소는 첫 번째 웨이 포인트 포즈이고, 7번째부터 12번째 요소는 두 번째 웨이 포인트 포즈이며, 이와 같은 방식으로 계속합니다.

또한, 이 컴포넌트는 정수형(int) 변수 g_mm_recv_viz_time을 제공합니다. 이 변수는 해당 컴포넌트가 실행된 횟수를 기록하는 데 사용됩니다. 이 변수는 0부터 시작하며, Receive Viz 컴포넌트를 한 번 실행하는 것에 해당합니다. Receive Viz 컴포넌트를 2회 실행하면 해당 변수의 값은 1입니다.